本说明书涉及智能家居，尤其涉及一种清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质。
背景技术：
1、清洁机器人是一种能够在行进时进行自动清洁的设备。所述清洁机器人在一定程度上可以代替人工进行清洁，降低了人工劳动强度，并且清洁效率高。
2、清洁机器人在行进过程中，有可能会遇到各种类型的障碍物，从而需要进行越障。目前清洁机器人对障碍物的越障动作比较单一，无法满足工作环境中对于特定类型障碍物的精细化、智能化的越障需求。从而有可能造成越障异常，例如造成清洁机器人被困。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质，用于对台阶型障碍物进行精细化、智能化的越障，避免造成越障异常。
2、本说明书实施例提供了一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
3、在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息包括所述台阶型障碍物的高度信息、深度信息、宽度信息和坡度信息；
4、所述台阶型障碍物包括第一面和第二面，所述高度信息包括第一面的高度信息，所述深度信息包括第二面在水平面上投影的纵深信息，所述宽度信息包括第二面的宽度信息，所述坡度信息包括第二面与水平面之间的夹角信息；
5、在所述高度信息小于或等于第一阈值、所述纵深信息大于或等于第二阈值、所述宽度信息大于或等于第三阈值、并且所述坡度信息小于或等于第四阈值时，执行跨越所述台阶型障碍物的越障动作。
6、在一个示例性实施例中，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第三阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第四阈值为20°～40°。
7、本说明书实施例还提供了另一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
8、在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息包括所述台阶型障碍物的高度信息、深度信息和坡度信息；
9、所述台阶型障碍物包括第一面和第二面，所述高度信息包括第一面的高度信息，所述深度信息包括第二面在水平面上投影的纵深信息，所述坡度信息包括第二面与水平面之间的夹角信息；
10、在高度信息小于或等于第一阈值、纵深信息大于或等于第二阈值、并且坡度信息小于或等于第四阈值时，执行跨越所述台阶型障碍物的越障动作。
11、在一个示例性实施例中，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第四阈值为20°～40°。
12、本说明书实施例还提供了另一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
13、在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息包括所述台阶型障碍物的高度信息、深度信息和宽度信息；
14、所述台阶型障碍物包括第一面和第二面，所述高度信息包括第一面的高度信息，所述深度信息包括第二面在水平面上投影的纵深信息，所述宽度信息包括第二面的宽度信息；
15、在所述高度信息小于或等于第一阈值、所述纵深信息大于或等于第二阈值、并且所述宽度信息大于或等于第三阈值时，执行跨越所述台阶型障碍物的越障动作。
16、在一个示例性实施例中，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第三阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍。
17、本说明书实施例还提供了另一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
18、在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息包括所述台阶型障碍物的高度信息和深度信息；
19、所述台阶型障碍物包括第一面和第二面，所述高度信息包括第一面的高度信息，所述深度信息包括第二面在水平面上投影的纵深信息；
20、在所述高度信息小于或等于第一阈值、并且纵深信息大于或等于第二阈值时，执行跨越所述台阶型障碍物的越障动作。
21、在一个示例性实施例中，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍。
22、本说明书实施例还提供了另一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
23、在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息至少包括所述台阶型障碍物的高度信息和深度信息；
24、至少在高度信息和深度信息满足越障条件时，执行跨越台阶型障碍物的越障动作，以对所述台阶型障碍物进行清洁。
25、在一个示例性实施例中，所述三维信息还包括以下至少之一：台阶型障碍物的宽度信息、台阶型障碍物的坡度信息；在执行越障动作的步骤中包括：
26、在高度信息、深度信息和宽度信息满足越障条件时，执行越障动作；
27、或者，在高度信息、深度信息和坡度信息满足越障条件时，执行越障动作；
28、或者，在高度信息、深度信息、宽度信息和坡度信息满足越障条件时，执行越障动作。
29、在一个示例性实施例中，所述传感器系统包括以下至少之一：单目传感器、双目传感器、线激光传感器、面激光传感器、lds传感器、dtof传感器。
30、在一个示例性实施例中，在执行越障动作的步骤中包括：
31、在高度信息小于或等于第一阈值时，调整所述清洁机器人的行进方向，以使所述传感器系统的探测方向与所述台阶型障碍物第一面之间的夹角满足预设夹角条件；
32、在满足预设夹角条件下的深度信息大于或等于第二阈值时，执行所述越障动作。
33、在一个示例性实施例中，在执行越障动作的步骤中包括：
34、启动越障部件，以通过所述越障部件执行所述越障碍动作；
35、或者，控制清洁机器人加速行进，以跨越所述台阶型障碍物。
36、在一个示例性实施例中，在启动越障部件的步骤中包括：
37、在高度信息大于设定高度、并且小于或等于第一阈值时，控制清洁机器人在行进至指定位置处时停止，所述指定位置与所述台阶型障碍物之间的距离小于或等于第五阈值；
38、启动越障部件，以通过所述越障部件执行所述越障碍动作。
39、在一个示例性实施例中，在控制清洁机器人加速行进的步骤中包括：
40、在高度信息小于或等于设定高度时，若清洁机器人与所述台阶型障碍物之间的距离小于第六阈值，控制清洁机器人后退，直至清洁机器人与所述台阶型障碍物之间的距离大于或等于所述第六阈值，所述设定高度小于第一阈值；
41、控制清洁机器人加速行进，以跨越所述台阶型障碍物。
42、在一个示例性实施例中，在高度信息和/或深度信息不满足越障条件时，执行避障动作，并对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
43、在一个示例性实施例中，所述三维信息还包括以下至少之一：台阶型障碍物的宽度信息、台阶型障碍物的坡度信息；在高度信息和深度信息满足越障条件、并且宽度信息和坡度信息中的至少之一不满足越障条件时，执行避障动作，以对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
