本技术涉及一种用于将物品进行夹持抓取的机械装置，即一种抓取装置。
背景技术：
1、抓取装置一般依靠夹头上的一对夹爪实现对物品的抓取，即通过夹头的结构来驱动一对夹爪相互靠近并贴合住物品的外表面就会形成夹紧抓取。然而，由于现有的一对夹爪都只具备平移的动作，而且一对夹爪的两个夹紧面也是两个相互平行的平面，故在抓取一些具有分段直径不同或异形结构外表面的物品，例如管道阀门中的各种阀体等，通过现有这种夹爪进行物品抓取时，由于夹爪的无法调节，使得夹爪的夹持面与物品的外表面之间往往只有很短的线接触或者只有一个点接触，这就导致了物品抓取的不稳定，特别是抓取物品进行位置转移的过程中容易出现掉落，极大影响了后续的生产工作。
技术实现思路
1、本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷而提供一种能对一些具有分段直径不同或异形结构外表面的物品都能进行稳定抓取的抓取装置。
2、本实用新型的技术问题通过以下技术方案实现：
3、一种抓取装置，包括安装在台面上的立柱和安装在立柱顶部的水平导轨，该水平导轨上设有作水平直线往复移动的抓手平台，在抓手平台的下方设有作升降往复移动的抓头，所述的抓头包括一对平行设置的驱动杆和安装在每根驱动杆上的滑块，每根驱动杆的滑块底部均设有围绕垂直轴心线作转动安装的夹爪；所述的一对驱动杆被驱动形成相对或相反的水平移动，并分别经滑块带动一对夹爪形成夹持或松脱，且每个夹爪均相对滑块作转动调整而形成面接触的贴合夹持。
4、所述的水平导轨的端部设有抓手气缸，该抓手气缸经水平气缸杆与滑动安装在水平导轨上的抓手平台连接，并驱动抓手平台沿着水平导轨作水平直线往复移动。
5、所述的抓手平台上设有抓头气缸，抓手平台下方设有抓头平台；所述的抓头安装在抓头平台上；所述的抓头气缸经垂直气缸杆连接抓头平台，并驱动抓头平台及其上的抓头共同沿着垂直方向作升降往复移动。
6、所述的抓头平台底部设有夹爪气缸，所述的一对驱动杆被夹爪气缸驱动沿轴心线形成相对或相反的水平移动。
7、所述的夹爪气缸底部设有滑轨，所述的滑块滑动安装在滑轨上。
8、所述的每根驱动杆的端部均设有连接板，该连接板向下延伸与下方的滑块形成连接。
9、所述的每个夹爪均根据被夹持物品外表面的轮廓而相对滑块作转动调整，进而形成面接触的贴合夹持。
10、所述的一对夹爪的相对面上分别设有夹槽。
11、与现有技术相比，本实用新型主要是对抓取装置中的抓头进行了改进，该抓头包括一对平行设置的驱动杆和安装在每根驱动杆上的滑块，每根驱动杆的滑块底部均设有围绕垂直轴心线作转动安装的夹爪；这样，该一对驱动杆被驱动形成相对或相反的水平移动时，就能分别经滑块带动一对夹爪形成夹持或松脱；然后，利用每个夹爪均能相对滑块作转动调整的特殊设计，以使一对夹爪在抓取一些具有分段直径不同或异形结构外表面的物品，例如管道阀门中的各种阀体等，该夹爪的夹持面与物品的外表面就能形成效果更好的面接触贴合夹持，从而保证了夹持的稳定性；同时，一对夹爪的相对面上可分别设有夹槽，也能进一步提升夹持稳定性，从而有效防止在抓取物品进行位置转移的过程中出现掉落，避免影响后续的生产工作。
1.一种抓取装置，包括安装在台面（1）上的立柱（2）和安装在立柱顶部的水平导轨（3），该水平导轨上设有作水平直线往复移动的抓手平台（4），在抓手平台的下方设有作升降往复移动的抓头（5），其特征在于所述的抓头（5）包括一对平行设置的驱动杆（51）和安装在每根驱动杆上的滑块（52），每根驱动杆（51）的滑块（52）底部均设有围绕垂直轴心线作转动安装的夹爪（53）；所述的一对平行设置的驱动杆（51）被驱动形成相对或相反的水平移动，并分别经滑块（52）带动一对夹爪（53）形成夹持或松脱，且每个夹爪（53）均相对滑块（52）作转动调整而形成面接触的贴合夹持。
2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于所述的水平导轨（3）的端部设有抓手气缸（31），该抓手气缸经水平气缸杆（32）与滑动安装在水平导轨（3）上的抓手平台（4）连接，并驱动抓手平台沿着水平导轨（3）作水平直线往复移动。
3.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于所述的抓手平台（4）上设有抓头气缸（41），抓手平台下方设有抓头平台（43）；所述的抓头（5）安装在抓头平台（43）上；所述的抓头气缸（41）经垂直气缸杆（42）连接抓头平台（43），并驱动抓头平台及其上的抓头（5）共同沿着垂直方向作升降往复移动。
4.根据权利要求3所述的一种抓取装置，其特征在于所述的抓头平台（43）底部设有夹爪气缸（56），所述的一对平行设置的驱动杆（51）被夹爪气缸（56）驱动沿轴心线形成相对或相反的水平移动。
5.根据权利要求4所述的一种抓取装置，其特征在于所述的夹爪气缸（56）底部设有滑轨（54），所述的滑块（52）滑动安装在滑轨（54）上。
6.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于所述的每根驱动杆（51）的端部均设有连接板（55），该连接板向下延伸与下方的滑块（52）形成连接。
7.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于所述的每个夹爪（53）均根据被夹持物品外表面的轮廓而相对滑块（52）作转动调整，进而形成面接触的贴合夹持。
8.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于所述的一对夹爪（53）的相对面上分别设有夹槽（531）。
