本申请涉及智能扫地机，尤其涉及一种扫地机的风机控制方法、装置、扫地机和存储介质。
背景技术：
1、扫地机主要通过滚刷和边刷将垃圾卷动后，再利用风机产生的负压将垃圾吸入到垃圾袋中，以完成清扫功能。扫地机一般会设置多个风机档位，不同档位对应的风机转速不同，以应对不同应用场景的需求。然而，对于电池供电的扫地机来说，其在工作一定时间后，电池的电压或电量等参数会降低，这会导致风机转速降低，无法保持在档位对应的设定风机转速下运行，最终影响清扫效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种扫地机的风机控制方法、装置、扫地机和存储介质，能够令扫地机的风机保持在设定的风机转速下运行，且无需增加产品成本和系统复杂度。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种扫地机的风机控制方法，包括：
3、获取扫地机的设定风机转速和当前电池参数；
4、确定扫地机的风机在当前电池参数的条件下，要达到设定风机转速时所需驱动信号的目标占空比；
5、调节风机的驱动信号的占空比至目标占空比，使得风机的实际转速达到设定风机转速。
6、本申请实施例在扫地机工作的过程中，会获取扫地机的设定风机转速和当前电池参数，然后确定扫地机的风机在当前电池参数的条件下，要达到设定风机转速时所需驱动信号的目标占空比，最后调节风机的驱动信号的占空比至目标占空比，使得风机的实际转速达到设定风机转速。通过这样设置，当扫地机的电池电压或电量等参数降低时，能够通过调节风机驱动信号的占空比的方式，令风机保持在设定的风机转速下运行，从而保持吸力。而且，采用该方法无需增加任何传感器等器件，因此不会增加产品成本和系统复杂度。
7、在本申请实施例的一种实现方式中，获取扫地机的设定风机转速，包括：
8、获取风机的当前档位；
9、将与当前档位对应的风机转速，确定为设定风机转速。
10、进一步的，在获取扫地机的设定风机转速之前，还包括：
11、在风机处于多个不同预设档位的条件下，分别控制扫地机进行清扫测试，得到每个预设档位各自对应的实测清扫效果；
12、根据每个预设档位各自对应的实测清扫效果，分别确定每个预设档位各自对应的风机转速。
13、在本申请实施例的另一种实现方式中，获取扫地机的设定风机转速，包括：
14、获取扫地机当前的待清扫画面图像；
15、根据待清扫画面图像，确定待清扫的地面材质和垃圾类别；
16、根据地面材质和垃圾类别，确定设定风机转速。
17、在本申请实施例的一种实现方式中，确定扫地机的风机在当前电池参数的条件下，要达到设定风机转速时所需驱动信号的目标占空比，包括：
18、获取预设的风机参数对照表；其中，风机参数对照表记录风机在不同电池参数和不同驱动信号占空比的条件下分别对应的风机转速；
19、从风机参数对照表中，查找在当前电池参数的条件下，与设定风机转速对应的驱动信号占空比，作为目标占空比。
20、在本申请实施例的一种实现方式中，风机参数对照表通过以下方式获得：
21、在扫地机进行产品设计时，使用转速计测量得到风机在不同电池参数和不同驱动信号占空比的条件下分别对应的风机转速，从而得到风机参数对照表。
22、在本申请实施例的一种实现方式中，获取扫地机的设定风机转速和当前电池参数，具体为：
23、在风机没有转速反馈信号的条件下，获取设定风机转速和当前电池参数；
24、该方法还包括：
25、在风机具有转速反馈信号的条件下，根据转速反馈信号，确定风机的当前转速；
26、根据当前转速和设定风机转速，调节风机的驱动信号的占空比，使得风机的实际转速保持在设定风机转速。
27、本申请实施例的第二方面提供了一种扫地机的风机控制装置，包括：
28、参数获取模块，用于获取扫地机的设定风机转速和当前电池参数；
29、占空比确定模块，用于确定扫地机的风机在当前电池参数的条件下，要达到设定风机转速时所需驱动信号的目标占空比；
30、风机控制模块，用于调节风机的驱动信号的占空比至目标占空比，使得风机的实际转速达到设定风机转速。
31、本申请实施例的第三方面提供了一种扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的扫地机的风机控制方法。
32、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的扫地机的风机控制方法。
33、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机上运行时，使得扫地机执行如本申请实施例的第一方面提供的扫地机的风机控制方法。
34、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种扫地机的风机控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机的设定风机转速，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取扫地机的设定风机转速之前，还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机的设定风机转速，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机的风机在所述当前电池参数的条件下，要达到所述设定风机转速时所需驱动信号的目标占空比，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述风机参数对照表通过以下方式获得：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取扫地机的设定风机转速和当前电池参数，具体为：
8.一种扫地机的风机控制装置，其特征在于，包括：
9.一种扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的扫地机的风机控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的扫地机的风机控制方法。
