本技术涉及工业机械设备，尤其涉及一种多轴联动机械手。
背景技术：
1、在专利号为201610224480.9中，公开了一种多轴机械手，其包括水平设置的主滑轨、以及与主滑轨驱动连接的电机；主滑轨安装有移动臂，主滑轨还安装有驱动移动臂沿主滑轨长度方向左右运动的x轴驱动器；移动臂的上端部与主滑轨连接，移动臂的下端部连接有副滑轨，移动臂的下端部还安装有驱动副滑轨沿移动臂的下端部前后运动的y轴驱动器，且副滑轨与主滑轨异面垂直；副滑轨设置有机械手构，机械手构能沿副滑轨长度方向来回运动。由于该机械手通过左右前后移动产品，即使在低矮的厂房亦能较好地运行作业，克服了机械手要求厂房高的问题，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点。
2、但现有的机械抓手在抓取时容易损伤到产品的表面，还有通过吸取方式进行抓取的，其转运过程中，发生了产品掉落的情况；现有的机械手在动作过程中需要若干的电机，其制造成本也较高。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多轴联动机械手，从而解决上述缺陷。
2、本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
3、一种多轴联动机械手，包括底座；
4、所述底座上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有移栽机构，所述移栽机构的输出端设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出端向下延伸并固定有旋转筒，所述旋转筒的下侧端固定有旋转架，所述旋转架的下侧端固定有抵接板，所述旋转架的相对两侧分别设置有固定机构，所述旋转架的剩余的相对两侧分别设置有卸料机构；所述卸料机构包括固定于旋转架侧面的固定架，所述固定架的外侧固定有升降组件，所述升降组件的输出端向下延伸并固定有连接架，所述连接架的下侧设置有活动条，所述活动条通过驱动组件进行驱动；所述抵接板下侧中部开设有凹槽，所述凹槽内安装有工业相机。
5、进一步的，所述驱动组件包括两个固定于连接架下侧的安装板，所述安装板的下侧固定有第一转轴座和第一气缸座，所述第一气缸座上固定有横向设置的驱动气缸，所述驱动气缸的输出轴上固定有第一连接轴，所述第一连接轴的下侧端固定有第一连杆，所述活动条的固定端与第一连杆相铰接。
6、进一步的，所述第一转轴座内通过轴承竖直设置有第一转轴，所述第一转轴的下侧端与活动条相铰接，其铰接处靠近活动条的固定端。
7、进一步的，所述升降组件包括固定于固定架外侧的缸座，所述缸座上固定有升降气缸，所述升降气缸的输出轴与连接架固定，所述固定架的外侧还固定有两列滑块，所述滑块内滑动设置有滑轴，所述滑轴的下侧端与连接架相固定。
8、进一步的，所述固定机构包括两个固定于旋转架外侧的矩形架，所述矩形架的外侧固定有第二转轴座和第二气缸座，所述第二气缸座上固定有横向设置的固定气缸，所述固定气缸的输出轴上固定有第二连接轴，所述第二连接轴的下侧端固定有第二连杆，所述第二连杆上铰接有两个抓手，所述第二转轴座内通过轴承竖直设置有第二转轴，所述第二转轴的下侧端与抓手相铰接，其铰接处靠近抓手的固定端。
9、进一步的，所述旋转机构包括固定于底座上的基座，所述基座内通过旋转轴固定有旋转座，所述旋转轴上套设有从齿轮，所述旋转座上固定有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出端延伸至基座内并固定有主齿轮，所述主齿轮与从齿轮相啮合。
10、进一步的，所述移栽机构包括铰接于旋转座上的第一活动臂，所述第一活动臂的延伸端铰接有第二活动臂，所述第二活动臂的延伸端铰接有电机座，所述第一旋转电机固定于电机座上。
11、更进一步的，所述旋转座上具有向上凸起的第一固定片和第二固定片，所述第一固定片和第二固定片呈相对设置；所述第一固定片的外侧固定有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿第一固定片并与第一活动臂固定连接；所述第二固定片的外侧端固定有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿第二固定片并固定有转座，所述转座的外侧端铰接有连接杆，所述连接杆的延伸端与第二活动臂的后侧端相铰接。
12、更进一步的，所述第二固定片的外侧端铰接有第一长杆，所述第一活动臂上端外侧转动设置有圆轴，所述圆轴外侧套设固定有连接块，所述第一长杆的上端铰接于连接块上，所述连接块的一端还铰接有第二长杆，所述电机座上具有一个向外凸起的延伸板，所述第二长杆的另一端与延伸板相铰接。
