本发明涉及轨道车辆涂料喷涂，尤其涉及一种车辆涂料喷涂系统及其控制方法。
背景技术：
1、在动车组车内地板、壁板、车底等部位喷涂具有减振、密封、隔音等功能的水性阻尼涂料(英文全称：liquid apply sound deadener，以下简称为阻尼涂料)，能有效增强动车组车身阻尼性能，抑制振动，降低车内噪声。动车组车内结构复杂，阻尼涂料的喷涂目前仍依靠人工来完成。根据阻尼降噪需要，车内不同区域喷涂厚度不同，每次喷涂前均需测量定位，喷涂质量与工人技能有较大关系，车内常出现喷涂厚度不均匀，局部流坠堆积等问题。为保证厚度均匀性，需多次测量、多次喷涂，工人工作量大、人工成本高、且存在较高的职业健康风险。因此，亟需一种可以取代人工喷涂阻尼涂料的车辆涂料喷涂系统。
技术实现思路
1、本发明提供一种车辆涂料喷涂系统及其控制方法，用以解决现有技术中针对动车组车辆的阻尼涂料采用人工手动喷涂存在的工作量大、人工成本高、且存在较高职业健康风险的缺陷，以取代人工手动喷涂阻尼涂料。
2、本发明提供一种车辆涂料喷涂系统，包括：
3、喷涂车间，两端形成敞口，且内部形成喷涂空间，所述喷涂空间用于放置待喷涂车体；
4、喷涂子系统，包括喷涂组件和移动组件，所述移动组件的固定端分别位于所述喷涂空间的两侧，所述喷涂组件设于所述移动组件的移动端；
5、识别子系统，用于识别待喷涂车体的型号；
6、控制子系统，分别与所述喷涂组件、所述移动组件和所述识别子系统电性连接，用于根据待喷涂车体的型号确定喷涂位置和喷涂工艺参数，并根据确定的喷涂位置控制所述移动组件带动所述喷涂组件移动，以及根据确定的喷涂工艺参数控制所述喷涂组件的工作状态。
7、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，所述喷涂组件包括：涂料管路以及通过所述涂料管路依次连接的供料机构、过滤机构、稳压机构和喷枪机构；
8、其中，所述供料机构靠近所述涂料管路的进口处设置，所述过滤机构位于所述供料机构的下游，所述稳压机构位于所述过滤机构的下游，所述喷枪机构设于所述涂料管路的出口处，所述控制子系统与所述供料机构、所述喷枪机构电性连接。
9、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，所述供料机构包括：多个供料桶和安装在各所述供料桶上的供料泵，各所述供料桶通过相应的所述供料泵与所述涂料管路连接，所述控制子系统与各所述供料泵电性连接，以控制各所述供料泵的启闭状态。
10、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，所述喷枪机构包括：多个喷枪本体，各所述喷枪本体均连接在所述涂料管路的出口处，各所述喷枪本体能够沿彼此垂直的所在平面进行翻转运动，所述控制子系统分别与各所述喷枪本体电性连接，用于控制各所述喷枪本体的翻转运动和喷涂工作状态。
11、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，所述移动组件包括：至少两个六轴机器人和彼此平行设置的至少两条第一导轨，各所述六轴机器人可滑动地设置于相应的所述第一导轨上，所述六轴机器人的活动端设置相应的所述喷枪机构。
12、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，所述识别子系统包括：图像采集单元和识别单元；
13、其中，所述图像采集单元，用于对待喷涂车体进行拍照，所述识别单元与所述图像采集单元电性连接，所述识别单元用于根据待喷涂车体的照片获取车体特征图像，通过与预先建立的车体特征数据集进行比对，识别出车体型号。
14、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，还包括：
15、第二导轨，所述第二导轨固定在所述喷涂空间内，所述第二导轨平行于所述第一导轨设置，并位于相邻的两条所述第一导轨之间，待喷涂车体可移动地布置于所述第二导轨；
16、定位子系统，分别与所述识别单元、所述控制子系统电性连接，用于根据车体型号，确定待喷涂车体与移动组件的相对位置关系，以调整待喷涂车体于所述第二导轨上的位置。
17、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统，还包括：涂料测厚单元，设于所述六轴机器人上，所述涂料测厚单元用于实时测量已喷涂区域的涂料涂层厚度，所述涂料测厚单元与所述控制子系统电性连接，所述控制子系统根据当前的涂料涂层厚度实时调整喷涂工艺参数。
18、本发明还一种根据本发明上述实施例中的车辆涂料喷涂系统的控制方法，包括：
