本申请涉及运梁车自动驾驶，特别涉及一种分体式运梁车姿态控制方法、系统、设备及介质。
背景技术：
1、现有的运梁车自动驾驶运行控制方法，主要应用在一体式运梁车上，通过实时检测运梁车的车头、车尾距离线路中心线的偏移距离，并对这些数据进行分析比较，最终由控制系统进行姿态调整，实现自动转向纠偏功能。
2、目前，分体式运梁车已逐渐取代一体式运梁车成为高铁建设施工装备的主流。由于分体式运梁车结构形式和工况的变化，现有的一体式运梁车自动驾驶运行控制方法并不能适用，其主要原因在于箱梁的遮盖和空间的局限性。
3、上述局限导致无法同时在运梁车的车头和车尾处对其进行检测定位，而只能在车头处进行单点定位。同时，分体式运梁车运输箱梁时，箱梁的位姿是由运梁车的前车和后车同时决定，并且互相影响，其姿态调整相较一体式运梁车而言更为复杂。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种分体式运梁车姿态控制方法、系统、设备及介质，以解决相关技术中分体式运梁车车身姿态难以自动控制回中的问题。
2、本申请实施例第一方面提供了一种分体式运梁车姿态控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、实时获取载有箱梁的前运梁台车和后运梁台车行驶在车道上的位姿信息；
4、根据位姿信息确定前运梁台车和后运梁台车与车道中心的横向偏差值，以及前运梁台车和后运梁台车分别与箱梁的转角值；
5、判断横向偏差值是否在设定阈值内，若是，则判定前运梁台车和后运梁台车位姿位于车道中心，若否，则进入下一步；
6、以前运梁台车的横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制前运梁台车半八字转向后行驶至车道中心；
7、以后运梁台车与箱梁的转角值和横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制后运梁台车半八字转向或斜行转向后行驶至车道中心。
8、在一些实施例中：所述前运梁台车和后运梁台车均包括驮梁台车，所述驮梁台车的回转机构上安装有转角编码器，所述转角编码器用于检测驮梁台车与箱梁的转角值。
9、在一些实施例中：所述后运梁台车姿态调整包括：
10、当横向偏差值lh>60mm，转角值ah＜0°时，后运梁台车进行八字向右行驶，使车头向右转、车尾向左转；
11、当横向偏差值lh>60mm，转角值ah≥0°时，后运梁台车进行斜行向左行驶，使整车向左前方斜向行驶；
12、当横向偏差值lh<-60mm，转角值ah＞0°时，后运梁台车进行八字向左行驶，使车头向左转、车尾向右转；
13、当横向偏差值lh<-60mm，转角值ah≤0°时，后运梁台车进行斜行向右行驶，使整车向右前方斜向行驶。
14、在一些实施例中：所述前运梁台车和后运梁台车的车头和车尾两侧均安装有安全防撞限位装置，所述安全防撞限位装置检测到障碍物时以触发报警装置，并控制前运梁台车和后运梁台车停车。
15、本申请实施例第二方面提供了一种分体式运梁车姿态控制系统，包括：
16、获取单元，用于实时获取载有箱梁的前运梁台车和后运梁台车行驶在车道上的位姿信息；
17、确定单元，用于根据位姿信息确定前运梁台车和后运梁台车与车道中心的横向偏差值，以及前运梁台车和后运梁台车分别与箱梁的转角值；
18、判断单元，用于判断横向偏差值是否在设定阈值内，若是，则判定前运梁台车和后运梁台车位姿位于车道中心，若否，则进入下一步；
19、前车姿态调整单元，用于以前运梁台车的横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制前运梁台车半八字转向后行驶至车道中心；
20、后车姿态调整单元，用于以后运梁台车与箱梁的转角值和横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制后运梁台车半八字转向或斜行转向后行驶至车道中心。
21、在一些实施例中：所述前运梁台车和后运梁台车均包括驮梁台车，所述驮梁台车的回转机构上安装有转角编码器，所述转角编码器用于检测驮梁台车与箱梁的转角值。
22、在一些实施例中：所述后车姿态调整单元对所述后运梁台车姿态调整包括：
23、当横向偏差值lh>60mm，转角值ah＜0°时，后运梁台车进行八字向右行驶，使车头向右转、车尾向左转；
24、当横向偏差值lh>60mm，转角值ah≥0°时，后运梁台车进行斜行向左行驶，使整车向左前方斜向行驶；
25、当横向偏差值lh<-60mm，转角值ah＞0°时，后运梁台车进行八字向左行驶，使车头向左转、车尾向右转；
26、当横向偏差值lh<-60mm，转角值ah≤0°时，后运梁台车进行斜行向右行驶，使整车向右前方斜向行驶。
27、在一些实施例中：所述前运梁台车和后运梁台车的车头和车尾两侧均安装有安全防撞限位装置，所述安全防撞限位装置检测到障碍物时以触发报警装置，并控制前运梁台车和后运梁台车停车。
28、本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：
29、至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
30、本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
31、本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
32、本申请实施例提供了一种分体式运梁车姿态控制方法、系统、设备及介质，由于本申请的分体式运梁车姿态控制方法首先实时获取载有箱梁的前运梁台车和后运梁台车行驶在车道上的位姿信息；其次根据位姿信息确定前运梁台车和后运梁台车与车道中心的横向偏差值，以及前运梁台车和后运梁台车分别与箱梁的转角值；接下来判断横向偏差值是否在设定阈值内，若是，则判定前运梁台车和后运梁台车位姿位于车道中心，若否，则进入下一步；然后以前运梁台车的横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制前运梁台车半八字转向后行驶至车道中心；最后以后运梁台车与箱梁的转角值和横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制后运梁台车半八字转向或斜行转向后行驶至车道中心。
33、因此，本申请的分体式运梁车姿态控制方法在启动车辆自动驾驶时，实时获取载有箱梁的前运梁台车和后运梁台车行驶在车道上的位姿信息。根据位姿信息确定前运梁台车和后运梁台车与车道中心的横向偏差值，以及前运梁台车和后运梁台车分别与箱梁的转角值，判断前运梁台车和后运梁台车是否偏离车道中心。当判断前运梁台车和后运梁台车偏离车道中心后，以前运梁台车的横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制前运梁台车半八字转向后行驶至车道中心，以后运梁台车与箱梁的转角值和横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制后运梁台车半八字转向或斜行转向后行驶至车道中心，完成前运梁台车和后运梁台车横向控车和自动回中。
1.一种分体式运梁车姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种分体式运梁车姿态控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种分体式运梁车姿态控制方法，其特征在于，所述后运梁台车(2)姿态调整包括：
4.如权利要求1所述的一种分体式运梁车姿态控制方法，其特征在于：
5.一种分体式运梁车姿态控制系统，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的一种分体式运梁车姿态控制系统，其特征在于：
7.如权利要求5所述的一种分体式运梁车姿态控制系统，其特征在于，所述后车姿态调整单元对所述后运梁台车(2)姿态调整包括：
8.如权利要求5所述的一种分体式运梁车姿态控制系统，其特征在于：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
