本申请涉及曝光，特别是涉及一种采集标定板曝光时间方法、系统设备和介质。
背景技术：
1、在机器视觉行业中，使用标定板曝光标定工业相机是一种简单高效的手段，能够提高工业相机拍摄图像的曝光准确性和稳定性。现有关于标定场景对标定板曝光的数据采集，较多依赖标定场景的光照均匀性和一些迭代计算曝光时间的算法。光照均匀的标定场景需要对设备和场地提出了更高的要求；常规的迭代计算曝光时间算法依赖于初始曝光时间而且迭代次数过多，效率太低。因此，现有技术中存在采集标定板曝光时间效率低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种采集标定板曝光时间方法、系统、设备和介质，以至少解决相关技术中采集标定板曝光时间效率低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种采集标定板曝光时间方法，所述方法包括：
3、根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型，所述曝光曲线模型表征曝光时间与所述标定板图像灰度值的关系；
4、基于所述曝光曲线模型，根据初始曝光时间，获取所述曝光曲线模型中当前标定场景的亮度参数；
5、基于所述亮度参数和目标灰度值，根据所述曝光曲线模型，获取所述目标灰度值所需的曝光时间。
6、在一实施例中，根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型，包括：
7、获取多组不同所述曝光时间所对应的所述标定板图像中白色区域的灰度值；
8、基于多组不同所述曝光时间、与所述曝光时间对应的灰度值，构建曝光曲线模型。
9、在一实施例中，所述标定板图像为棋盘格标定板图像，获取多组不同所述曝光时间所对应的所述标定板图像中白色区域的灰度值，包括：
10、获取标定板的所述特征点坐标；
11、根据所述特征点坐标，获取所述标定板中心区域白色格子的四个角点坐标；
12、根据所述角点坐标，获取所述白色格子区域内的多个灰度值；
13、将多个所述灰度值的平均值作为所述标定板图像的灰度值。
14、在一实施例中，基于所述曝光曲线模型，根据初始曝光时间，获取所述曝光曲线模型中当前标定场景的亮度参数，包括：
15、基于所述曝光曲线模型l＝a*ln(b*x)+t，根据曝光时间x，获取所述曝光曲线模型中当前标定场景的亮度参数t，其中，l为所述标定板图像的灰度值，a和b表示标定板的反射程度，当前标定场景的标定板的反射程度a和b为已知参数。
16、在一实施例中，在根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像之前，所述方法还包括：
17、通过多组曝光时间拍摄标定板，获取多组曝光时间的标定板图像，其中，每个所述标定板图像的灰度值不同。
18、在一实施例中，所述目标灰度值为预设理想曝光时间的灰度值。
19、第二方面，本申请实施例提供了一种采集标定板曝光时间的系统，所述系统包括获取构建曝光曲线模型模块、获取亮度参数模块和获取曝光时间模块，其中：
20、所述构建曝光曲线模型模块，用于根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型，所述曝光曲线模型表征曝光时间与所述标定板图像灰度值的关系；
21、所述获取亮度参数模块，用于基于所述曝光曲线模型，根据初始曝光时间，获取所述曝光曲线模型中当前标定场景的亮度参数；
22、所述获取曝光时间模块，用于基于所述亮度参数和目标灰度值，根据所述曝光曲线模型，获取所述目标灰度值所需的曝光时间。
23、在一实施例中，所述构建曝光曲线模型模块在根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型时，用于：
24、获取多组不同所述曝光时间所对应的所述标定板图像中白色区域的灰度值；
25、基于多组不同所述曝光时间、与所述曝光时间对应的灰度值，构建曝光曲线模型。
26、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的一种采集标定板曝光时间方法。
27、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的一种采集标定板曝光时间方法。
28、本申请实施例提供的一种采集标定板曝光时间方法、系统、设备和介质至少具有以下技术效果。
29、通过预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型，根据初始曝光时间，获取曝光曲线模型中当前标定场景的亮度参数，基于亮度参数和目标灰度值，根据曝光曲线模型，获取目标灰度值所需的曝光时间。实现了在常规场景下工业相机采集标定板的快速自动曝光，解决相关技术中采集标定板曝光时间效率低的问题，提高了采集标定板曝光时间的效率。
30、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
1.一种采集标定板曝光时间方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定板图像为棋盘格标定板图像，获取多组不同所述曝光时间所对应的所述标定板图像中白色区域的灰度值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述曝光曲线模型，根据初始曝光时间，获取所述曝光曲线模型中当前标定场景的亮度参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标灰度值为预设理想曝光时间的灰度值。
7.一种采集标定板曝光时间系统，其特征在于，所述系统包括获取构建曝光曲线模型模块、获取亮度参数模块和获取曝光时间模块，其中：
8.一种采集标定板曝光时间系统，其特征在于，所述构建曝光曲线模型模块在根据预先获取的多组曝光时间的标定板图像，构建曝光曲线模型时，用于：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种采集标定板曝光时间方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种采集标定板曝光时间方法。