19、获取待喷涂车体的型号，并根据待喷涂车体的型号确定喷涂位置和喷涂工艺参数；
20、根据确定的喷涂位置，控制移动组件带动喷涂组件移动至喷涂位置；根据确定的喷涂工艺参数，控制喷涂组件的工作状态。
21、根据本发明提供的车辆涂料喷涂系统的控制方法，在所述根据确定的喷涂工艺参数，控制喷涂组件的工作状态的步骤之前，还包括：对喷涂工艺参数进行优化调整；
22、所述对喷涂工艺参数进行优化调整的步骤，具体包括：
23、获取已喷涂部分的湿膜厚度，根据已喷涂部分的湿膜厚度与设定值的偏差值，基于长短期记忆网络模型，确定当前喷涂速度、喷涂压力、喷枪枪距以及环境条件的喷涂工艺参数。
24、本发明提供的一种车辆涂料喷涂系统，其包括：喷涂车间、喷涂子系统、识别子系统和控制子系统；喷涂车间两端形成敞口，且内部形成喷涂空间，喷涂空间用于放置待喷涂车体；喷涂子系统，包括喷涂组件和移动组件，移动组件的固定端分别位于喷涂空间的两侧，喷涂组件设于移动组件的移动端；识别子系统，用于识别待喷涂车体的型号；控制子系统，分别与喷涂组件、移动组件和识别子系统电性连接，用于根据待喷涂车体的型号确定喷涂位置和喷涂工艺参数，并根据确定的喷涂位置控制移动组件带动喷涂组件移动，以及根据确定的喷涂工艺参数控制喷涂组件的工作状态。本发明提供的一种车辆涂料喷涂系统，通过识别待喷涂车体的型号，来确定喷涂位置和喷涂工艺参数，对车辆进行相应的喷涂操作，实现车辆阻尼涂料的自动喷涂，保证了喷涂工艺参数和技术动作的重现性、提高喷涂质量和生产效率；取代了人工喷涂的方式，减少了喷涂过程中有害气体对施工人员的伤害，有效降低了工人职业健康风险和用工成本。
25、进一步地，本发明提供的一种车辆涂料喷涂系统的控制方法，其包括如下步骤：获取待喷涂车体的型号，并根据待喷涂车体的型号确定喷涂位置和喷涂工艺参数；根据确定的喷涂位置，控制移动组件带动喷涂组件移动至喷涂位置；根据确定的喷涂工艺参数，控制喷涂组件的工作状态。本发明提供的一种车辆涂料喷涂系统的控制方法，可以针对不同车体的型号，进行相应的喷涂操作，以满足不同车体型号的车辆自动喷涂需要。
1.一种车辆涂料喷涂系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，所述喷涂组件包括：涂料管路(6)以及通过所述涂料管路(6)依次连接的供料机构(7)、过滤机构(11)、稳压机构(10)和喷枪机构(2)；
3.根据权利要求2所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，所述供料机构(7)包括：多个供料桶和安装在各所述供料桶上的供料泵，各所述供料桶通过相应的所述供料泵与所述涂料管路(6)连接，所述控制子系统(5)与各所述供料泵电性连接，以控制各所述供料泵的启闭状态。
4.根据权利要求2所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，所述喷枪机构(2)包括：多个喷枪本体，各所述喷枪本体均连接在所述涂料管路(6)的出口处，各所述喷枪本体能够沿彼此垂直的所在平面进行翻转运动，所述控制子系统(5)分别与各所述喷枪本体电性连接，用于控制各所述喷枪本体的翻转运动和喷涂工作状态。
5.根据权利要求2所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，所述移动组件包括：至少两个六轴机器人(3)和彼此平行设置的至少两条第一导轨(4)，各所述六轴机器人(3)可滑动地设置于相应的所述第一导轨(4)上，所述六轴机器人(3)的活动端设置相应的所述喷枪机构(2)。
6.根据权利要求5所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，所述识别子系统包括：图像采集单元(91)和识别单元；
7.根据权利要求6所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求5所述的车辆涂料喷涂系统，其特征在于，还包括：涂料测厚单元(8)，设于所述六轴机器人(3)上，所述涂料测厚单元(8)用于实时测量已喷涂区域的涂料涂层厚度，所述涂料测厚单元(8)与所述控制子系统(5)电性连接，所述控制子系统(5)根据当前的涂料涂层厚度实时调整喷涂工艺参数。
9.一种根据权利要求1至8中任意一项所述的车辆涂料喷涂系统的控制方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的车辆涂料喷涂系统的控制方法，其特征在于，在所述根据确定的喷涂工艺参数，控制喷涂组件的工作状态的步骤之前，还包括：对喷涂工艺参数进行优化调整；
