本公开涉及物流分拣，具体涉及一种行驶距离计算方法、物流分拣方法、相关装置和介质。
背景技术：
1、分拣机是一种能够自动实现物料分拣的物料运输机，其包括分拣小车和循环轨道，其中，分拣小车设置在分拣机的循环轨道上，当分拣小车移动到所指定的目标分拣位置时，控制分拣小车的皮带或翻板等动作机构开始转动，使得物流对象向循环轨道的两侧运动到目标分拣格口，完成物流对象的分拣送出任务。为了准确地将物流对象送入正确的分拣格口，分拣小车需要知道自己在循环轨道上的位置。可以在分拣小车的车轮上安装编码器，使用编码器来计算分拣小车在循环轨道上的位置。然而，分拣小车在启动时可能会车轮打滑，这种情况下车辆并没有发生位移，但是由于车轮转动，编码器输出分拣小车的移动距离。另外，行驶速度较快的分拣小车在刹车时，可能会出现车轮抱死现象，在这种情况下车辆在惯性作用下发生位移，但是编码器输出分拣小车的移动距离为零。在上述两种情况下，使用编码器计算的分拣小车在循环轨道上的位置存在误差。这降低了定位分拣小车在循环轨道上的位置的准确性，进而降低了分拣小车分拣下包到目标分拣格口的准确性。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种行驶距离计算方法、物流分拣方法、相关装置和介质，能够提高所计算的分拣小车在循环轨道的行驶距离的准确性，进而提高定位分拣小车在循环轨道上的位置的准确性和分拣小车分拣下包到目标分拣格口的准确性。
2、根据本公开第一方面，提供了一种用于分拣小车的行驶距离计算方法，包括：
3、在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅，其中，在所述循环轨道上沿着所述分拣小车的行驶方向上依次设置有多个计数光栅并且每隔n个计数光栅依次设置有多个校正光栅，n为大于等于1的正整数；
4、在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值；
5、在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值；
6、将所述更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到所述分拣小车在所述循环轨道的行驶距离。
7、可选地，所述多个计数光栅包括第一计数光栅，所述多个校正光栅包括第一校正光栅，所述第一计数光栅和所述第一校正光栅平行相对设置，
8、所述在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅之后，所述行驶距离计算方法还包括：
9、在所述计数光栅组件检测到所述第一计数光栅时，将所述第一计数值清零；
10、在所述校正光栅组件检测到所述第一校正光栅时，将所述第二计数值清零。
11、可选地，所述在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值，包括：
12、在所述分拣小车在所述循环轨道行驶的过程中，在检测到所述第一计数光栅之后的计数光栅且未检测到校正光栅时，对所述第一计数值执行加一操作，得到所述更新的第一计数值。
13、可选地，所述在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值，包括：
14、在所述分拣小车在所述循环轨道行驶的过程中，在检测到所述第一校正光栅之后的校正光栅时，对所述第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值。
15、可选地，所述校正光栅的透光区的高度大于所述计数光栅的透光区的高度。
16、根据本公开第二方面，提供了一种物流分拣方法，包括：
17、在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅，其中，在所述循环轨道上沿着所述分拣小车的行驶方向上依次设置有多个计数光栅并且每隔n个计数光栅依次设置有多个校正光栅，n为大于等于1的正整数；
18、在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值；
19、在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值；
20、将所述更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到所述分拣小车在所述循环轨道的行驶距离；
21、根据所述行驶距离和物流对象的收货地址，将所述物流对象通过所述循环轨道投送至所述收货地址所对应的目标分拣格口。
22、根据本公开第三方面，提供了一种分拣机，包括：
23、分拣小车，用于对物流对象进行分拣；
24、循环轨道，在所述循环轨道的侧边设置有与不同目的地相对应的分拣格口，在所述循环轨道上沿着所述分拣小车的行驶方向上依次设置有多个计数光栅并且每隔n个计数光栅依次设置有多个校正光栅，n为大于等于1的正整数；
25、控制设备，用于在所述分拣小车在所述循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅，在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值，在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值，将所述更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到所述分拣小车在所述循环轨道的行驶距离，根据所述行驶距离和物流对象的收货地址，将所述物流对象通过所述循环轨道投送至所述收货地址所对应的目标分拣格口。
26、根据本公开第四方面，提供了一种用于分拣小车的行驶距离计算装置，包括：
27、光栅检测单元，用于在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅，其中，在所述循环轨道上沿着所述分拣小车的行驶方向上依次设置有多个计数光栅并且每隔n个计数光栅依次设置有多个校正光栅，n为大于等于1的正整数；
28、第一计数值计算单元，用于在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值；
29、第一计数值校正单元，用于在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值；
30、行驶距离计算单元，用于将所述更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到所述分拣小车在所述循环轨道的行驶距离。
31、根据本公开第五方面，提供了一种物流分拣装置，包括：
32、光栅检测单元，用于在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅，其中，在所述循环轨道的侧边设置有与不同目的地相对应的分拣格口，在所述循环轨道上沿着所述分拣小车的行驶方向上依次设置有多个计数光栅并且每隔n个计数光栅依次设置有多个校正光栅，n为大于等于1的正整数；
33、第一计数值计算单元，用于在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值；
34、第一计数值校正单元，用于在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值；
35、行驶距离计算单元，用于将所述更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到所述分拣小车在所述循环轨道的行驶距离；
36、物流对象分拣单元，用于根据所述行驶距离和物流对象的收货地址，将所述物流对象通过所述循环轨道投送至所述收货地址所对应的目标分拣格口。
37、根据本公开第六方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
38、根据本公开第七方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
39、根据本公开的实施例，在循环轨道上沿着分拣小车的行驶方向上依次设置有多个计数光栅并且每隔n个计数光栅依次设置有多个校正光栅，n为大于等于1的正整数，在分拣小车在循环轨道行驶的过程中，利用计数光栅组件检测计数光栅，利用校正光栅组件检测校正光栅，在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值，在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将计数校正值更新为该更新的第一计数值，将更新的第一计数值与计数光栅的宽度相乘，得到分拣小车在循环轨道的行驶距离，这样利用校正光栅的第二计数值来校正第一计数值，提高了计算得到的分拣小车在循环轨道的行驶距离的准确性，进而提高了定位分拣小车在循环轨道上的位置的准确性和分拣小车分拣下包到目标分拣格口的准确性。
40、应当说明的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
1.一种用于分拣小车的行驶距离计算方法，包括：
2.根据权利要求1所述的行驶距离计算方法，其中，所述多个计数光栅包括第一计数光栅，所述多个校正光栅包括第一校正光栅，所述第一计数光栅和所述第一校正光栅平行相对设置，
3.根据权利要求2所述的行驶距离计算方法，其中，所述在检测到计数光栅且未检测到校正光栅时，对第一计数值执行加一操作，得到更新的第一计数值，包括：
4.根据权利要求3所述的行驶距离计算方法，其中，所述在检测到校正光栅时，对第二计数值执行加一操作，将执行加一操作后的第二计数值与n相乘以得到计数校正值，将所述计数校正值更新为所述更新的第一计数值，包括：
5.根据权利要求1所述的行驶距离计算方法，其中，所述校正光栅的透光区的高度大于所述计数光栅的透光区的高度。
6.一种物流分拣方法，包括：
7.一种分拣机，包括：
8.一种用于分拣小车的行驶距离计算装置，包括：
9.一种物流分拣装置，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项中所述的方法的步骤。
