本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种展示车辆周边环境的方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术：
1、随着自动驾驶技术的发展，搭载自动驾驶功能的车辆也受到人们的青睐，自动驾驶系统的安全性是决定用户对自动驾驶信任程度的重要参数。其中，视觉系统和雷达感知系统被广泛应用在自动驾驶上，以向用户展示车辆所在场景的画面，给与用户当前驾驶情况最直接的反馈。
2、相关技术中通过获取传感器信息、车联网信息和地图信息中的道路交通情况，在完成信息整合后重构自车的驾驶场景，使得重构的驾驶场景更接近于真实的驾驶环境，来提供有效的辅助作用。
3、而上述方案在对驾驶环境进行展示时，仅是对场景进行了单一的重构和展示，未将展示画面与实际驾驶情况结合，导致展示视角单一，不能满足用户的驾驶需求。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种展示车辆周边环境的方法、装置、设备及可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例公开了一种展示车辆周边环境的方法，所述方法包括：
4、获取车辆所在环境的环境信息和驾驶控制信息；
5、根据所述环境信息，确定所述车辆周边的障碍物与所述车辆之间的位置关系；
6、根据所述位置关系与所述驾驶控制信息，确定虚拟摄像机的视角参数；所述虚拟摄像机的视角参数用于定义展示所述车辆周边环境的虚拟视角；
7、根据所述虚拟摄像机的视角参数，生成车辆周边环境的重构环境图像并进行展示。
8、第二方面，本申请实施例公开了一种展示车辆周边环境的装置，所述装置包括：
9、获取模块，用于获取车辆所在环境的环境信息和驾驶控制信息；
10、第一确定模块，用于根据所述环境信息，确定所述车辆周边的障碍物与所述车辆之间的位置关系；
11、第二确定模块，用于根据所述位置关系与所述驾驶控制信息，确定虚拟摄像机的视角参数；所述虚拟摄像机的视角参数用于定义展示所述车辆周边环境的虚拟视角；
12、展示模块，用于根据所述虚拟摄像机的视角参数，生成车辆周边环境的重构环境图像并进行展示。
13、第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
14、第四方面，本申请实施例公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
15、本申请实施例中，获取车辆所在环境的环境信息和驾驶控制信息；根据所述环境信息，确定所述车辆周边的障碍物与所述车辆之间的位置关系；根据所述位置关系与所述驾驶控制信息，确定虚拟摄像机的视角参数；所述虚拟摄像机的视角参数用于定义展示所述车辆周边环境的虚拟视角；根据所述虚拟摄像机的视角参数，生成车辆周边环境的重构环境图像并进行展示。本申请的方法通过获取车辆驾驶控制信息，判断自车行驶状态是否发生转向，并通过获取车辆所在环境的环境信息来确定周边是否存在障碍物，例如周围有无他车、行人、骑行者等障碍物及障碍物与车辆的位置关系，通过将自车位置、行驶转向与障碍物的位置距离等进行判断，确定展示当前车辆所在环境的虚拟摄像机的最佳虚拟视角，进而基于确定的虚拟摄像机的视角参数，完成场景重构视角的调整，使得最终展示给驾驶人的车辆所在驾驶环境的画面可以更加准确的放映当下驾驶人的关注重点，提高自动驾驶安全性，进而提升驾驶人对自动驾驶的信任度，通过更全面的观察视角，也能够在不同的驾驶场景下提升驾驶人对场景的安全感知。
1.一种展示车辆周边环境的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视角参数包括：位置参数、俯仰角和视场角，所述位置参数包括横轴位置、纵轴位置和竖轴位置，用于表征虚拟摄像机相对于车辆的空间位置，所述俯仰角用于表征虚拟摄像机的视角方向，所述视场角用于表征虚拟摄像机的取景范围，所述根据所述位置关系与所述驾驶控制信息，确定虚拟摄像机的视角参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系和所述驾驶控制信息，确定场景类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，确定虚拟摄像机的视角参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，确定位置参数中横轴位置、纵轴位置和竖轴位置各自的位移方向、俯仰角的变化范围以及视场角的变化范围，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，确定位置参数中横轴位置、纵轴位置和竖轴位置各自的位移方向、俯仰角的变化范围以及视场角的变化范围，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，确定位置参数中横轴位置、纵轴位置和竖轴位置各自的位移方向、俯仰角的变化范围以及视场角的变化范围，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟摄像机的视角参数，生成车辆周边环境的重构环境图像并进行展示，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成车辆周边环境的重构环境图像并进行展示，包括：
10.一种展示车辆周边环境的装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器、所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
