本技术属于机器人性能测量标定，具体为一种用于位姿检测的机器人末端执行装置。
背景技术：
1、机器人的检测标定是指对机器人进行精确的测量和校准，以确保其能够准确地检测和识别目标物体或环境，其中，对于机器人的末端执行装置的标定尤为重要，这意味着机械臂能否准确的找到目标点位，实现抓取搬运等操作。
2、在对机器人末端位姿的实际标定检测中，通过在目标点位设置激光等引导方式，在末端执行装置表面安装靶球，通过靶球接收并反射，在此过程中不断判定机器人机械臂末端姿态，引导机械臂末端跟踪目标位置，但由于在实际测试中，为提高测试计量精度，需要多次测量使结果更精准，因此会频繁更换靶球在机械臂末端的位置，需要多次拆卸安装，过程较为不便，且现有末端执行装置在安装靶球时不便再安装夹持件，需要将夹持件卸下，因此在测量标定后还需拆卸靶球再安装夹持件，难以在第一时间进行夹持获得姿态标定结果，一定程度上会降低标定效率。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，包括架体与铰接在架体内的转动座，所述架体通过固定连接于其表面的电机a和转动座相连，所述转动座内分别固定连接有电机b和电机c，所述电机b和电机c输出端相反放置，所述电机b输出端固定连接有转轴，所述转轴远离电机b的一端固定连接有活动板，所述活动板表面安装有靶头，所述转动座靠近电机c的一侧安装有夹持组件，所述转动座靠近电机b的一侧安装有用于对靶头进行保护的防护组件。
3、优选的，所述夹持组件包括固定连接于转动座靠近电机c一侧的夹持座，所述电机c输出端固定连接有蜗轮杆，所述蜗轮杆穿设于夹持座内，且所述夹持座内部靠近蜗轮杆的两侧位置均转动连接有齿轮，两个所述齿轮均与蜗轮杆啮合，两个所述齿轮表面均固定连接有夹持板。
4、优选的，所述防护组件包括若干滑动于转动座靠近活动板一侧的滑动板，所述滑动板靠近活动板的一端固定连接有套环，两个所述滑动板之间固定连接有弧形板，所述架体内壁上下端面靠近弧形板的位置均固定连接有凸轮，所述凸轮与弧形板抵接。
5、优选的，所述滑动板通过固定连接于其靠近转动座一端的拉簧与转动座固定连接。
6、优选的，所述活动板靠近转动座的一侧固定连接有定位块，所述套环内壁环向均匀开设有若干定位槽，所述定位块位于定位槽中。
7、优选的，所述定位块为橡胶块或塑胶块。
8、优选的，所述活动板表面固定连接有若干用于与靶头连接的连接座。
9、优选的，所述架体上下表面均固定连接有用于与机器人机械臂相连的连接法兰。
10、本实用新型的有益效果如下：
11、本实用新型通过在架体内设置可转动的转动座，转动座两端分别安装靶头和夹持组件，在需要进行末端执行装置的检测标定时，电机a输出，带动转动座转动，将靶头从架体内向外转出，通过靶头进行标定，且通过设置电机b，电机b的输出，通过转轴带动活动板转动，进而便捷的调整活动板表面靶头的不同位置，避免了频繁的拆卸安装过程，在标定完毕后，通过电机a带动转动座将夹持组件从架体内转出，即可立即通过夹持来检测位姿标定结果，提高标定检测效率。
1.一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，包括架体(1)与铰接在架体(1)内的转动座(2)，其特征在于：所述架体(1)通过固定连接于其表面的电机a(12)和转动座(2)相连，所述转动座(2)内分别固定连接有电机b(21)和电机c(25)，所述电机b(21)和电机c(25)输出端相反放置，所述电机b(21)输出端固定连接有转轴(211)，所述转轴(211)远离电机b(21)的一端固定连接有活动板(22)，所述活动板(22)表面安装有靶头(221)，所述转动座(2)靠近电机c(25)的一侧安装有夹持组件，所述转动座(2)靠近电机b(21)的一侧安装有用于对靶头(221)进行保护的防护组件。
2.根据权利要求1所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述夹持组件包括固定连接于转动座(2)靠近电机c(25)一侧的夹持座(252)，所述电机c(25)输出端固定连接有蜗轮杆(251)，所述蜗轮杆(251)穿设于夹持座(252)内，且所述夹持座(252)内部靠近蜗轮杆(251)的两侧位置均转动连接有齿轮(253)，两个所述齿轮(253)均与蜗轮杆(251)啮合，两个所述齿轮(253)表面均固定连接有夹持板(254)。
3.根据权利要求1所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述防护组件包括若干滑动于转动座(2)靠近活动板(22)一侧的滑动板(23)，所述滑动板(23)靠近活动板(22)的一端固定连接有套环(24)，两个所述滑动板(23)之间固定连接有弧形板(231)，所述架体(1)内壁上下端面靠近弧形板(231)的位置均固定连接有凸轮(13)，所述凸轮(13)与弧形板(231)抵接。
4.根据权利要求3所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述滑动板(23)通过固定连接于其靠近转动座(2)一端的拉簧(232)与转动座(2)固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述活动板(22)靠近转动座(2)的一侧固定连接有定位块(223)，所述套环(24)内壁环向均匀开设有若干定位槽(241)，所述定位块(223)位于定位槽(241)中。
6.根据权利要求5所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述定位块(223)为橡胶块或塑胶块。
7.根据权利要求1所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述活动板(22)表面固定连接有若干用于与靶头(221)连接的连接座(222)。
8.根据权利要求1所述的一种用于位姿检测的机器人末端执行装置，其特征在于：所述架体(1)上下表面均固定连接有用于与机器人机械臂相连的连接法兰(11)。
