本发明涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种路径覆盖规划方法、装置及机器人。
背景技术：
1、机器人凭借其工作的高效性，逐渐开始替代人力去完成工作。因此在机器人工作中，如何提高机器人的工作效率就成了重中之重，例如，对于清洁机器人、割草机器人等，对于大面积空旷场景的区域覆盖，需要进一步提升机器人的工作效率。当前存在很多区域覆盖路径规划方法，但基本都无法根据边界地图离线地、快速地、不需要分区地规划出区域全覆盖路径。
2、相关技术中，对于大面积空旷场景的区域覆盖，通常采用实时路径规划方案，但是实时规划的路径对于机器人来说，算力消耗影响比较大，此外，相关技术中还存在一些规划方法，例如先进行分区，再遍历全图进行路线规划，但这样会花费较长时间，工作效率较低。
3、因此，对于某些特定场景(例如，大面积空旷场景等)下的区域覆盖，在不占用机器人工作过程中计算资源的情况下，能够快速地规划出区域全覆盖路径，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于公开了一种路径覆盖规划方法、装置及机器人，以至少解决相关技术中对于某些特定场景(例如，大面积空旷场景等)下的区域覆盖，如何在不占用机器人工作过程中计算资源的情况下，能够快速地规划出区域全覆盖路径的技术问题。
2、根据本发明的一个方面，提供了一种路径覆盖规划方法。
3、根据本发明提供的路径覆盖规划方法包括：响应用户操作，获取与所述用户操作对应的待执行覆盖路径规划的边界；确定与所述边界对应的最大包络区域，并在所述最大包络区域中执行路径覆盖规划，获取全局覆盖路径；根据所述全局覆盖路径和所述边界，确定该边界所容纳的全局覆盖路径上的多个覆盖路径点；根据所述多个覆盖路径点确定至少一条离散路径，分别记录每一条离散路径的两个端点；确定起始点并开始搜索，当每搜索到一个端点时，确定是否存在满足预定条件的其他离散路径上的另一端点，在存在所述另一端点的情况下，将所述搜索到的一个端点和所述另一端点之间的填充至少一个路径点。
4、根据本发明的另一方面，提供了一种路径覆盖规划装置。
5、根据本发明提供的路径覆盖规划装置包括：第一获取模块，用于响应用户操作，获取与所述用户操作对应的待执行覆盖路径规划的边界；第二获取模块，用于确定与所述边界对应的最大包络区域，并在所述最大包络区域中执行路径覆盖规划，获取全局覆盖路径；确定模块，用于根据所述全局覆盖路径和所述边界，确定该边界所容纳的全局覆盖路径上的多个覆盖路径点；标记模块，用于根据所述多个覆盖路径点确定至少一条离散路径，分别标记每一条离散路径的两个端点；处理模块，用于确定起始点并开始搜索，当每搜索到一个端点时，确定是否存在满足预定条件的其他离散路径上的另一端点，在存在所述另一端点的情况下，将所述搜索到的一个端点和所述另一端点之间的填充至少一个路径点。
6、根据本发明的又一方面，提供了一种机器人。
7、根据本发明提供的机器人包括：存储器及处理器，上述存储器，用于存储计算机执行指令；上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，使得上述机器人执行上述路径覆盖规划方法。
8、根据本发明，提供了一种路径覆盖规划方法、装置及机器人，对于某些特定场景(例如，大面积空旷场景等)下的区域覆盖，可以在不占用机器人工作过程中计算资源的情况下，根据边界地图快速地规划出区域全覆盖路径，进而可以提高机器人上述特定场景下的工作效率。
1.一种路径覆盖规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应用户操作，获取与所述用户操作对应的待执行路径覆盖规划的边界包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定与所述边界对应的最大包络区域包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述全局覆盖路径和所述边界，确定该边界所容纳的全局覆盖路径上的多个覆盖路径点包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定起始点并开始搜索，当每搜索到一个端点时，确定是否存在满足预定条件的其他离散路径上的另一端点包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述一个或多个路径点是端点，且所述一个或多个路径点的状态为未搜索时，从所述一个或多个路径点中确定一个路径点作为所述另一端点包括以下至少之一：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当每搜索到一个端点时，以所述搜索到的一个端点为中心，向多个预定方向增加预定距离进行搜索之后，还包括以下至少之一：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当每搜索到一个端点时，以所述搜索到的一个端点为中心，向多个预定方向增加预定距离进行搜索之后，还包括：
9.一种路径覆盖规划装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步包括：
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块进一步包括：
12.一种机器人，包括：存储器及处理器，其特征在于，
