本申请涉及复合材料生产，尤其涉及一种复合材料卷材上下料方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、复合材料具有比重轻，比强度大，可设计性强等多方面优点，在多个领域具有广泛的应用，在航空航天等领域应用更为广泛，并且需求日益增多。目前，在复合材料生产过程中，放卷、收卷单元需要换卷操作时，需要停车人工更换新卷，操作时间较长，降低生产效率，且停车操作会导致较长的废料。人工换卷效率较低，浪费较长的生产时间，降低了原材料的利用率，增加生产成本。此外卷料尺寸和重量较大，操作不便，提高了操作的复杂性。
2、因此，发明人提供了一种复合材料卷材上下料方法、装置、设备及存储介质。
技术实现思路
1、(1)要解决的技术问题
2、本申请提供了一种复合材料卷材上下料方法、装置、设备及存储介质，要解决的技术问题是：目前，复合材料生产过程中换卷效率较低，生产成本高。
3、(2)技术方案
4、第一方面，本申请提供了一种复合材料卷材上下料方法，包括：
5、桁架机械手移动至上层换卷工位处，从上层换卷工位抓取旧卷料后移动至升降机处，将旧卷料放置于升降机；
6、升降机从上层下降至下层，叉车从升降机取走旧卷料完成下料后，将新卷料放置于升降机，升降机从下层上升至上层；
7、桁架机械手移动至升降机处，从升降机抓取新卷料后移动至上层换卷工位处，将新卷料放置于上层换卷工位完成上料。
8、进一步地，所述桁架机械手移动至上层换卷工位处，从上层换卷工位抓取旧卷料后移动至升降机处，将旧卷料放置于升降机之前，还包括：
9、上层换卷工位接收到换卷指令后，将两侧用于固定卷料气涨轴的气动卡盘打开。
10、进一步地，所述桁架机械手移动至升降机处之后，所述从升降机抓取新卷料后移动至上层换卷工位处之前，还包括：
11、桁架机械手通过扫描仪对新卷料的信息进行核对，若信息异常则进行报警，若信息正常则抓取新卷料。
12、进一步地，所述复合材料卷材上下料方法，还包括：
13、桁架机械手从下层换卷工位抓取旧卷料，并将旧卷料放置于下层物料缓存架；
14、叉车从下层物料缓存架取走旧卷料完成下料后，将新卷料放置于下层物料缓存架；
15、桁架机械手从下层物料缓存架抓取新卷料，将新卷料放置于下层换卷工位完成上料。
16、进一步地，所述桁架机械手从下层换卷工位抓取旧卷料，并将旧卷料放置于下层物料缓存架之前，还包括：
17、下层换卷工位接收到换卷指令后，沿着导轨横移至指定位置，将两侧用于固定卷料气涨轴的气动卡盘打开。
18、进一步地，所述桁架机械手从下层物料缓存架抓取新卷料之前，还包括：
19、桁架机械手通过扫描仪对新卷料的信息进行核对，若信息异常则进行报警，若信息正常则抓取新卷料。
20、进一步地，所述复合材料卷材上下料方法，还包括：
21、桁架机械手移动至预浸料收卷工位，从预浸料收卷工位抓取预浸料卷轴并放置于下层物料缓存架；
22、叉车从下层物料缓存架取走预浸料卷轴完成下料，将新带轴纸筒放置于下层物料缓存架；
23、桁架机械手从下层物料缓存架抓取新带轴纸筒，将新带轴纸筒放置于预浸料收卷工位完成上料。
24、第二方面，本申请提供了一种复合材料卷材上下料装置，包括桁架机械手、升降机以及叉车；所述复合材料卷材上下料装置用于实现如上所述的复合材料卷材上下料方法。
25、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的复合材料卷材上下料方法。
26、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的复合材料卷材上下料方法。
27、(3)有益效果
28、本申请的上述技术方案具有如下优点：
29、本申请第一方面提供的复合材料卷材上下料方法，可以在复合材料生产过程中对换卷工位上的预浸料成品收卷、胶膜收放卷、pe膜收放卷和离型纸收卷单元进行自动换卷，能够在复合材料生产过程中，提高自动化生产的程度，提高生产的效率，降低生产成本。
30、可以理解的是，上述第二方面、第三方面和第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种复合材料卷材上下料方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的复合材料卷材上下料方法，其特征在于，所述桁架机械手移动至上层换卷工位处，从上层换卷工位抓取旧卷料后移动至升降机处，将旧卷料放置于升降机之前，还包括：
3.如权利要求1所述的复合材料卷材上下料方法，其特征在于，所述桁架机械手移动至升降机处之后，所述从升降机抓取新卷料后移动至上层换卷工位处之前，还包括：
4.如权利要求1所述的复合材料卷材上下料方法，其特征在于，所述复合材料卷材上下料方法，还包括：
5.如权利要求4所述的复合材料卷材上下料方法，其特征在于，所述桁架机械手从下层换卷工位抓取旧卷料，并将旧卷料放置于下层物料缓存架之前，还包括：
6.如权利要求4所述的复合材料卷材上下料方法，其特征在于，所述桁架机械手从下层物料缓存架抓取新卷料之前，还包括：
7.如权利要求1所述的复合材料卷材上下料方法，其特征在于，所述复合材料卷材上下料方法，还包括：
8.一种复合材料卷材上下料装置，其特征在于，包括桁架机械手、升降机以及叉车；所述复合材料卷材上下料装置用于实现如权利要求1至7任一项所述的复合材料卷材上下料方法。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的复合材料卷材上下料方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的复合材料卷材上下料方法。
