本技术涉及线路巡检，具体而言，涉及一种辅助行走结构、驱动结构及巡检机器人。
背景技术：
1、随着我国电网规模日趋庞大，输变电设备存量逐步增加，借助智能化信息技术对电力各环节进行实时监测、日常巡检、维修、保证整体电力系统运行安全健康的作用凸显。
2、如在专利202310472668.5中提供了一种高空检修机器人，通过结构设计采用无人机组件实现巡检结构的着线以及提供在线行走的动力，但是在上述高空巡检机器人的使用过程中，仍存在如下问题：
3、1、与输电线配合强度问题：采用无人机结构作为动力源，着线后通过调整机翼朝向提供在线行走动力，但是在爬坡过程中，行走轮与输电线的配合力度不易控制，存在脱线的风险；
4、2、动力源问题：采用无人机作为着线以及在线运行的动力源，对无人机结构的要求较高。
5、有鉴于此，特此提出本申请。
技术实现思路
1、针对上述问题，一方面，本实用新型实施例提供了一种辅助行走结构，通过结构设计，能够保证行走轮与待检修线路配合的有效性，提高了行走轮与待巡检线路间的摩擦力，从而保证了行走轮能够有效的与待巡检线路的配合在待巡检线路的行走，降低脱线风险；一方面，本实用新型实施例还提供了一种驱动结构，基于上述的一种辅助行走结构，能够保证行走轮与待巡检线路的配合的有效性，保证驱动结构能够驱动高空巡检机器人在待巡检线路上的有效行走；一方面，本实用新型实施例还提供了一种巡检机器人，基于上述的一种辅助行走结构，提供双动力源实现巡检机器人在线行走的冗余设计，保证高空线路巡检能够有效的完成。
2、本实用新型通过下述技术方案实现：
3、本实用新型实施例提供了一种辅助行走结构，用于辅助增加行走轮与待巡检线路间的摩擦力，包括：辅助压紧轮，所述辅助压紧轮设置有第一驱动结构，所述第一驱动结构用于驱动所述辅助压紧轮靠近或远离所述行走轮；其中，当所述第一驱动结构驱动所述辅助压紧轮靠近所述行走轮时，所述辅助压紧轮用于与待巡检线路相互配合，实现所述行走轮与待巡检线路间压力的增加。
4、在本方案中，该辅助行走结构包括辅助压紧轮，所述辅助压紧轮设置有第一驱动结构，所述第一驱动结构用于驱动所述辅助压紧轮靠近或远离所述行走轮；其中，当所述第一驱动结构驱动所述辅助压紧轮靠近所述行走轮时，实现所述行走轮与待巡检线路间压力的增加，该辅助行走结构用于与行走轮相互配合，通过与行走轮形成容置待巡检线路的容置空间，并对容置空间中的待巡检线路施加压力，从而提高了行走轮与待巡检线路间的摩擦力，从而保证了行走轮能够有效的与待巡检线路的配合在待巡检线路的行走，降低脱线风险。
5、进一步的，所述第一驱动结构包括第一驱动电机以及用于安装所述辅助压紧轮的安装架，其中，所述安装架包括用于安装所述辅助压紧轮的安装杆以及用于与所述第一驱动电机的动力输出端相互配合的配合杆，所述安装杆的轴线与所述配合杆的轴线相互处置设置，且所述第一驱动电机用于驱动所述配合杆绕自身轴线转动。
6、进一步的，所述第一驱动电机的动力输出端设置有驱动齿轮，所述配合杆套设有与所述驱动齿轮啮合的配合齿轮。
7、进一步的，所述辅助压紧轮为两个，两个所述辅助压紧轮间隔设置，且两个所述辅助压紧轮转动所形成的平面共面设置，其中，所述安装杆为两个，两个所述安装杆分别设置与所述配合杆的两端。
8、第二方面
9、本实用新型实施例还提供了一种驱动结构，其特征在于，包括上述的的辅助行走结构，还包括行走轮，其中，所述行走轮设置有第二驱动结构，所述第二驱动结构用于驱动所述行走轮转动。
10、进一步的，所述第二驱动结构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机的一端与所述行走轮的旋转轴连接。
11、第三方面
12、本实用新型实施例还提供了一种巡检机器人，包括无人机组件以及架体结构，所述无人机组件设置在所述架体结构的顶部用于实现所述架体结构的移动，其特征在于，还包括上述的一种驱动结构，其中，所述驱动结构设置在所述架体结构上。
13、进一步的，所述无人机组件包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件，螺旋桨结构以及驱动组件；所述螺旋桨结构为两个，两个所述螺旋桨结构分别设置于所述机臂组件的两端；所述驱动组件用于驱动所述机臂组件沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构的朝向变化。
14、进一步的，所述架体结构包括连接部以及导向部，所述行走轮设置于所述连接部上，且所述连接部的一端与所述无人机组件连接，所述连接部的另一端与所述导向部的一端连接，其中，所述连接部两端之间的距离小于所述导向部两端之间的距离。
15、进一步的，所述连接部包括平行且间隔设置的两个连杆结构，所述连杆结构的一端与所述无人机组件连接，所述连杆结构的另一端与所述导向部连接；所述连杆结构包括平行且间隔的长连杆以及短连杆，所述长连杆与短连杆形成安装空间，其中一个所述安装空间用于安装所述辅助行走结构，其中另一个所述安装空间用于第二驱动电机；且两个所述短连杆相对设置，两个所述短连杆间的间隔空间用于安装所述行走轮。
