本申请涉及智能控制领域，尤其涉及自动引导车(automated guided vehicle，agv)协同方法、系统及电子设备。
背景技术：
1、agv，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。agv在自动化泊车、物流配送等诸多领域的应用越来越广泛。但由于单台agv的能力有限，常会出现单台agv无法搬运目标比如大卡车等的困境。基于此，一种实现两台以上agv协同工作的方法是当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了自动引导车agv协同方法、系统及电子设备，以实现两台以上agv协同工作。
2、本申请实施例提供一种自动引导车agv协同方法，所述方法应用于用于调度agv的调度平台，所述agv被部署了当前工作模式为客户端station模式的第一wifi模块，所述agv还被部署了当前工作模式为待定模式的第二wifi模块，所述agv通过被配置为station模式的第一wifi模块接入外部被部署的无线接入点ap，以进行无线通信；所述方法包括：
3、接收任务；所述任务指示了任务描述信息；所述任务描述信息被用于确定完成所述任务的agv的数量n；
4、基于所述任务描述信息，确定用于完成所述任务的一个合车组；所述合车组包括n台用于完成所述任务的空闲agv，n大于1；所述合车组中的其中一台agv被确定为主agv，剩余的agv被确定为从agv；
5、向所述合车组中的主agv下发第一合车指令，以使主agv基于第一合车指令将当前为待定模式的第二wifi模块的工作模式从待定模式切换为ap模式；所述主agv通过所述第二wifi模块的ap模式接入同一合车组中的从agv上的第二wifi模块，以与同一合车组中的从agv互联协同完成所述任务；
6、向所述合车组中的从agv下发第二合车指令，以使从agv基于第二合车指令将当前为待定模式的第二wifi模块的工作模式从待定模式切换为station模式；所述从agv通过所述第二wifi模块的station模式接入同一合车组中主agv上的第二wifi模块，以与同一合车组中的主agv互联协同完成所述任务。
7、本申请实施例还提供一种自动引导车agv协同方法，所述方法应用于任一agv，所述agv被部署了当前工作模式为客户端station模式的第一wifi模块，所述agv还被部署了当前工作模式为待定模式的第二wifi模块，所述agv通过被配置为station模式的第一wifi模块接入外部被部署的无线接入点ap，以进行无线通信；所述方法包括：
8、在被用于调度本agv的调度平台确定为合车组的主agv时，接收所述调度平台发送的第一合车指令；其中，所述调度平台基于接收的任务所指示的任务描述信息，确定用于完成所述任务的一个合车组；所述合车组包括n台用于完成所述任务的空闲agv，n大于1；所述合车组中的其中一台agv被确定为主agv，剩余的agv被确定为从agv；
9、基于所述第一合车指令将当前为待定模式的第二wifi模块的工作模式从待定模式切换为ap模式，通过所述第二wifi模块的ap模式接入同一合车组中的从agv上的第二wifi模块，以与同一合车组中的从agv互联协同完成所述任务；
10、在被所述调度平台确定为合车组的从agv时，接收所述调度平台发送的第二合车指令，基于第二合车指令将当前为待定模式的第二wifi模块的工作模式从待定模式切换为station模式，通过所述第二wifi模块的station模式接入同一合车组中主agv上的第二wifi模块，以与同一合车组中的主agv互联协同完成所述任务。
11、本申请实施例还提供一种自动引导车agv协同系统，所述系统包括：至少两个agv、用于调度agv的调度平台；任一agv被部署了当前工作模式为客户端station模式的第一wifi模块，所述agv还被部署了当前工作模式为待定模式的第二wifi模块，所述agv通过被配置为station模式的第一wifi模块接入外部被部署的无线接入点ap，以进行无线通信；
12、所述调度平台按照如上第一种方法执行；
13、所述agv按照如上第二种方法执行。
14、本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：
15、处理器；以及机器可读存储介质；
16、其中，所述机器可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上任一所述方法中的步骤。
17、本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上任一所述方法中的步骤。
18、由以上技术方案可以看出，本实施例中，本实施例通过agv与调度平台配合，先基于任务确定一个合车组，控制合车组中主agv将第二wifi模块的工作模式切换为ap模式，从agv将第二wifi模块的工作模式切换为station模式，由从agv通过第二wifi模块的station模式接入同一合车组中主agv上的第二wifi模块，以与同一合车组中的主agv互联协同完成上述任务，实现了两台以上agv基于通信方式协同工作。
19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种自动引导车agv协同方法，其特征在于，所述方法应用于用于调度agv的调度平台，所述agv被部署了当前工作模式为客户端station模式的第一wifi模块，所述agv还被部署了当前工作模式为待定模式的第二wifi模块，所述agv通过被配置为station模式的第一wifi模块接入外部被部署的无线接入点ap，以进行无线通信；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述合车组中主agv上当前为待定模式的第二wifi模块对应的标识id不同于从agv上当前为待定模式的第二wifi模块对应的标识id；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一合车指令携带信道信息；所述信道信息用于指示所述主agv上第二wifi模块的工作模式为ap模式后的工作信道；所述主agv上第二wifi模块的工作模式为ap模式后的工作信道不同于所述主agv上第一wifi模块的工作信道，所述第一wifi模块的工作信道依赖于所述主agv当前接入的外部ap的工作信道确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务还指示了工作点位；
5.一种自动引导车agv协同方法，其特征在于，所述方法应用于任一agv，所述agv被部署了当前工作模式为客户端station模式的第一wifi模块，所述agv还被部署了当前工作模式为待定模式的第二wifi模块，所述agv通过被配置为station模式的第一wifi模块接入外部被部署的无线接入点ap，以进行无线通信；所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述合车组中主agv上当前为待定模式的第二wifi模块对应的标识id不同于从agv上当前为待定模式的第二wifi模块对应的标识id；
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一合车指令携带信道信息；所述信道信息用于指示所述主agv上第二wifi模块的工作模式为ap模式后的工作信道；所述主agv上第二wifi模块的工作模式为ap模式后的工作信道不同于所述主agv上第一wifi模块的工作信道，所述第一wifi模块的工作信道依赖于所述主agv当前接入的外部ap的工作信道确定；
8.一种自动引导车agv协同系统，其特征在于，所述系统包括：至少两个agv、用于调度agv的调度平台；任一agv被部署了当前工作模式为客户端station模式的第一wifi模块，所述agv还被部署了当前工作模式为待定模式的第二wifi模块，所述agv通过被配置为station模式的第一wifi模块接入外部被部署的无线接入点ap，以进行无线通信；
9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至4或5至7任一所述方法中的步骤。
