本发明公开了一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统及方法，属于生产线滑台。
背景技术：
1、随着工业用地的逐渐紧缺，以及汽车生命周期的渐逐缩短，汽车主机厂需在有限的工厂空间进行多品种多车型的生产制造；另一方面，汽车车型的多样化及更新换代的速度需不断满足市场需求。传统的单车型专用焊装生产线在用地成本、固定资产投资成本等方面造成极大的浪费，这就迫切需要汽车的生产制造采用柔性混线焊装的生产模式，柔性总拼是这一汽车生产模式的关键工序。
2、目前的传统多车型切换方法存在切换时间长、夹具的定位精度、生产灵活性和稳定性差等缺点，随着多车型混流生产需求的日益广泛，已经无法满足生产需求。
技术实现思路
1、本发明的目的在于解决现有的传统多车型切换方法存在切换时间长、夹具的定位精度、生产灵活性和稳定性差的问题，提出一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统及方法，实现线体无限车型夹具柔性切换，其积极效果是提高生产效率，提高线体的灵活性，降低多车型改造成本等效果，可以实现更高质量的焊装生产线夹具切换，为提高了现代化工厂的数字化、智能化程度提供了必要条件。
2、本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：
3、一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统，包括分别与可编程逻辑控制器电性连接的机器人和土字滑台结构，其中：
4、所述可编程逻辑控制器，用于接收订单进行队列存储将第一个订单发送给土字滑台结构；
5、所述土字滑台结构，用于根据订单进行队列中的第一个订单，从存储位提前转换至无夹具的切入位，抓件机器人进行适配夹具的替换，切出位夹具切换到存储位，存储位夹具拉出替换新夹具。
6、优选的是，所述土字滑台结构包括：
7、工作位，用于夹具被运转至此位置进行工作；
8、预切入位，用于暂存下一车型所需要的夹具，可随时切入进工作位；
9、预切出位，用于暂存工作位即将被替换下来的夹具，使用的前提条件是该位置为空；
10、存储位a和存储位b，用于存放当前不需要工作的夹具，所述存储位b上的夹具可从外侧替换；
11、转运位a和转运位b，用于转运车可以到达此位置进行转运；
12、转运车a，其起始位在所述工作位，用于所述工作位和转运位a之间移动；
13、转运车b，其起始位在所述转运位b，用于所述转运位a和转运位b之间移动；
14、转运车c，其起始位在所述预切入位，用于所述转运位a和预切入位之间移动；
15、转运车d，其起始位在所述预切出位，用于所述转运位a和预切出位之间移动；
16、转运车e，其起始位在所述存储位a，用于所述转运位a和存储位a之间移动；
17、转运车f，其起始位在所述存储位b，用于所述转运位a和存储位b之间移动。
18、优选的是，所述转运车c、转运车d、转运车e和转运车f各自均可以与转运车a或转运车b重叠于转运位a或转运位b。
19、一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换方法，应用于所述通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统，包括：
20、所述可编程逻辑控制器接收订单进行队列存储将第一个订单发送给土字滑台结构；
21、所述土字滑台结构根据订单进行队列中的第一个订单，从存储位提前转换至无夹具的切入位；
22、抓件机器人进行适配夹具的替换，切出位夹具切换到存储位，存储位夹具拉出替换新夹具。
23、本发明相对于现有而言具有的有益效果：
24、本发明公开了一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统及方法，实现提高生产效率，土字滑台切换夹具可以快速更换夹具，从而减少生产准备时间和更换夹具的时间，提高生产效率，土字滑台切换夹具可以保证夹具的定位精度和稳定性，土字滑台切换夹具可以适应不同工件的加工需求，从而提高生产灵活性，通过快速更换夹具来适应不同工件的加工需求，降低生产成本，土字滑台切换夹具可以减少生产准备时间和更换夹具的时间，从而降低生产成本与传统形式切换夹具相比，具有更高的生产效率、加工精度、生产灵活性和降低生产成本的优势，适用于多种类型工件的加工生产，而且土字滑台切换夹具可以通过夹具拉出拉入形式实现无限种车型无限切换。
1.一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统，其特征在于，包括分别与可编程逻辑控制器电性连接的机器人和土字滑台结构，其中：
2.根据权利要求1所述的一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统，其特征在于，所述土字滑台结构包括：
3.根据权利要求2所述的一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统，其特征在于，所述转运车c、转运车d、转运车e和转运车f各自均可以与转运车a或转运车b重叠于转运位a或转运位b。
4.一种通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换方法，应用于权利要求1-3中任一项所述通过土字滑台实现多车型夹具柔性切换系统，其特征在于，包括：
