本公开涉及衣物处理，尤其涉及一种控制方法、控制装置及衣物处理设备。
背景技术：
1、相关技术中，具备烘干功能的衣物处理设备，在烘干衣物时通常控制衣物处理筒正转和/或反转，以带动衣物转动，通过对衣物进行摔打来降低衣物的含水量，以提高烘干效率。然而，对于特殊材质的衣物(例如丝绸类衣物)来说，在摔打过程中衣物与筒壁发生摩擦，易被损坏，使得用户体验不佳。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种控制方法、控制装置及衣物处理设备。
2、第一方面，本公开提供了一种衣物处理设备的控制方法，包括：
3、确定启动摇篮洗程序，控制衣物处理筒交替沿第一方向和第二方向转动至目标角度；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；在所述衣物处理筒转动至目标角度的过程中，对所述衣物处理筒进行闭环控制。
4、可选地，所述目标角度包括第一目标角度和第二目标角度；所述控制衣物处理筒交替沿第一方向和第二方向转动至目标角度，包括：
5、控制衣物处理筒沿第一方向转动至第一目标角度；
6、以第一目标角度作为当前起始角度，控制衣物处理筒沿第二方向转动至第二目标角度；
7、以第二目标角度作为当前起始角度，执行所述控制衣物处理筒沿第一方向转动至第一目标角度的步骤。
8、可选地，所述第一目标角度和所述第二目标角度互为相反数。
9、可选地，所述第一目标角度a的范围为20°≤a≤120°；所述第二目标角度b的范围为-120°≤b≤-20°。
10、可选地，所述对所述衣物处理筒进行闭环控制，包括：
11、确定当前起始角度和目标角度；
12、控制衣物处理筒以预设加速度进行变速转动，直至所述衣物处理筒达到目标角度；
13、其中，所述预设加速度的绝度值与所述衣物处理筒内的负载重量成正相关。
14、可选地，所述控制衣物处理筒以预设加速度进行变速转动，包括：
15、控制衣物处理筒以第一加速度进行加速转动；
16、确定衣物处理筒的当前位置角度与目标角度的差值的绝对值小于或等于角度阈值，控制衣物处理筒以第二加速度进行减速转动。
17、可选地，所述衣物处理设备包括电机，所述电机用于带动所述衣物处理筒转动；所述对所述衣物处理筒进行闭环控制，包括：
18、启动角度观测器输出所述电机的估算转动角度；
19、根据所述估算转动角度与目标转动角度的比较结果，对所述电机进行闭环控制，使得所述电机的实际转动角度达到所述目标转动角度；
20、其中，所述估算转动角度用于确定所述电机的控制指令，所述控制指令用于控制所述电机转动所述估算转动角度；所述目标转动角度与所述目标角度成预设比例关系。
21、可选地，所述控制方法还包括：
22、确定启动目标程序，控制衣物处理设备退出所述摇篮洗程序；其中，所述目标程序包括除了所述摇篮洗程序以外的控制程序。
23、第二方面，本公开还提供了一种衣物处理设备的控制装置，包括：
24、控制模块，用于确定启动摇篮洗程序，控制衣物处理筒交替沿第一方向和第二方向转动至目标角度；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；在所述衣物处理筒转动至目标角度的过程中，对所述衣物处理筒的转速进行闭环控制。
25、第三方面，本公开提供了一种衣物处理设备，包括：存储器和处理器；所述存储器上存储有可执行的程序或指令；所述处理器运行所述程序或指令，以实现上述任一种控制方法的步骤。
26、本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
27、本公开提供的衣物处理设备的控制方法，包括：确定启动摇篮洗程序，控制衣物处理筒交替沿第一方向和第二方向转动至目标角度；其中，第一方向与第二方向相反；在衣物处理筒转动至目标角度的过程中，对衣物处理筒进行闭环控制。如此，通过先控制衣物处理筒沿一个方向转动至目标角度，然后再沿相反方向转动至目标角度，如此交替进行，摇篮式转动减少了衣物与筒壁的摩擦，从而避免了衣物因摩擦导致的损坏；同时，对衣物处理筒进行闭环控制，有利于降低能耗和提高设备稳定性。
1.一种衣物处理设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标角度包括第一目标角度和第二目标角度；所述控制衣物处理筒交替沿第一方向和第二方向转动至目标角度，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标角度和所述第二目标角度互为相反数。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标角度a的范围为20°≤a≤120°；所述第二目标角度b的范围为-120°≤b≤-20°。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述衣物处理筒进行闭环控制，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制衣物处理筒以预设加速度进行变速转动，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的控制方法，其特征在于，所述衣物处理设备包括电机，所述电机用于带动所述衣物处理筒转动；所述对所述衣物处理筒进行闭环控制，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
9.一种衣物处理设备的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种衣物处理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器上存储有可执行的程序或指令；所述处理器运行所述程序或指令，以实现如权利要求1-8任一项所述方法的步骤。
