本发明属于汽车，具体涉及一种车辆蠕行控制方法。
背景技术：
1、车辆的蠕行功能，是指低速巡航驾驶辅助系统在驾驶员不踩油门且车速低于一定值时，维持车辆在0-10km/h左右低速平稳行驶，一般发生在停车入库或低速跟车的情景下。
2、目前，车辆的蠕行判别较为统一，即在车速、油门及制动踏板、esp等满足要求条件下，车辆进入蠕行模式；其控制为基于扭矩的车速闭环pid控制(p：proportion，即比例；i：integration，即积分；d：differentiation，即微分)。当前的控制方式存在响应性较低的情况，而开环控制却难以保证车速的稳定性。基于此，现有传统控制方法效率较低，亟需改善。
技术实现思路
1、本发明的目的就在于，提供一种车辆蠕行控制方法，以解决现有控制方法响应性较低以及难以保证车速的稳定性的问题。
2、本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
3、一种车辆蠕行控制方法，包括以下步骤：
4、a、获取电机输出基础扭矩；
5、b、获取制动踏板修正后电机输出扭矩；
6、c、获取坡度修正后电机输出扭矩；
7、d、获取方向盘转角修正后电机输出扭矩；
8、e、获取蠕行跟车修正后电机输出扭矩；
9、f、基于车速差值对电机输出扭矩做pid控制；
10、g、获取最大最小扭矩限值；
11、h、一阶滤波处理。
12、进一步地，步骤a，具体为：当车速满足进入蠕行的条件，且esp等扭矩限制未激活时，车辆进入蠕行模式，采集当前车速值，通过查表得到电机输出基础扭矩。
13、进一步地，步骤b，具体为：制动踏板踩下时，采集整车制动踏板开度，通过制动踏板开度查表得到电机输出扭矩修正系数，该系数与步骤a中扭矩做乘法得到制动修正扭矩值，作为当前电机扭矩输出值。
14、进一步地，步骤c，具体为：车辆行驶在有坡度的道路上时，采集当前行驶道路坡度值，查表得到坡度下电机输出扭矩修正值，该修正值与步骤b中扭矩做加法作为当前电机扭矩输出值。
15、进一步地，步骤d，具体为：车辆行驶中有方向盘转角时，采集当前方向盘转角，查表得到有方向盘转角下电机输出扭矩修正值，该修正值与步骤c中扭矩做加法作为当前电机扭矩输出值。
16、进一步地，步骤e，具体为：为保证蠕行跟车的响应性，通过雷达采集当前车辆与前车距离，在与前车距离≤10m时，激活该功能，与目标距离做差得到车距差值，通过查表得到蠕行跟车下电机输出扭矩修正值，该修正值步骤d中扭矩做加法作为当前电机扭矩输出值。
17、进一步地，步骤f，具体为：基于目标车速与当前实际车速差值，对步骤e中得到的扭矩做pid控制，得到实时的电机输出扭矩值。
18、进一步地，步骤g，具体为：由车速、电机转速、挡位信号判断当前工况，通过查表得到最大与最小扭矩限值，将步骤f中扭矩值与最大最小值作比较，得到当前梯度限制后的电机输出扭矩值。
19、进一步地，步骤g，具体为，对步骤g中的得到的扭矩做一阶低通滤波处理，如下：
20、y(t)＝k*u(t)+(1-k)*y(t-1)，
21、式中，k为滤波系数、u(t)为步骤g电机输出扭矩、y(t-1)为上一时刻电机输出扭矩、y(t)为所求电机输出扭矩；
22、通过调整合理的滤波系数k，得到电机输出扭矩值，以获得平稳的车速变化。
23、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24、本发明通过采集制动踏板开度、坡道角度、方向盘转角与前车的距离，对车辆电机的扭矩进行修正，并对扭矩做梯度限制、滤波后进行响应；该控制方法能够提升系统响应性，并保证车辆车速平稳。
1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤a，具体为：当车速满足进入蠕行的条件，且esp等扭矩限制未激活时，车辆进入蠕行模式，采集当前车速值，通过查表得到电机输出基础扭矩。
3.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤b，具体为：制动踏板踩下时，采集整车制动踏板开度，通过制动踏板开度查表得到电机输出扭矩修正系数，该系数与步骤a中扭矩做乘法得到制动修正扭矩值，作为当前电机扭矩输出值。
4.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤c，具体为：车辆行驶在有坡度的道路上时，采集当前行驶道路坡度值，查表得到坡度下电机输出扭矩修正值，该修正值与步骤b中扭矩做加法作为当前电机扭矩输出值。
5.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤d，具体为：车辆行驶中有方向盘转角时，采集当前方向盘转角，查表得到有方向盘转角下电机输出扭矩修正值，该修正值与步骤c中扭矩做加法作为当前电机扭矩输出值。
6.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤e，具体为：为保证蠕行跟车的响应性，通过雷达采集当前车辆与前车距离，在与前车距离≤10m时，激活该功能，与目标距离做差得到车距差值，通过查表得到蠕行跟车下电机输出扭矩修正值，该修正值步骤d中扭矩做加法作为当前电机扭矩输出值。
7.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤f，具体为：基于目标车速与当前实际车速差值，对步骤e中得到的扭矩做pid控制，得到实时的电机输出扭矩值。
8.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤g，具体为：由车速、电机转速、挡位信号判断当前工况，通过查表得到最大与最小扭矩限值，将步骤f中扭矩值与最大最小值作比较，得到当前梯度限制后的电机输出扭矩值。
9.根据权利要求1所述的一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，步骤g，具体为，对步骤g中的得到的扭矩做一阶低通滤波处理，如下：
