本技术属于机器人，特别是涉及一种具有传感器的六轴工业机器人。
背景技术：
1、关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似，关节机器人是当今工业传感器领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，对于一般的传感器型的六轴关节机器人可适合于几乎任何轨迹或角度的自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
2、根据公式的一种具有传感器的六轴工业机器人(cn 216505258 u)，包括垫板以及底架，所述垫板顶端固定连接有底架，所述旋盘减震机构包括底架，所述底架顶端接触连接有旋盘，所述底架内侧固定连接有竖杆以及弹簧压杆，所述底架底端内侧转动连接有第一转轴，所述弹簧压杆顶端固定连接有承板，所述旋盘以及承板内侧滑动连接有滚珠，所述旋盘顶端固定连接有方台，本实用新型通过旋盘、竖杆、弹簧压杆以及承板完成对机器人底座的旋盘减震功能。但是机器人在使用时，获取某个东西时，难免会出现位置错误，导致操作抓取东西时抓取错误，遇到危险物品时，也难以第一时间内避开危险品，通过底架、旋盘减震机构、弹簧压杆、承板等组件难以达到精准的获取，也难以及时的避免危险物体对机器人的损害，有待改进。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种具有传感器的六轴工业机器人，通过视觉传感器装置内部的感应管、固定座、连接管等组件之间的相互配合，实现了让机器人精准的感知，避免在工作时接触到危险物体，达到了让机器人第一时间感知到，并及时避开，减少了对机器人的伤害，精准的感知也能使其在工作时能够准确地获取指定的物品，解决了现有的问题。
2、为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
3、本实用新型为一种具有传感器的六轴工业机器人，包括底座，所述底座的顶部固定连接有底盘块，所述底盘块的顶部转动连接有旋转轴体，所述旋转轴体的顶部固定连接有连接轴，所述连接轴的顶部固定连接有上臂，所述上臂的顶部设置有传感器装置；所述传感器装置包括有视觉传感器，所述视觉传感器的底部固定连接在上臂的顶部，所述视觉传感器的侧面固定贯穿有感应管，所述上臂的顶部固定连接有固定座，所述固定座的内部固定连接有连接管，所述连接管的侧面固定贯穿有长管，所述长管远离连接管的一侧固定连接有电源块，所述电源块的侧面固定贯穿有传输线，所述传输线远离电源块的一端转动连接有转动杆，所述转动杆的底部固定连接有抓手，所述转动杆的底部固定连接有感应块，所述感应块的侧面固定连接有长条。
4、进一步地，所述感应管的顶部固定连接有接口线，所述接口线远离感应管的一端固定连接在连接管的顶部，所述固定座的侧面设置有槽口，这样的设计有利于防止感应管与连接管连接不上的情况。
5、进一步地，所述长条设置有三个，所述长条远离感应块的一端固定连接在抓手的侧面，所述长条设置为光纤材质，所述视觉传感器设置为矩形状，这样的设计有利于将抓手触感反馈给长条。
6、进一步地，所述上臂的顶部设置有稳固装置，所述稳固装置包括有支柱，所述支柱的底部固定连接在上臂的顶部，所述支柱的顶部滑动连接有推杆，所述视觉传感器的侧面滑动连接有齿轮杆，所述齿轮杆的侧面固定连接有夹紧板，所述上臂的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的顶部转动连接有齿轮，所述推杆的侧面固定连接有挤压块，这样的设计有利于防止视觉传感器倾斜掉落。
7、进一步地，所述稳固装置设置有两组，且沿视觉传感器的竖直中轴线相互对称，所述齿轮设置为半齿轮，所述齿轮位于挤压块的位移轨迹上，这样的设计有利于两侧同时的夹紧稳固。
8、进一步地，所述齿轮杆和齿轮的齿轮相互啮合，所述推杆的侧面固定连接有拉手，这样的设计方便拉动推杆。
9、进一步地，所述上臂的侧面转动连接有手腕轴，所述手腕轴的侧面固定连接有手腕摆动轴，这样的设计有利于机器人全方位的运动。
10、进一步地，所述齿轮杆设置为金属材质，所述夹紧板设置为塑料材质，所述视觉传感器位于夹紧板的位移轨迹，这样的设计有利于长久使用。
11、本实用新型具有以下有益效果：
12、1、本实用新型通过视觉传感器装置内部的感应管、固定座、连接管等组件之间的相互配合，实现了让机器人精准的感知，避免在工作时接触到危险物体，达到了让机器人第一时间感知到，并及时避开，减少了对机器人的伤害，精准的感知也能使其在工作时能够准确地获取指定的物品。
13、2、本实用新型通过稳固装置内部的支柱、夹紧板、齿轮、齿轮杆等组件之间的相互配合，实现了对视觉传感器的固定，防止传感器在工作的过程中出现因位移倾斜而摔落的情况，有效地保护了传感器，提高了工作效率，保证了传感器的质量，减少了传感器的损坏。
14、当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
1.一种具有传感器的六轴工业机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有底盘块(2)，所述底盘块(2)的顶部转动连接有旋转轴体(3)，所述旋转轴体(3)的顶部固定连接有连接轴(4)，所述连接轴(4)的顶部固定连接有上臂(6)，所述上臂(6)的顶部设置有传感器装置(7)；
2.根据权利要求1所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述感应管(72)的顶部固定连接有接口线(711)，所述接口线(711)远离感应管(72)的一端固定连接在连接管(74)的顶部，所述固定座(73)的侧面设置有槽口。
3.根据权利要求2所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述长条(710)设置有三个，所述长条(710)远离感应块(79)的一端固定连接在抓手(78)的侧面，所述长条(710)设置为光纤材质，所述视觉传感器(71)设置为矩形状。
4.根据权利要求3所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述上臂(6)的顶部设置有稳固装置(8)，所述稳固装置(8)包括有支柱(81)，所述支柱(81)的底部固定连接在上臂(6)的顶部，所述支柱(81)的顶部滑动连接有推杆(82)，所述视觉传感器(71)的侧面滑动连接有齿轮杆(83)，所述齿轮杆(83)的侧面固定连接有夹紧板(84)，所述上臂(6)的顶部固定连接有支撑杆(85)，所述支撑杆(85)的顶部转动连接有齿轮(86)，所述推杆(82)的侧面固定连接有挤压块(87)。
5.根据权利要求4所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述稳固装置(8)设置有两组，且沿视觉传感器(71)的竖直中轴线相互对称，所述齿轮(86)设置为半齿轮，所述齿轮(86)位于挤压块(87)的位移轨迹上。
6.根据权利要求5所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述齿轮杆(83)和齿轮(86)的齿轮相互啮合，所述推杆(82)的侧面固定连接有拉手(88)。
7.根据权利要求6所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述上臂(6)的侧面转动连接有手腕轴(9)，所述手腕轴(9)的侧面固定连接有手腕摆动轴(10)。
8.根据权利要求7所述的一种具有传感器的六轴工业机器人，其特征在于，所述齿轮杆(83)设置为金属材质，所述夹紧板(84)设置为塑料材质，所述视觉传感器(71)位于夹紧板(84)的位移轨迹上。
