本发明涉及粮仓管理自动化，特别是涉及一种粮仓清扫机器人轨道升降系统。
背景技术：
1、粮食的存放主要依靠圆形筒仓，粮食储存于筒仓一段时间后易形成挂壁、板结，给粮食的清运、储存带来很大的问题。
2、公开号为cn210183950u的专利中提出了一种粮仓机器人，包括设置有履带式行走机构的车架，车架上设置有底部用于与粮堆表面接触以将履带式行走机构顶起脱离粮堆表面的升降顶升机构，车架与所述升降顶升机构转动连接，车架的转动轴线沿上下方向延伸设置，升降顶升机构上设置有用于驱动所述车架绕转动轴线转动的转向驱动机构。本实用新型提供了一种可以防止转向时粮食颗粒进入下层履带上侧的粮仓机器。
3、巡检机器人多采用电缆进行供电，电缆一般由粮仓的顶部进入，并需要随着机器人的运动位置不同，对电缆进行收放，而如何实现电缆长度与机器人之间的配合，成为亟需解决的问题，因此，本发明提出了一种粮仓清扫机器人轨道升降系统。
技术实现思路
1、为解决以上技术问题，本发明提供一种粮仓清扫机器人轨道升降系统，主要解决清扫机器人圆环轨道的升降问题。该系统通过机械结构设计保证提升电缆垂直运行，通过plc控制器控制多台提升装置使圆环轨道平稳升降，通过编码器使升降系统精确输出轨道位置，通过接近开关使系统便于标定，该系统能在断电情况下自动锁死，并有升降限位功能。
2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
3、本发明提供一种粮仓清扫机器人轨道升降系统，包括支撑组件、卷筒、导向组件、驱动组件和控制组件；所述支撑组件用于支撑所述卷筒、所述导向组件和所述驱动组件，所述驱动组件与所述卷筒和所述导向组件均传动连接，所述卷筒和所述导向组件同步运动，所述导向组件设置于所述支撑组件的中下方且位于所述卷筒下方，所述控制组件与所述驱动组件电控连接。
4、可选的，所述支撑组件包括固定基座、固定立板和支撑杆；所述固定基座的顶部两侧分别设置有一所述固定立板，两个所述固定立板之间设置有多个所述支撑杆；所述卷筒和所述导向组件均设置于两个所述固定立板之间，所述驱动组件和所述控制组件均设置于一侧的所述固定立板的外侧。
5、可选的，所述固定基座底部设置有接近开关，所述接近开关与所述控制组件电控连接，所述接近开关用于限制粮仓清扫机器人的最高位置。
6、可选的，所述导向组件包括往复丝杆、上束线器和下束线器；所述往复丝杆转动的设置于所述支撑组件上，所述往复丝杆与所述驱动组件传动连接，所述往复丝杆上设置有滑块，所述滑块与所述上束线器相连接，所述下束线器设置于所述支撑组件的底部且位于所述上束线器的滑动行程的中心正下方。
7、可选的，所述驱动组件包括驱动电机、减速机、卷筒传动轮、传动带和丝杆传动轮；所述驱动电机与所述控制组件电控连接，所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入轴相连接，所述减速机的输出轴与所述卷筒的中心轴的一端相连接，所述卷筒的中心轴的另一端设置有所述卷筒传动轮，所述丝杆传动轮设置于所述导向组件中的往复丝杆的一端，所述卷筒传动轮和所述丝杆传动轮通过所述传动带传动连接。
8、可选的，所述卷筒传动轮为卷筒链轮，所述传动带为链条，所述丝杆传动轮为丝杆链轮。
9、可选的，所述卷筒传动轮为卷筒齿形带轮，所述传动带为同步齿形带，所述丝杆传动轮为丝杆齿形带轮。
10、可选的，所述控制组件包括plc和编码器，所述plc与所述编码器电控连接，所述plc与所述驱动电机电控连接。
11、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
12、本发明中的粮仓清扫机器人轨道升降系统，设置有往复丝杆及上下束线器等结构，可以尽最大效果降低在升降钢缆缠绕卷筒时造成的摆动，使得钢缆在通过上下束线器的约束之后达到竖直状态，通过约束之后，减少了被提升物体作业时的摆动，有效的保证了作业安全，且独特的束线器结构有效的降低了钢缆在使用过程中的磨损，起到了很好的耐磨效果。本发明中的粮仓清扫机器人轨道升降系统，结构独特，在plc控制器、编码器和接近开关的配合下，使提升系统能精确的反应出吊装轨道的高度位置，且可通过总线进行连接同时控制多个提升装置，在实际操作中实现多装置同步联动驱动控制，可以配合实现大体积、大重量物体的升降作业，为粮仓清扫机器人作业提供安全、简单、直观的工作环境。
1.一种粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，包括支撑组件、卷筒、导向组件、驱动组件和控制组件；所述支撑组件用于支撑所述卷筒、所述导向组件和所述驱动组件，所述驱动组件与所述卷筒和所述导向组件均传动连接，所述卷筒和所述导向组件同步运动，所述导向组件设置于所述支撑组件的中下方且位于所述卷筒下方，所述控制组件与所述驱动组件电控连接。
2.根据权利要求1所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述支撑组件包括固定基座、固定立板和支撑杆；所述固定基座的顶部两侧分别设置有一所述固定立板，两个所述固定立板之间设置有多个所述支撑杆；所述卷筒和所述导向组件均设置于两个所述固定立板之间，所述驱动组件和所述控制组件均设置于一侧的所述固定立板的外侧。
3.根据权利要求2所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述固定基座底部设置有接近开关，所述接近开关与所述控制组件电控连接，所述接近开关用于限制粮仓清扫机器人的最高位置。
4.根据权利要求1所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述导向组件包括往复丝杆、上束线器和下束线器；所述往复丝杆转动的设置于所述支撑组件上，所述往复丝杆与所述驱动组件传动连接，所述往复丝杆上设置有滑块，所述滑块与所述上束线器相连接，所述下束线器设置于所述支撑组件的底部且位于所述上束线器的滑动行程的中心正下方。
5.根据权利要求1所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、减速机、卷筒传动轮、传动带和丝杆传动轮；所述驱动电机与所述控制组件电控连接，所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入轴相连接，所述减速机的输出轴与所述卷筒的中心轴的一端相连接，所述卷筒的中心轴的另一端设置有所述卷筒传动轮，所述丝杆传动轮设置于所述导向组件中的往复丝杆的一端，所述卷筒传动轮和所述丝杆传动轮通过所述传动带传动连接。
6.根据权利要求5所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述卷筒传动轮为卷筒链轮，所述传动带为链条，所述丝杆传动轮为丝杆链轮。
7.根据权利要求5所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述卷筒传动轮为卷筒齿形带轮，所述传动带为同步齿形带，所述丝杆传动轮为丝杆齿形带轮。
8.根据权利要求1所述的粮仓清扫机器人轨道升降系统，其特征在于，所述控制组件包括plc和编码器，所述plc与所述编码器电控连接，所述plc与所述驱动电机电控连接。
