本技术涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆弯道通行的提醒方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、随着车辆的持有量持续上升，偶然性因素导致的安全事故越来越多，尤其是新手驾驶的驾驶员由于刚开车上路，驾驶技术不熟练，不由自主会紧张和不安，因此会极大提升事故发生率。同时，现在的道路状况越来越复杂，再加上大部分驾驶员对交通法规不熟悉、不理解，增加了驾驶员在各种路口，弯道等路况下对自己行驶路线错误判断的几率，做出一些错误的操作，增加了驾驶员的交通违章行为或者交通事故的频率，降低了驾驶人员的安全指数。
2、相关技术中，针对安全驾驶推出了各类的安全驾驶系统，例如，防抱死系统(abs)、车身稳定系统(esp)、牵引控制系统(asr)、制动力分配系统(ebd)、电子控制制动辅助系统(eba)等，通过上述系统，可以提升驾驶员驾驶车辆的安全性。
3、然而，相关技术中，仅是在驾驶员进行车辆控制的时候提供辅助，无法为驾驶员提供驾驶引导，在复杂道路环境下，驾驶员易因驾驶经验不足或者对交通规则不熟悉，导致交通事故的发生或者导致车辆在行驶过程中出现违章，有待改进。
技术实现思路
1、本技术提供一种车辆弯道通行的提醒方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，无法为驾驶员提供驾驶引导，在复杂道路环境下，驾驶员易因驾驶经验不足或者对交通规则不熟悉而进行错误操作，存在较大安全隐患的技术问题。
2、本技术第一方面实施例提供一种车辆弯道通行的提醒方法，包括以下步骤：采集车辆的前方道路的图像数据，并根据所述图像数据得到所述前方道路的路况数据；基于所述路况数据判断所述前方道路是否包括路口，并在所述前方道路包括路口的情况下，结合所述车辆的当前定位数据和所述路况数据，判断所述车辆是否满足预设弯道通行工况；在所述车辆不处于所述预设弯道通行工况的情况下，获取所述车辆的规划路径，基于所述规划路径得到所述车辆在下一个路口处的转向规划，并结合所述转向规划和所述路况数据，控制所述车辆进行相应的变道提醒；在所述车辆处于所述预设弯道通行工况的情况下，获取所述车辆的转向灯状态和所述前方道路的交通法规信息，判断所述车辆是否满足预设通行条件，并在所述车辆满足所述预设通行条件的情况下，结合所述车辆的当前定位数据和所述路况数据，识别所述车辆的转向工况，并根据所述转向工况和所述路况数据匹配相应的提醒等级，以根据所述提醒等级进行弯道通行提醒。
3、可选地，在本技术的一个实施例中，所述路况数据包括：所述前方道路的车道线信息、交通信号灯信息、地面交通标志信息和交通标识信息中的至少一项。
4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述判断所述车辆是否满足预设通行条件，包括：根据所述交通信号灯信息和所述车道线信息，判断所述车辆是否满足预设信号灯通行条件；如果所述车辆不满足所述预设信号灯通行条件，则生成停车提醒，否则，结合所述地面交通标志信息和所述交通法规信息，识别所述车辆的当前行驶车道类型，并判断所述转向灯状态和所述当前行驶车道类型是否一致；如果所述转向灯状态和所述当前行驶车道类型一致，则判定所述车辆满足所述预设通行条件，否则，生成转向错误提醒。
5、可选地，在本技术的一个实施例中，所述结合所述车辆的当前定位数据和所述路况数据，判断所述车辆是否满足预设弯道通行工况，包括：基于所述车道线信息，判断所述车辆与所述路口之间的距离是否小于预设阈值，并在所述距离小于预设阈值的情况下，根据所述路况数据和所述当前定位数据，识别所述车辆的当前行驶车道；根据所述地面交通标志信息判断所述当前行驶车道是否为变向车道，在所述当前行驶车道为所述变向车道的情况下，确定所述车辆处于所述预设弯道通行工况。
6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别所述车辆的转向工况，包括：如果所述当前行驶车道类型为掉头车道，则所述转向工况为掉头工况；如果所述当前行驶车道类型为掉头或右转车道，则所述转向工况为掉头或右转工况；如果所述当前行驶车道类型为转向车道，则所述转向工况为右转或左转工况。
7、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述转向工况和所述路况数据匹配相应的提醒等级，包括：基于所述路况数据，判断所述前方路口是否存在交通信号灯；如果所述前方路口存在所述交通信号灯，则在所述转向工况为所述掉头工况的情况下，生成一级提醒；如果所述前方路口存在所述交通信号灯，则在所述转向工况为掉头或右转工况的情况下，生成二级提醒；如果所述前方路况不存在所述交通信号灯，则生成三级提醒。
8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述提醒等级进行弯道通行提醒，包括：在所述提醒等级为所述一级提醒的情况下，不进行所述弯道通行提醒；在所述提醒等级为所述二级提醒的情况下，利用至少一个视觉提醒装置进行所述弯道通行提醒；在所述提醒等级为所述三级提醒的情况下，利用至少一个视觉提醒装置和至少一个听觉提醒装置进行所述弯道通行提醒。
9、本技术第二方面实施例提供一种车辆弯道通行的提醒装置，包括：采集模块，用于采集车辆的前方道路的图像数据，并根据所述图像数据得到所述前方道路的路况数据；判断模块，用于基于所述路况数据判断所述前方道路是否包括路口，并在所述前方道路包括路口的情况下，结合所述车辆的当前定位数据和所述路况数据，判断所述车辆是否满足预设弯道通行工况；第一提醒模块，用于在所述车辆不处于所述预设弯道通行工况的情况下，获取所述车辆的规划路径，基于所述规划路径得到所述车辆在下一个路口处的转向规划，并结合所述转向规划和所述路况数据，控制所述车辆进行相应的变道提醒；第二提醒模块，用于在所述车辆处于所述预设弯道通行工况的情况下，获取所述车辆的转向灯状态和所述前方道路的交通法规信息，判断所述车辆是否满足预设通行条件，并在所述车辆满足所述预设通行条件的情况下，结合所述车辆的当前定位数据和所述路况数据，识别所述车辆的转向工况，并根据所述转向工况和所述路况数据匹配相应的提醒等级，以根据所述提醒等级进行弯道通行提醒。