44、在一个示例性实施例中，在执行避障动作的步骤中包括：
45、控制清洁机器人减速行驶至台阶型障碍物的边沿，
46、调整所述清洁机器人的行进方向，以对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
47、本说明书实施例还提供了另一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
48、在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息至少包括所述台阶型障碍物的深度信息；
49、在深度信息不满足越障条件时，执行避障动作，以对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
50、在一个示例性实施例中，所述三维信息还包括以下至少之一：台阶型障碍物的高度信息、台阶型障碍物的宽度信息、台阶型障碍物的坡度信息；在执行避障动作的步骤中包括：
51、在深度信息满足越障条件、并且高度信息、宽度信息和坡度信息中的至少之一不满足越障条件时，执行避障动作，以对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
52、在一个示例性实施例中，在执行避障动作的步骤中包括：控制清洁机器人减速行驶至台阶型障碍物的边沿，调整清洁机器人的行进方向，以对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
53、本说明书实施例还提供了一种清洁机器人，包括：机身和设于所述机身上的传感器系统；
54、所述传感器系统用于在清洁机器人的行进过程中，采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息至少包括所述台阶型障碍物的高度信息和深度信息；至少在高度信息和深度信息满足越障条件时，所述清洁机器人执行跨越台阶型障碍物的越障动作，以对所述台阶型障碍物进行清洁。
55、本说明书实施例还提供了一种清洁机器人，包括：机身和设于所述机身上的传感器系统；
56、所述传感器系统用于在清洁机器人的行进过程中，采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息至少包括所述台阶型障碍物的深度信息；在深度信息不满足越障条件时，所述清洁机器人执行避障动作，并对所述台阶型障碍物的边沿进行清洁。
57、本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述行进控制方法。
58、本说明书实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述行进控制方法。
59、本说明书实施例的清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质，在清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统。在清洁机器人的行进过程中，可以通过传感器系统采集前方区域内台阶型障碍物的三维信息，所述三维信息至少包括台阶型障碍物的高度信息和深度信息；可以在高度信息和深度信息满足越障条件时，执行跨越台阶型障碍物的越障动作，以对台阶型障碍物进行清洁。这样可以通过传感器系统识别障碍物的具体类型，并对台阶型障碍物施行精细化的越障。在越障时同时考虑了台阶型障碍物的高度信息和深度信息，能够较为全面的考虑台阶型障碍物的真实状况，从而能够对台阶型障碍物进行精细化、智能化的越障，避免越障异常。例如越障后产生跌落、悬空等问题。
1.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第三阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第四阈值为20°～40°。
3.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第四阈值为20°～40°。
5.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍、所述第三阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍。
7.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一阈值为5～10cm、所述第二阈值为所述清洁机器人最大直径的1.1～1.5倍。
9.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述三维信息还包括以下至少之一：台阶型障碍物的宽度信息、台阶型障碍物的坡度信息；在执行越障动作的步骤中包括：
11.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括以下至少之一：单目传感器、双目传感器、线激光传感器、面激光传感器、lds传感器、dtof传感器。
12.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，在执行越障动作的步骤中包括：
13.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，在执行越障动作的步骤中包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在启动越障部件的步骤中包括：
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在控制清洁机器人加速行进的步骤中包括：
16.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述三维信息还包括以下至少之一：台阶型障碍物的宽度信息、台阶型障碍物的坡度信息；所述方法还包括：
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在执行避障动作的步骤中包括：
19.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述方法包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述三维信息还包括以下至少之一：台阶型障碍物的高度信息、台阶型障碍物的宽度信息、台阶型障碍物的坡度信息；
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在执行避障动作的步骤中包括：
22.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身和设于所述机身上的传感器系统；
23.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机身和设于所述机身上的传感器系统；
24.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至21中任一项所述的方法。