13、本实用新型的有益效果：
14、本实用新型提出的一种多轴联动机械手通过工业相机的设置，使得便于在控制器中对比被抓产品的位置，以便对抓手进行调节抓取位置；该抓手通过两组固定结构与两组卸料结构的设置，使得产品在抓取后更加的稳固，不会发生滑落的情况，并通过升降组件的设置，使得便于适应不同厚度的产品；该抓手中的电机座通过第一活动臂与第二活动臂活动时的机械动作使得第一长杆与第二长杆对电机座的角度进行微调，使得节省了电机成本。
1.一种多轴联动机械手，包括底座(1)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述驱动组件包括两个固定于连接架(7)下侧的安装板(9)，所述安装板(9)的下侧固定有第一转轴座(10)和第一气缸座(11)，所述第一气缸座(11)上固定有横向设置的驱动气缸(12)，所述驱动气缸(12)的输出轴上固定有第一连接轴(13)，所述第一连接轴(13)的下侧端固定有第一连杆(14)，所述活动条(8)的固定端与第一连杆(14)相铰接。
3.根据权利要求2所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述第一转轴座(10)内通过轴承竖直设置有第一转轴(15)，所述第一转轴(15)的下侧端与活动条(8)相铰接，其铰接处靠近活动条(8)的固定端。
4.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述升降组件包括固定于固定架(6)外侧的缸座，所述缸座上固定有升降气缸(16)，所述升降气缸(16)的输出轴与连接架(7)固定，所述固定架(6)的外侧还固定有两列滑块(17)，所述滑块(17)内滑动设置有滑轴(18)，所述滑轴(18)的下侧端与连接架(7)相固定。
5.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述固定机构包括两个固定于旋转架(4)外侧的矩形架(19)，所述矩形架(19)的外侧固定有第二转轴座(20)和第二气缸座(21)，所述第二气缸座(21)上固定有横向设置的固定气缸(22)，所述固定气缸(22)的输出轴上固定有第二连接轴，所述第二连接轴的下侧端固定有第二连杆(23)，所述第二连杆(23)上铰接有两个抓手(24)，所述第二转轴座(20)内通过轴承竖直设置有第二转轴，所述第二转轴的下侧端与抓手(24)相铰接，其铰接处靠近抓手(24)的固定端。
6.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述旋转机构包括固定于底座(1)上的基座(25)，所述基座(25)内通过旋转轴固定有旋转座(26)，所述旋转轴上套设有从齿轮，所述旋转座(26)上固定有第二旋转电机(27)，所述第二旋转电机(27)的输出端延伸至基座(25)内并固定有主齿轮，所述主齿轮与从齿轮相啮合。
7.根据权利要求6所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述移栽机构包括铰接于旋转座(26)上的第一活动臂(28)，所述第一活动臂(28)的延伸端铰接有第二活动臂(29)，所述第二活动臂(29)的延伸端铰接有电机座(30)，所述第一旋转电机(2)固定于电机座(30)上。
8.根据权利要求7所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述旋转座(26)上具有向上凸起的第一固定片和第二固定片，所述第一固定片和第二固定片呈相对设置；所述第一固定片的外侧固定有第一电机(31)，所述第一电机(31)的输出端贯穿第一固定片并与第一活动臂(28)固定连接；所述第二固定片的外侧端固定有第二电机(32)，所述第二电机(32)的输出端贯穿第二固定片并固定有转座(33)，所述转座(33)的外侧端铰接有连接杆(34)，所述连接杆(34)的延伸端与第二活动臂(29)的后侧端相铰接。
9.根据权利要求8所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述第二固定片的外侧端铰接有第一长杆(35)，所述第一活动臂(28)上端外侧转动设置有圆轴，所述圆轴外侧套设固定有连接块(36)，所述第一长杆(35)的上端铰接于连接块(36)上，所述连接块(36)的一端还铰接有第二长杆(37)，所述电机座(30)上具有一个向外凸起的延伸板，所述第二长杆(37)的另一端与延伸板相铰接。
