本发明涉及洗衣机，具体提供一种应用于洗衣机的底脚装置、控制方法和洗衣机。
背景技术：
1、洗衣机底脚的设计和选择取决于洗衣机的放置位置和环境。如果洗衣机放置在阳台或干燥环境中，可以不使用底脚。但如果放置位置影响排水，可以考虑安装底脚以抬高洗衣机。底脚的好处包括增高洗衣机，避免长期积水导致的金属部件生锈和塑料软化，同时方便清洁和移动洗衣机。
2、现有技术中的一种洗衣机底脚，包括支撑件，用于支撑在支撑面上；所述的支撑件包括一体成型的刚性聚氨酯构件和弹性聚氨酯构件，所述弹性聚氨酯构件与支撑面相接触。洗衣机底脚采用刚性聚氨酯构件和弹性聚氨酯构件一体成型，其结构是一个整体，强度高，保证洗衣机底脚在足洗衣机拖动时，洗衣机底脚不会损坏；且弹性聚氨酯材料可以在微小的横向膨胀情况下产生较大形变力，进而产生更大的抓地力；同时聚氨酯材料具有更小永久形变。本发明洗衣机底脚充分利用了聚氨酯技术，提高洗衣机整体系统安全性和洗衣机底脚的耐久性，带来更好减震降噪效果，提供给用户更好的使用体验。
3、现有的洗衣机底脚吸附力不能改变，使得刚度和阻尼同样不能改变，因此造成动力学参数恒定，会产生振动噪音，进而降低用户体验。
4、相应地，本领域需要一种新的应用于洗衣机的底脚装置、控制方法和洗衣机来解决上述问题。
技术实现思路
1、本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有的洗衣机底脚吸附力不能改变，使得刚度和阻尼同样不能改变，因此造成动力学参数恒定，会产生振动噪音，进而降低用户体验。
2、在第一方面，本发明提供一种应用于洗衣机的底脚装置，所述洗衣机包括箱体和控制装置，所述底脚装置包括底脚、真空吸盘、振动频率传感器和动力装置；
3、所述底脚安装于所述箱体的底面；
4、所述真空吸盘可活动地设置于所述底脚的内部；
5、所述振动频率传感器安装于所述箱体，用于监测所述箱体的振动频率并将所述振动频率传送给所述控制装置；
6、所述动力装置安装于所述箱体的底部，并通过所述控制装置控制；
7、其中，所述控制装置用于根据接收到的所述振动频率控制所述动力装置驱动所述真空吸盘下降以便和地面大面积接触或驱动所述真空吸盘上升以便和所述地面小面积接触，以降低振动噪音。
8、在上述应用于洗衣机的底脚装置的优选技术方案中，所述底脚包括底脚本体、通道和腔体；
9、所述底脚本体和所述箱体的底面可拆卸地连接；
10、所述通道以垂直于所述动力装置和所述地面的形式开设于所述底脚本体的内部；
11、所述腔体开设于所述底脚本体的内部并和所述通道的下端连通，所述腔体的下部具有开口。
12、在上述应用于洗衣机的底脚装置的优选技术方案中，
13、所述真空吸盘设置于所述腔体的内部，并和所述动力装置连接。
14、在上述应用于洗衣机的底脚装置的优选技术方案中，所述真空吸盘和所述动力装置的动力输出轴通过弹性件连接，以便增加柔性。
15、在上述应用于洗衣机的底脚装置的优选技术方案中，所述底脚为柔性材质。
16、在上述应用于洗衣机的底脚装置的优选技术方案中，所述真空吸盘为柔性材质。
17、在上述应用于洗衣机的底脚装置的优选技术方案中，所述底脚装置还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述底脚的底部内并和所述地面接触；
18、其中，所述压力传感器用于监测所述底脚的压力并将所述压力传送给所述控制装置。
19、在采用上述技术方案的情况下，应用于洗衣机的底脚装置通过控制装置控制动力装置驱动真空吸盘下降，以便和地面大面积接触，或真空吸盘上升，以便和地面小面积接触，增加真空吸盘和地面间的吸力、同时增加阻尼和刚度，实现底脚装置的动力学参数调整，进而降低振动噪音，提升用户体验。
20、在第二方面，本发明提供一种应用于第一方面的底脚装置的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
21、预设振动频率阈值；
22、利用所述振动频率传感器实时获取所述箱体的振动频率值；
23、将所述振动频率值与所述预设振动频率阈值进行比较；
24、当判定所述振动频率值大于所述振动频率阈值时，则所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘升高，以使得所述真空吸盘和所述地面小面积接触，以便增加所述真空吸盘的钢性；和/或
25、当判定所述振动频率值小于所述振动频率阈值时，则所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘保持初始高度，以使得所述真空吸盘和所述地面保持大面积接触，以便增加所述真空吸盘的钢性。
26、在上述控制方法的优选技术方案中，所述底脚装置还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述底脚的底部内并和所述地面接触，所述压力传感器用于监测所述底脚的压力并将所述压力传送给所述控制装置，所述控制方法还包括以下步骤：
