本技术涉及自动控制技术，尤其涉及一种电源线定长裁剪设备控制方法。
背景技术：
1、电线定长裁剪设备是一种专门用于电子线缆、电源线、数据线等电线类产品的自动化加工机械，其主要功能是按照预设的精确长度进行裁剪。这类设备集成了先进的电气控制技术、精密机械传动结构以及高精度的测量系统，可以高效、准确地完成连续电线的送料、定长测量以及切断等一系列操作。
2、由于电源线在裁剪之前，通常为卷料，原始状态具有一定的曲度，需要通过送料装置中的张力调节机构对电源线施加拉力，从而对电源线进行校直，以便后续裁剪。
3、但是，由于电源线具有不同的规格，其线径、绝缘层材料以及导线材料均具有不同的物理特性，不同的电源线所需的拉力并不相同，若拉力不足，则容易导致裁剪区域内的待裁剪电源线处于弯曲状态，进而导致通过电源线定长裁剪设备所裁剪的电源线直线度不佳，从而影响后续的剥线以及装配工序。此外，值得说明的，即使对于同样规格的电源线，由于张力调节机构的长时间工作，其张力也会发生变化，需要进行调节。
技术实现思路
1、本技术提供一种电源线定长裁剪设备控制方法，以提示将张力调节机构的张力调节至可以使电源线满足形态要求的状态，从而具有更佳的直线度，便于后续工序的进一步剥线或装配。
2、第一方面，本技术提供一种电源线定长裁剪设备控制方法，应用于电源线定长裁剪设备，所述电源线定长裁剪设备包括控制器以及与所述控制器连接的图像传感器以及控制面板；所述方法，包括：
3、在第一时间节点下，通过所述图像传感器获取裁剪范围区间内的待裁剪电源线的第一图像，所述裁剪范围区间为第一定位点与第二定位点之间所对应的范围区间，所述第一定位点为裁剪刀所对应的裁剪位置，所述第一定位点与所述第二定位点之间的距离对应预设裁剪长度；
4、所述控制器根据预设电源线校直模型以及所述第一图像确定所述待裁剪电源线的第一变形度，所述第一变形度用于表征所述待裁剪电源线沿预设方向上的曲率变化，所述预设方向为所述第一定位点指向所述第二定位点的矢量方向；
5、若所述第一变形度大于预设变形度阈值，则所述控制器向所述控制面板发送校直异常提示信息，所述校直异常提示信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的张力调节机构进行调整。
6、可选的，在所述控制器向所述控制面板发送校直异常提示信息之后，还包括：
7、所述控制面板响应于校直完成确认指令，向所述控制器发送继续运行指令；
8、所述控制器响应于所述继续运行指令，在第二时间节点下，通过所述图像传感器获取裁剪范围区间内的待裁剪电源线的第二图像；
9、所述控制器根据所述预设电源线校直模型以及所述第二图像确定所述待裁剪电源线的第二变形度；
10、若所述第二变形度大于所述预设变形度阈值，则所述控制器向所述控制面板发送加大张力提示信息，所述加大张力提示信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的张力调节机构加大对所述待裁剪电源线的拉伸张力。
11、可选的，在所述控制器根据所述预设电源线校直模型以及所述第二图像确定所述待裁剪电源线的第二变形度之后，还包括：
12、所述控制器根据所述第一变形度以及所述第二变形度确定校直状态反馈信息；其中，若所述第二变形度大于或等于所述第一变形度，则所述校直状态反馈信息为第一校直状态反馈信息，所述第一校直状态反馈信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的电源线卷材进行检查；若所述第二变形度小于所述第一变形度且大于所述预设变形度阈值，则所述校直状态反馈信息为第二校直状态反馈信息，所述第二校直状态反馈信息为加大张力提示信息；若所述第二变形度小于所述预设变形度阈值，则所述校直状态反馈信息为第三校直状态反馈信息，所述第三校直状态反馈信息用于指示校直完成。
13、可选的，所述控制器根据预设电源线校直模型以及所述第一图像确定所述待裁剪电源线的第一变形度，包括：
14、通过所述控制器对所述第一图像进行灰度转换，以获取第一灰度图像；
15、所述控制器利用轮廓检测算法对所述第一灰度图像进行轮廓提取，以获取第一电源线轮廓；
16、所述控制器根据所述第一电源线轮廓上的特征点集合中相邻的特征点之间所确定的矢量方向与所述预设方向之间的夹角确定特征夹角集合，并根据所述特征夹角集合以及预设特征夹角阈值确定所述第一变形度。
17、可选的，所述第一电源线轮廓包括第一侧轮廓以及第二侧轮廓；对应的，所述控制器根据所述第一电源线轮廓上的特征点集合中相邻的特征点之间所确定的矢量方向与所述预设方向之间的夹角确定特征夹角集合，并根据所述特征夹角集合以及预设特征夹角阈值确定所述第一变形度，包括：
18、所述控制器根据在预设坐标系下，根据所述第一侧轮廓生成第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}，根据所述第二侧轮廓生成第二特征点集合q＝q1,q2,…,qi,…,qn}，其中，所述第一特征点集合p中的第i个特征点pi在所述预设坐标系下所对应的坐标为所述第二特征点集合q中的第i个特征点qi在所述预设坐标系下所对应的坐标为其中，
