本发明涉及机器人末端执行器，尤其涉及一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器。
背景技术：
1、重工机械是国家发展的基石，最近几年重工机械蓬勃发展，市场对重工机械的自动化要求也随之越来越高，尤其是对大质量大体积的圆盘类产品的抓取上、下料的要求增高，目前行业内大部分抓取大质量大体积圆盘类产品均采用伺服电机末端执行器。
2、但此类末端执行器存在以下问题：（1）行业内抓取大质量大体积圆盘类产品，大多是为机床上、下料准备，伺服电机末端执行器存在本体体积过大，而机床内空间狭小，导致伺服电机末端执行器无法对机床进行上、下料；（2）伺服电机末端执行器均采用两指抓取圆盘类产品，但由于该类产品质量过大，存在掉落的风险。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的在于提供一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，旨在解决上述背景技术中存在的问题。
2、本发明实施例是这样实现的，一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，包括法兰，还包括：
3、气缸，所述气缸安装于法兰的底部；
4、滑动手指，所述滑动手指设置有多个，所述滑动手指等角度布置在气缸的底端，且所述法兰、气缸和滑动手指的重心处于同一直线上；
5、其中，通过气缸带动滑动手指沿法兰、气缸和滑动手指的重心连线运动，实现对大质量大体积圆盘类产品的抓取。
6、优选地，所述法兰包括上板、圆管和下板；
7、所述上板和下板分别安装于圆管的顶部和底部；
8、所述下板上均匀开设有多个安装孔，以便于通过连接件实现对下板和气缸的固定工作。
9、优选地，所述圆管的外侧面位于上板和下板之间布置有多个加强筋，所述加强筋与下板的延伸处同尺寸设计，用于保证在抓取大质量产品时的结构稳定性。
10、优选地，所述气缸选用大缸径三爪气缸。
11、优选地，所述滑动手指包括滑块、安装板和手指；
12、所述安装板与气缸的工作端连接；
13、所述安装板的上表面固定安装有滑块，所述安装板的下表面固定安装有手指，且所述手指的内侧设置有凹槽，用于扣住圆盘，避免其发生掉落。
14、优选地，所述滑块上滑动安装有限位导轨，所述限位导轨与法兰底部之间还布置有支撑筋。
15、优选地，所述气缸与外置的操作设备连接，用于控制对圆盘的夹紧或松开过程。
16、本发明实施例提供的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器具有如下优点：
17、通过设置的气缸和滑块手指，能实现对大质量大体积圆盘类产品的抓取工作；
18、采用气缸的末端执行器相对体积较小，可在机床内的狭小空间中工作；
19、三爪相对于两爪抓取，能提高抓取时的稳定性，有效防止圆盘类产品侧翻掉落。
1.一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，包括法兰，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，其特征在于，所述法兰包括上板、圆管和下板；
3.根据权利要求2所述的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，其特征在于，所述圆管的外侧面位于上板和下板之间布置有多个加强筋，所述加强筋与下板的延伸处同尺寸设计，用于保证在抓取大质量产品时的结构稳定性。
4.根据权利要求1所述的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，其特征在于，所述气缸选用大缸径三爪气缸。
5.根据权利要求1所述的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，其特征在于，所述滑动手指包括滑块、安装板和手指；
6.根据权利要求5所述的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，其特征在于，所述滑块上滑动安装有限位导轨，所述限位导轨与法兰底部之间还布置有支撑筋。
7.根据权利要求1所述的一种大质量圆盘产品抓取的末端执行器，其特征在于，所述气缸与外置的操作设备连接，用于控制对圆盘的夹紧或松开过程。