10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述路况数据包括：所述前方道路的车道线信息、交通信号灯信息、地面交通标志信息和交通标识信息中的至少一项。
11、可选地，在本技术的一个实施例中，所述第二提醒模块包括：第一判断单元，用于根据所述交通信号灯信息和所述车道线信息，判断所述车辆是否满足预设信号灯通行条件；第一提醒单元，用于在所述车辆不满足所述预设信号灯通行条件的情况下，生成停车提醒，否则，结合所述地面交通标志信息和所述交通法规信息，识别所述车辆的当前行驶车道类型，并判断所述转向灯状态和所述当前行驶车道类型是否一致；第二提醒单元，用于在所述转向灯状态和所述当前行驶车道类型一致的情况下，判定所述车辆满足所述预设通行条件，否则，生成转向错误提醒。
12、可选地，在本技术的一个实施例中，所述判断模块包括：第二判断单元，用于基于所述车道线信息，判断所述车辆与所述路口之间的距离是否小于预设阈值，并在所述距离小于预设阈值的情况下，根据所述路况数据和所述当前定位数据，识别所述车辆的当前行驶车道；第三判断单元，用于根据所述地面交通标志信息判断所述当前行驶车道是否为变向车道，在所述当前行驶车道为所述变向车道的情况下，确定所述车辆处于所述预设弯道通行工况。
13、可选地，在本技术的一个实施例中，第二提醒模块进一步用于如果所述当前行驶车道类型为掉头车道，则所述转向工况为掉头工况；如果所述当前行驶车道类型为掉头或右转车道，则所述转向工况为掉头或右转工况；如果所述当前行驶车道类型为转向车道，则所述转向工况为右转或左转工况。
14、可选地，在本技术的一个实施例中，所述第二提醒模块包括：第四判断单元，用于基于所述路况数据，判断所述前方路口是否存在交通信号灯；第一生成单元，用于在所述前方路口存在所述交通信号灯的情况下，在所述转向工况为所述掉头工况的情况下，生成一级提醒；第二生成单元，用于在所述前方路口存在所述交通信号灯的情况下，在所述转向工况为掉头或右转工况的情况下，生成二级提醒；第三生成单元，用于在如果所述前方路况不存在所述交通信号灯的情况下，生成三级提醒。
15、可选地，在本技术的一个实施例中，所述第二提醒模块包括：第三提醒单元，用于在所述提醒等级为所述一级提醒的情况下，不进行所述弯道通行提醒；第四提醒单元，用于在所述提醒等级为所述二级提醒的情况下，利用至少一个视觉提醒装置进行所述弯道通行提醒；第五提醒单元，用于在所述提醒等级为所述三级提醒的情况下，利用至少一个视觉提醒装置和至少一个听觉提醒装置进行所述弯道通行提醒。
16、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆弯道通行的提醒方法。
17、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆弯道通行的提醒方法。
18、本技术实施例可以根据图像数据得到前方道路的路况数据，并在前方道路包括路口的情况下，结合车辆的当前定位数据和路况数据，判断车辆是否满足预设弯道通行工况，在不处于预设弯道通行工况的情况下，规划车辆安全行驶路线，在车辆处于预设弯道通行工况的情况下，确定车辆是否满足预设通行条件，以在车辆满足预设通行条件的情况下，根据车辆的转向工况和路况数据匹配相应的提醒等级，以根据提醒等级进行弯道通行提醒，从而在交通环境较为复杂的情况下，为驾驶员提供相应的驾驶辅助提醒，从而降低驾驶员在复杂环境下的紧张感，有利于保住驾驶员养成良好的驾驶习惯，降低驾驶错误操作的概率，提高车辆的行驶安全，进而提高驾驶员的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，无法为驾驶员提供驾驶引导，在复杂道路环境下，驾驶员易因驾驶经验不足或者对交通规则不熟悉而进行错误操作，存在较大安全隐患的技术问题。
19、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种车辆弯道通行的提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况数据包括：所述前方道路的车道线信息、交通信号灯信息、地面交通标志信息和交通标识信息中的至少一项。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否满足预设通行条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述车辆的当前定位数据和所述路况数据，判断所述车辆是否满足预设弯道通行工况，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述车辆的转向工况，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向工况和所述路况数据匹配相应的提醒等级，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述提醒等级进行弯道通行提醒，包括：
8.一种车辆弯道通行的提醒装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆弯道通行的提醒方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆弯道通行的提醒方法。
