本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、车载控制器、车辆控制系统及车辆。
背景技术：
1、随着电动车辆的广泛应用，为降低开发成本，目前电动车辆普遍取消了传统的机械式p挡结构，而采用电子驻车控制系统来实现p挡的驻车功能。这一趋势导致电动车辆的p挡与电子驻车功能紧密绑定，即车辆挂入p挡时，电子驻车系统自动夹紧epb(electronicparking brake，电子驻车制动器，简称epb)；车辆挂出p挡时，epb自动释放。为提升安全性和驾乘舒适性，电动车辆普遍采用在下电或者人离开车辆时触发epb自动夹紧的驻车策略，以防止车辆溜坡。
2、然而，上述驻车策略中，在车辆的换电过程中，要求车辆与换电设备互相对准，而此时若车辆的处于驻车状态，将导致车辆位置无法灵活调整，从而导致车辆无法准确对准换电设备，增加了损坏换电设备上的导向槽和车辆底部定位部件的风险。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种车辆控制方法、车载控制器、车辆控制系统及车辆，以解决现有车辆在换电时，容易损坏换电设备上的导向槽和车辆底部定位部件的问题。
2、一种车辆控制方法，包括：
3、在车辆处于换电准备模式下，获取第一驻车系统对应的第一状态；
4、基于所述第一驻车系统对应的第一状态，控制所述第一驻车系统和第二驻车系统均处于不工作状态，且在车辆处于n挡时，使车辆下电。
5、进一步地，所述基于所述第一驻车系统对应的第一状态，控制所述第一驻车系统和第二驻车系统均处于不工作状态，且在车辆处于n挡时，使车辆下电，包括：
6、在所述第一驻车系统对应的第一状态为激活状态时，基于p挡进入请求，控制所述第一驻车系统进入不工作状态，并控制第二驻车系统进入p挡，获取车辆状态数据；
7、在所述车辆状态数据满足预设退挡条件时，基于p挡退出请求，控制第二驻车系统退出p挡，以使所述第二驻车系统均处于不工作状态。
8、进一步地，述车辆状态数据包括方向盘状态；所述预设退档条件包括方向盘状态为回正状态。
9、进一步地，在所述获取车辆状态数据之后，所述车辆控制方法包括：
10、若所述车辆状态数据不满足所述预设退档条件，输出状态提醒信号至状态提醒设备。
11、进一步地，在所述在所述车辆状态数据满足预设退挡条件时，基于p挡退出请求，控制第二驻车系统退出p挡之后，所述车辆控制方法还包括：
12、获取所述第一驻车系统对应的第二状态；
13、在所述第一驻车系统对应的第二状态为激活状态时，重复执行所述基于p挡进入请求，控制所述第一驻车系统进入不工作状态，并控制第二驻车系统进入p挡，获取车辆状态数据；
14、在所述第一驻车系统对应的第二状态为未激活状态时，控制车辆处于n挡，使车辆下电。
15、进一步地，在所述在车辆处于换电准备模式下之前，所述车辆控制方法包括：
16、接收换电站发送的换电模式状态；
17、响应于接收到的所述换电模式状态，向用户终端发送授权换电请求，以使所述用户终端反馈换电选择信息；
18、接收所述用户终端发送的换电选择信息，在所述换电选择信息为换电确认信息时，控制车辆进入换电准备模式。
19、进一步地，在所述控制所述第一驻车系统和第二驻车系统均处于不工作状态，且在车辆处于n挡时，使车辆下电之后，包括：
20、获取换电站发送的换电结束信号；
21、响应于接收到的所述换电结束信号，切换所述第二驻车系统进入工作状态。
22、一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆控制方法。
23、一种车辆换电系统，包括第一驻车系统、第二驻车系统和上述的车载控制器；所述车载控制器，与所述第一驻车系统和所述第二驻车系统相连。
24、进一步地，所述车载控制器，还用于与换电站相连，获取换电站发送的换电模式状态；
25、所述车载控制器，还用于响应于接收到的所述换电模式状态，向用户终端发送授权换电请求，以使所述用户终端反馈换电选择信息；
26、所述车载控制器，还用于接收所述用户终端发送的换电选择信息，在所述换电选择信息为换电确认信息时，控制车辆进入换电准备模式。
27、进一步地，所述车载控制器，还用于接收换电站发送的换电结束信号；响应于接收到的所述换电结束信号，切换所述第二驻车系统进入工作状态。
28、进一步地，所述第一驻车系统为avh系统，所述第二驻车系统为epb系统或esp系统。
29、一种车辆，包括上述的车辆换电系统。
30、上述车辆控制方法、车载控制器、车辆控制系统及车辆，在车辆处于换电准备模式下，获取第一驻车系统对应的第一状态；基于第一驻车系统对应的第一状态，控制第一驻车系统和第二驻车系统均处于不工作状态，且在车辆处于n挡时，使车辆下电，从而使得车辆在进入换电模式时，第一驻车系统和第二驻车系统处于不工作状态，使得车辆在换电过程中可以调整位置，从而防止损坏换电站中的换电设备上的导向槽和车辆底部定位部件的问题，保证车辆换电过程中的安全性和可靠性。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一驻车系统对应的第一状态，控制所述第一驻车系统和第二驻车系统均处于不工作状态，且在车辆处于n挡时，使车辆下电，包括：
3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括方向盘状态；所述预设退档条件包括方向盘状态为回正状态。
4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述获取车辆状态数据之后，所述车辆控制方法包括：
5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述在所述车辆状态数据满足预设退挡条件时，基于p挡退出请求，控制第二驻车系统退出p挡之后，所述车辆控制方法还包括：
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述在车辆处于换电准备模式下之前，所述车辆控制方法包括：
7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述控制所述第一驻车系统和第二驻车系统均处于不工作状态，且在车辆处于n挡时，使车辆下电之后，包括：
8.一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆控制方法。
9.一种车辆换电系统，其特征在于，包括第一驻车系统、第二驻车系统和权利要求8所述的车载控制器；所述车载控制器，与所述第一驻车系统和所述第二驻车系统相连。
10.如权利要求9所述的车辆换电系统，其特征在于，所述车载控制器，还用于与换电站相连，获取换电站发送的换电模式状态；
11.如权利要求10所述的车辆换电系统，其特征在于，所述车载控制器，还用于接收换电站发送的换电结束信号；响应于接收到的所述换电结束信号，切换所述第二驻车系统进入工作状态。
12.如权利要求9所述的车辆换电系统，其特征在于，所述第一驻车系统为avh系统，所述第二驻车系统为epb系统或esp系统。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9-12任一项所述的车辆换电系统。