19、所述控制器根据所述第一侧轮廓所对应的所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}以及所述第二侧轮廓所对应的所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}确定所述第一电源线轮廓的中心轮廓特征线对应的中心特征点集合m＝{m1,m2,…,mi,…,mn}，其中，所述中心特征点集合m＝{m1,m2,…,mi,…,mn}中的第i个特征点mi在所述预设坐标系下所对应的坐标为其中，
20、所述控制器根据所述中心轮廓特征线所对应的所述中心特征点集合m＝{m1,m2,…,mi,…,mn}确定中心特征点矢量方向集合其中，所述中心特征点曲率变化值集合中的第i个中心特征点方向特征值为中心特征点mi与中心特征点mi-1之间的矢量方向；
21、所述控制器根据所述中心特征点矢量方向集合以及所述预设方向对应的单位矢量确定所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}，其中，所述特征夹角集合t中的第i个特征夹角ti为与之间的所形成的锐角；
22、所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定所述第一变形度。
23、可选的，所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定所述第一变形度，包括：
24、所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}；其中，若ti小于预设第一特征夹角阈值，则所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为第一标定值；若ti大于所述预设第一特征夹角阈值且小于预设第二特征夹角阈值，则所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为第二标定值，所述第二标定值大于所述第一标定值；若ti大于所述预设第二特征夹角阈值，则所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为第三标定值，所述第三标定值大于所述第二标定值；
25、所述控制器利用公式1，并根据所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}确定所述第一变形度，其中，所述公式1为：
26、
27、其中，v为所述第一变形度。
28、可选的，在所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}之后，还包括：
29、若所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为所述第二标定值和/或所述第三标定值，则所述控制器根据所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}中的特征点pi与特征点pi-1确定矢量方向并根据所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}中的特征点qi与特征点qi-1确定矢量方向
30、若所述矢量方向或所述矢量方向与所述预设方向对应的单位矢量之间的夹角小于所述预设第一特征夹角阈值，则将ki配置为所述第一标定值。
31、可选的，在所述控制器根据所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}中的特征点pi与特征点pi-1确定矢量方向并根据所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}中的特征点qi与特征点qi-1确定矢量方向之后，还包括：
32、所述控制器确定所述矢量方向与所述单位矢量之间的第一夹角α1，确定所述矢量方向与所述单位矢量之间的第二夹角α2，确定所述矢量方向与所述矢量方向之间的第三夹角α3；
33、若所述控制器确定所述第三夹角α3为所述第一夹角α1与所述第二夹角α2之和，则确定所述特征点pi与所述特征点qi为变形特征点组合；
34、若所述控制器根据所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}以及所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}确定所述变形特征点组合的数量大于预设数量阈值，则所述控制器向所述控制面板发送减小张力提示信息，所述减小张力提示信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的张力调节机构减小对所述待裁剪电源线的拉伸张力。
35、第二方面，本技术提供一种电源线定长裁剪设备，包括：控制器以及与所述控制器连接的图像传感器以及控制面板；
36、在第一时间节点下，通过所述图像传感器获取裁剪范围区间内的待裁剪电源线的第一图像，所述裁剪范围区间为第一定位点与第二定位点之间所对应的范围区间，所述第一定位点为裁剪刀所对应的裁剪位置，所述第一定位点与所述第二定位点之间的距离对应预设裁剪长度；
37、所述控制器根据预设电源线校直模型以及所述第一图像确定所述待裁剪电源线的第一变形度，所述第一变形度用于表征所述待裁剪电源线沿预设方向上的曲率变化，所述预设方向为所述第一定位点指向所述第二定位点的矢量方向；