16、本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
17、本实用新型实施例提供了一种辅助行走结构，该辅助行走结构包括辅助压紧轮，所述辅助压紧轮设置有第一驱动结构，所述第一驱动结构用于驱动所述辅助压紧轮靠近或远离所述行走轮；其中，当所述第一驱动结构驱动所述辅助压紧轮靠近所述行走轮时，实现所述行走轮与待巡检线路间压力的增加，该辅助行走结构用于与行走轮相互配合，通过与行走轮形成容置待巡检线路的容置空间，并对容置空间中的待巡检线路施加压力，从而提高了行走轮与待巡检线路间的摩擦力，从而保证了行走轮能够有效的与待巡检线路的配合在待巡检线路的行走，降低脱线风险；
18、本实用新型实施例还提供了一种驱动结构，基于上述的一种辅助行走结构，能够保证行走轮与待巡检线路的配合的有效性，保证驱动结构能够驱动高空巡检机器人在待巡检线路上的有效行走；
19、本实用新型实施例还提供了一种巡检机器人，基于上述的一种辅助行走结构，提供双动力源实现巡检机器人在线行走的冗余设计，保证高空线路巡检能够有效的完成。
1.一种辅助行走结构，用于辅助增加行走轮(210)与待巡检线路间的摩擦力，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种辅助行走结构，其特征在于，所述第一驱动结构包括第一驱动电机(121)以及用于安装所述辅助压紧轮(110)的安装架(122)，其中，所述安装架(122)包括用于安装所述辅助压紧轮(110)的安装杆(122a)以及用于与所述第一驱动电机(121)的动力输出端相互配合的配合杆(122b)，所述安装杆(122a)的轴线与所述配合杆(122b)的轴线相互处置设置，且所述第一驱动电机(121)用于驱动所述配合杆(122b)绕自身轴线转动。
3.根据权利要求2所述的一种辅助行走结构，其特征在于，所述第一驱动电机(121)的动力输出端设置有驱动齿轮，所述配合杆(122b)套设有与所述驱动齿轮啮合的配合齿轮。
4.根据权利要求2所述的一种辅助行走结构，其特征在于，所述辅助压紧轮(110)为两个，两个所述辅助压紧轮(110)间隔设置，且两个所述辅助压紧轮(110)转动所形成的平面共面设置，其中，所述安装杆(122a)为两个，两个所述安装杆(122a)分别设置与所述配合杆(122b)的两端。
5.一种驱动结构，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的辅助行走结构，还包括行走轮(210)，其中，所述行走轮(210)设置有第二驱动结构，所述第二驱动结构用于驱动所述行走轮转动。
6.根据权利要求5所述的一种驱动结构，其特征在于，所述第二驱动结构包括第二驱动电机(220)，所述第二驱动电机(220)的一端与所述行走轮(210)的旋转轴连接。
7.一种巡检机器人，包括无人机组件(310)以及架体结构(320)，所述无人机组件(310)设置在所述架体结构(320)的顶部用于实现所述架体结构(320)的移动，其特征在于，还包括权利要求5或6所述的一种驱动结构，其中，所述驱动结构设置在所述架体结构(320)上。
8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述无人机组件(310)包括动力组件，所述动力组件包括机臂组件(311)，螺旋桨结构(312)以及驱动组件(313)；所述螺旋桨结构(312)为两个，两个所述螺旋桨结构(312)分别设置于所述机臂组件(311)的两端；所述驱动组件(313)用于驱动所述机臂组件(311)沿自身轴线转动，从而实现所述螺旋桨结构(312)的朝向变化。
9.根据权利要求7所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述架体结构(320)包括连接部以及导向部，所述行走轮(210)设置于所述连接部上，且所述连接部的一端与所述无人机组件(310)连接，所述连接部的另一端与所述导向部的一端连接，其中，所述连接部两端之间的距离小于所述导向部两端之间的距离。
10.根据权利要求9所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述连接部包括平行且间隔设置的两个连杆结构，所述连杆结构的一端与所述无人机组件(310)连接，所述连杆结构的另一端与所述导向部连接；所述连杆结构包括平行且间隔的长连杆(321)以及短连杆(322)，所述长连杆(321)与短连杆(322)形成安装空间，其中一个所述安装空间用于安装所述辅助行走结构，其中另一个所述安装空间用于第二驱动电机(220)；且两个所述短连杆(322)相对设置，两个所述短连杆(322)间的间隔空间用于安装所述行走轮(210)。
