本技术涉及虎克铰结构设计领域，具体涉及一种三自由度虎克铰。
背景技术：
1、精密虎克铰在高精度六自由度位移平台中广泛使用，属于并联机器人的关键活动部件，由相互正交的旋转轴系组成，虎克铰的回转精度直接影响并联机器人的定位定向精度。目前，现有虎克铰的结构设计为方便装配，往往对支撑轴系的结构件如轴承座进行拆分，即轴承座由两个零件装配而成，不仅会增加体积，还会因为装配引入额外的同轴度误差，影响虎克铰的回转精度。此外，目前的虎克铰，由于受体积限制，均没有考虑到对轴承游隙进行预紧处理，会引入较大的轴晃误差。
2、因此，有必要对现有技术进行改进。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于，针对现有技术的不足，提供一种三自由度虎克铰，旨在减小装配误差，提高虎克铰的回转精度。
2、本实用新型采用的技术方案为：一种三自由度虎克铰，包括底座、第一轴承座和第二轴承座，以及两两相互正交的横向转动轴、纵向转动轴和竖向转动轴；
3、所述第一轴承座的下部设于底座内，第一轴承座的上部设于第二轴承座内；
4、所述横向转动轴和纵向转动轴分别穿过第一轴承座；
5、所述横向转动轴与底座固定相连，横向转动轴通过横向轴承与第一轴承座相连；
6、所述纵向转动轴穿过第一轴承座，纵向转动轴的两端分别通过纵向轴承与第二轴承座相连；
7、所述竖向转动轴的下部通过竖向轴承与第二轴承座相连；
8、所述第一轴承座和第二轴承座均为整体式结构。
9、按上述方案，所述底座上部开设有安装槽，所述第一轴承座的下部设于安装槽内；所述第一轴承座内开设有正交的横向轴孔和纵向轴孔；所述横向转动轴自横向轴孔穿过；所述纵向转动轴自纵向轴孔穿过。
10、按上述方案，所述横向转动轴与横向轴承的内圈适配，横向轴承的外圈与横向轴孔适配；所述横向轴承为微型法兰轴承；其中一个横向轴承外侧的横向转动轴上连接有横向预紧螺母。
11、按上述方案，所述底座上部两端还分别设有与横向转动轴适配的沉槽，所述横向转动轴的端部设于沉槽内，且沉槽上部设有用于压紧横向转动轴的压块。
12、按上述方案，所述第二轴承座的底部开设有上凹槽，上凹槽用于容纳第一轴承座；上凹槽的两侧设有纵向通孔，纵向通孔用于通过纵向轴承安装纵向转动轴。
13、按上述方案，在纵向通孔的外侧通过调节螺钉连接预紧压板，预紧压板的上下两端分别与纵向轴承的内圈压紧。
14、按上述方案，所述第二轴承座的上部开设有竖向轴孔，所述竖向转动轴的下部通过竖向轴承安装在竖向轴孔内。
15、按上述方案，所述竖向转动轴的上端穿出竖向轴孔，与竖向预紧螺母相连，竖向预紧螺母与竖向轴承的内圈顶紧。
16、本实用新型的有益效果为：
17、1、本实用新型中，所述虎克铰的两个轴承座均设计为一体化结构(也即整体结构)，与现有拆分式结构相比，能够减少装配工序，继而减小装配误差，提高了虎克铰的回转精度；并且这种一体化结构减小了虎克铰的体积。2、本实用新型在轴端设计有预紧螺母或预紧压板，消除轴承游隙，提高了虎克铰的回转精度。3、本实用新型结构简单，设计合理。
1.一种三自由度虎克铰，其特征在于，包括底座、第一轴承座和第二轴承座，以及两两相互正交的横向转动轴、纵向转动轴和竖向转动轴；
2.如权利要求1所述的三自由度虎克铰，其特征在于，所述底座上部开设有安装槽，所述第一轴承座的下部设于安装槽内；所述第一轴承座内开设有正交的横向轴孔和纵向轴孔；所述横向转动轴自横向轴孔穿过；所述纵向转动轴自纵向轴孔穿过。
3.如权利要求2所述的三自由度虎克铰，其特征在于，所述横向转动轴与横向轴承的内圈适配，横向轴承的外圈与横向轴孔适配；所述横向轴承为微型法兰轴承；其中一个横向轴承外侧的横向转动轴上连接有横向预紧螺母。
4.如权利要求1～3中任意一项所述的三自由度虎克铰，其特征在于，所述底座上部两端还分别设有与横向转动轴适配的沉槽，所述横向转动轴的端部设于沉槽内，且沉槽上部设有用于压紧横向转动轴的压块。
5.如权利要求4所述的三自由度虎克铰，其特征在于，所述第二轴承座的底部开设有上凹槽，上凹槽用于容纳第一轴承座；上凹槽的两侧设有纵向通孔，纵向通孔用于通过纵向轴承安装纵向转动轴。
6.如权利要求5所述的三自由度虎克铰，其特征在于，在纵向通孔的外侧通过调节螺钉连接预紧压板，预紧压板的上下两端分别与纵向轴承的内圈压紧。
7.如权利要求6所述的三自由度虎克铰，其特征在于，所述第二轴承座的上部开设有竖向轴孔，所述竖向转动轴的下部通过竖向轴承安装在竖向轴孔内。
8.如权利要求7所述的三自由度虎克铰，其特征在于，所述竖向转动轴的上端穿出竖向轴孔，与竖向预紧螺母相连，竖向预紧螺母与竖向轴承的内圈顶紧。