38、若所述第一变形度大于预设变形度阈值，则所述控制器向所述控制面板发送校直异常提示信息，所述校直异常提示信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的张力调节机构进行调整。
39、可选的，所述控制面板响应于校直完成确认指令，向所述控制器发送继续运行指令；
40、所述控制器响应于所述继续运行指令，在第二时间节点下，通过所述图像传感器获取裁剪范围区间内的待裁剪电源线的第二图像；
41、所述控制器根据所述预设电源线校直模型以及所述第二图像确定所述待裁剪电源线的第二变形度；
42、若所述第二变形度大于所述预设变形度阈值，则所述控制器向所述控制面板发送加大张力提示信息，所述加大张力提示信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的张力调节机构加大对所述待裁剪电源线的拉伸张力。
43、可选的，所述控制器根据所述第一变形度以及所述第二变形度确定校直状态反馈信息；其中，若所述第二变形度大于或等于所述第一变形度，则所述校直状态反馈信息为第一校直状态反馈信息，所述第一校直状态反馈信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的电源线卷材进行检查；若所述第二变形度小于所述第一变形度且大于所述预设变形度阈值，则所述校直状态反馈信息为第二校直状态反馈信息，所述第二校直状态反馈信息为加大张力提示信息；若所述第二变形度小于所述预设变形度阈值，则所述校直状态反馈信息为第三校直状态反馈信息，所述第三校直状态反馈信息用于指示校直完成。
44、可选的，通过所述控制器对所述第一图像进行灰度转换，以获取第一灰度图像；
45、所述控制器利用轮廓检测算法对所述第一灰度图像进行轮廓提取，以获取第一电源线轮廓；
46、所述控制器根据所述第一电源线轮廓上的特征点集合中相邻的特征点之间所确定的矢量方向与所述预设方向之间的夹角确定特征夹角集合，并根据所述特征夹角集合以及预设特征夹角阈值确定所述第一变形度。
47、可选的，所述第一电源线轮廓包括第一侧轮廓以及第二侧轮廓；所述控制器根据在预设坐标系下，根据所述第一侧轮廓生成第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}，根据所述第二侧轮廓生成第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}，其中，所述第一特征点集合p中的第i个特征点pi在所述预设坐标系下所对应的坐标为所述第二特征点集合q中的第i个特征点qi在所述预设坐标系下所对应的坐标为其中，
48、所述控制器根据所述第一侧轮廓所对应的所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}以及所述第二侧轮廓所对应的所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}确定所述第一电源线轮廓的中心轮廓特征线对应的中心特征点集合m＝{m1,m2,…,mi,…,mn}，其中，所述中心特征点集合m＝{m1,m2,…,mi,…,mn}中的第i个特征点mi在所述预设坐标系下所对应的坐标为其中，
49、所述控制器根据所述中心轮廓特征线所对应的所述中心特征点集合m＝{m1,m2,…,mi,…,mn}确定中心特征点矢量方向集合其中，所述中心特征点曲率变化值集合中的第i个中心特征点方向特征值为中心特征点mi与中心特征点mi-1之间的矢量方向；
50、所述控制器根据所述中心特征点矢量方向集合以及所述预设方向对应的单位矢量确定所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}，其中，所述特征夹角集合t中的第i个特征夹角ti为与之间的所形成的锐角；
51、所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定所述第一变形度。
52、可选的，所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}；其中，若ti小于预设第一特征夹角阈值，则所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为第一标定值；若ti大于所述预设第一特征夹角阈值且小于预设第二特征夹角阈值，则所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为第二标定值，所述第二标定值大于所述第一标定值；若ti大于所述预设第二特征夹角阈值，则所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为第三标定值，所述第三标定值大于所述第二标定值；
53、所述控制器利用公式1，并根据所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}确定所述第一变形度，其中，所述公式1为：
54、
55、其中，v为所述第一变形度。