27、预设所述底脚的压力阈值；
28、利用所述压力传感器实时获取所述底脚压力值；
29、将所述底脚压力值与所述预设所述底脚的压力阈值进行比较；
30、当判定所述底脚压力值小于所述压力阈值时，则保持执行“所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘升高”或“所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘保持初始高度”；和/或
31、当判定所述底脚压力值大于或等于所述压力阈值时，则所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘在保持“所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘升高”的基础之上再次升高，以使得所述真空吸盘再次减小和所述地面的接触面积，用于增加吸力。
32、在上述控制方法的优选技术方案中，所述底脚装置还包括转速传感器，所述转速传感器安装于所述滚筒处，所述转速传感器用于监测所述滚筒的转速并将所述转速传送给所述控制装置，所述控制方法还包括以下步骤：
33、利用所述转速传感器实时获取所述洗衣机的滚筒转速；
34、当所述洗衣机的滚筒转速所产生的所述箱体的振动频率值大于所述振动频率阈值时，则所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘升高，以使得所述真空吸盘和所述地面小面积接触，以便增加所述真空吸盘的钢性；和/或
35、当所述洗衣机的滚筒转速所产生的所述箱体的振动频率值小于所述振动频率阈值时，则所述控制装置控制所述动力装置驱动所述真空吸盘保持初始高度，以使得所述真空吸盘和所述地面保持大面积接触，以便增加所述真空吸盘的钢性。
36、本发明的控制方法，通过对洗衣机的振动频率值进行判断，并根据判断结果动力装置控制真空吸盘和地面的接触面积，增加真空吸盘吸附地面的吸附力、同时增加阻尼和刚度，实现底脚装置的动力学参数调整，进而降低振动噪音，提升用户体验。
37、在第三方面，本发明提供一种洗衣机，所述洗衣机包括第一方面所述的应用于洗衣机的底脚装置。
38、本技术方案的洗衣机包括第一方面的应用于洗衣机的底脚装置，因而其具有本发明第一方面的全部技术效果。
39、在第四方面，本发明提供一种洗衣机，所述洗衣机包括控制装置，所述控制装置用于执行第二方面的所述控制方法。
40、本技术方案的洗衣机包括第二方面的所述控制方法，因而其具有本发明第二方面的全部技术效果。
1.一种应用于洗衣机的底脚装置，所述洗衣机包括箱体和控制装置，其特征在于：所述底脚装置包括底脚、真空吸盘、振动频率传感器和动力装置；
2.根据权利要求1所述的应用于洗衣机的底脚装置，其特征在于，所述底脚包括底脚本体、通道和腔体；
3.根据权利要求2所述的应用于洗衣机的底脚装置，其特征在于，所述真空吸盘设置于所述腔体的内部，并和所述动力装置连接。
4.根据权利要求3所述的应用于洗衣机的底脚装置，其特征在于，所述真空吸盘和所述动力装置的动力输出轴通过弹性件连接，以便增加柔性。
5.根据权利要求1所述的应用于洗衣机的底脚装置，其特征在于，所述真空吸盘为柔性材质。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的应用于洗衣机的底脚装置，其特征在于，所述底脚装置还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述底脚的底部内并和所述地面接触；
7.一种应用于权利要求1-5中任一项所述的底脚装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的底脚装置的控制方法，其特征在于，所述底脚装置还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述底脚的底部内并和所述地面接触，所述压力传感器用于监测所述底脚的压力并将所述压力传送给所述控制装置，所述控制方法还包括以下步骤：
9.根据权利要求7所述的底脚装置的控制方法，其特征在于：所述底脚装置还包括转速传感器，所述转速传感器安装于所述滚筒处，所述转速传感器用于监测所述滚筒的转速并将所述转速传送给所述控制装置，所述控制方法还包括以下步骤：
10.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括如权利要求1至6中任一项所述的应用于洗衣机的底脚装置。
11.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括控制装置，所述控制装置用于执行所述权利要求7至9中任一项所述控制方法。