56、可选的，若所述特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}中的第i个特征夹角标定值ki为所述第二标定值和/或所述第三标定值，则所述控制器根据所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}中的特征点pi与特征点pi-1确定矢量方向并根据所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}中的特征点qi与特征点qi-1确定矢量方向
57、若所述矢量方向或所述矢量方向与所述预设方向对应的单位矢量之间的夹角小于所述预设第一特征夹角阈值，则将ki配置为所述第一标定值。
58、可选的，所述控制器确定所述矢量方向与所述单位矢量之间的第一夹角α1，确定所述矢量方向与所述单位矢量之间的第二夹角α2，确定所述矢量方向与所述矢量方向之间的第三夹角α3；
59、若所述控制器确定所述第三夹角α3为所述第一夹角α1与所述第二夹角α2之和，则确定所述特征点pi与所述特征点qi为变形特征点组合；
60、若所述控制器根据所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}以及所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}确定所述变形特征点组合的数量大于预设数量阈值，则所述控制器向所述控制面板发送减小张力提示信息，所述减小张力提示信息用于提示对所述电源线定长裁剪设备中的张力调节机构减小对所述待裁剪电源线的拉伸张力。
61、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：
62、处理器；以及，
63、存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
64、其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中所述的任一种可能的方法。
65、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所述的任一种可能的方法。
66、本技术提供的电源线定长裁剪设备控制方法，通过图像传感器获取裁剪范围区间内的待裁剪电源线的第一图像，并通过控制器根据预设电源线校直模型以及第一图像确定待裁剪电源线的第一变形度，在第一变形度大于预设变形度阈值时，则控制器向控制面板发送校直异常提示信息，校直异常提示信息用于提示对电源线定长裁剪设备中的张力调节机构进行调整，从而实现根据裁剪范围区间内的待裁剪电源线中的校直状态对电源线定长裁剪设备中用于拉直电源线的张力调节机构进行张力调节提示，以提示将张力调节机构的张力调节至可以使电源线满足形态要求，从而具有更佳的直线度，便于后续工序的进一步剥线或装配。
1.一种电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，应用于电源线定长裁剪设备，所述电源线定长裁剪设备包括控制器以及与所述控制器连接的图像传感器以及控制面板；所述方法，包括：
2.根据权利要求1所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，在所述控制器向所述控制面板发送校直异常提示信息之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，在所述控制器根据所述预设电源线校直模型以及所述第二图像确定所述待裁剪电源线的第二变形度之后，还包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，所述控制器根据预设电源线校直模型以及所述第一图像确定所述待裁剪电源线的第一变形度，包括：
5.根据权利要求4所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，所述第一电源线轮廓包括第一侧轮廓以及第二侧轮廓；对应的，所述控制器根据所述第一电源线轮廓上的特征点集合中相邻的特征点之间所确定的矢量方向与所述预设方向之间的夹角确定特征夹角集合，并根据所述特征夹角集合以及预设特征夹角阈值确定所述第一变形度，包括：
6.根据权利要求5所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定所述第一变形度，包括：
7.根据权利要求6所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，在所述控制器根据所述特征夹角集合t＝{t1,t2,…,ti,…,tn-1}以及所述预设特征夹角阈值确定特征夹角标定值集合k＝{k1,k2,…,ki,…,kn-1}之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的电源线定长裁剪设备控制方法，其特征在于，在所述控制器根据所述第一特征点集合p＝{p1,p2,…,pi,…,pn}中的特征点pi与特征点pi-1确定矢量方向并根据所述第二特征点集合q＝{q1,q2,…,qi,…,qn}中的特征点qi与特征点qi-1确定矢量方向之后，还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
