本发明涉及agv站点路径规划，更具体地说，本发明涉及一种基于agv站点自定义业务路径规划配置系统。
背景技术：
1、agv是一种通过自动导航系统引导行驶的无人驾驶车辆。agv主要用于工业应用中，如仓储、制造和配送中心等场景，以实现物料搬运、运输和物流自动化；agv站点是指agv在运行过程中进行特定操作的预设位置或区域。这些操作包括物料的装载和卸载、充电、维护和等待任务指令等。
2、gv在与第三方自动化设备或系统互联互通时的通讯分为plc 基于modbus tcp通讯协议、基于socket 通讯的tcp/ip通讯协议、基于上位机系统services接口通讯协议、基于上位机webapi通讯协议；所有通讯协议都是基于三方安全有效的握手通讯，及断线重连技术。
3、例如公布号为：cn115796553b的发明公布，公布了一种agv任务调度方法、装置及agv调度系统，在当前的调度周期内，根据当前时刻分别确定每个待调度agv任务在不超时完成情况下的可等待时长，并基于各个待调度agv任务的可等待时长和任务优先级，确定各个待调度agv任务在当前调度周期内的调度次序。若满足调度规则，则按照各个待调度agv任务在当前调度周期内的调度次序进行任务调度。由于调度次序与可等待时长正相关，且与任务优先级负相关，因此，在任务优先级相同的情况下，可等待时长越短，超时风险越高，则调度次序越小，越先被调度。在可等待时长相同的情况下，任务优先级越高，调度次序越小，越先被调度。如此，可提升agv任务执行的准时率。
4、例如公布号为：cn113592158b的发明公布，公布了多agv路径规划和多agv智能生产线中agv与机器联合调度方法，采用a*算法与时间窗相结合，利用时间窗提前检测出agv之间的冲突，采用等待或更换路径的方式来避免冲突，将其融入改进的a*算法中，最终能够为agv规划出一条从任务起点到任务终点时间最短的无冲突路径。本发明建立智能生产线中以最大完工时间最小为优化目标的agv与机器联合调度数学模型，在柔性车间调度问题的基础上，增加agv资源的约束，即智能生产线调度问题，并提出混合遗传算法进行模型的求解。混合遗传算法采用三段式染色体编码方法得到问题的可行解，设计相应的选择、交叉和变异操作，将多agv路径规划算法融入解码过程，获得智能生产线的调度结果。
5、上述公开的技术方案中，至少存在如下技术问题：agv是一套独立的调度系统，在实际运行过程中缺少与第三方自动化设备和第三方系统的有效对接；同时存在任务执行偏差甚至失败的隐患，不能及时的发现，导致后续的其他问题。
6、针对上述问题，本发明提出一种解决方案。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，通过agv站点路径规划，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、一种基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，包括启动模块、调度模块、路径监测模块、异常报警模块、完结模块；启动模块：用于获取卷盘机的下线信号和货物数据，依据货物数据向wms系统发送获取货物位置数据请求；调度模块：用于获取货物位置数据和agv位置数据，并发送起点和终点任务给agv；路径监测模块：获取任务执行数据，任务执行数据包括路径数据和打码数据；异常报警模块：依据任务执行数据输入预设建立任务异常分析模型，判断任务异常情况，并发出警报；完结模块：获取agv的任务完成信号后，向wms系统发送卸货完成信号，并将货位占用。
4、在一种优选的实施方式中，所述路径数据包括取货送货异常系数和运送过程交互异常系数，打码数据包括打码贴标异常系数。
5、在一种优选的实施方式中所述取货送货异常系数的具体获取方法如下：
6、计算实际运输时间与预期运输时间之间的时间差异值，评估agv装货中目标位置的位置偏差值，获取振动幅值，结合时间差异值、位置偏差值、振动幅值通过几何平均的方法计算获取取货送货异常系数。
7、在一种优选的实施方式中，所述运送过程交互异常系数的具体获取方法如下：收集agv在实际的运送过程中的交互数据，交互数据包括每次开门、关门、上下电梯的数据和时间；对采集到的交互数据进行预处理，包括去除重复记录、缺失值处理；根据交互数据，提取出可用于分析的交互特征，交互特征包括每次开门、关门的持续时间、开关门的次数、电梯使用的频率；基于k均值聚类算法将交互事件数据进行事件聚类；基于时间聚类识别获得异常簇，通过计算异常簇中异常事件的比例得到运送过程交互异常系数。
8、在一种优选的实施方式中，所述打码贴标异常系数的具体获取方法如下：获取历史每次打码贴标任务，记录历史误差率，计算平均误差率和误差率标准差；根据预期误差率和误差率标准差来设定上控制限和下控制限；实时记录超过上控制限和下控制限的异常打码事件数量；将异常打码事假数量与总任务数量进行对比分析得到打码贴标异常系数。
9、在一种优选的实施方式中，所述判断任务异常情况，并发出警报具体为：具体的，将所述异常评估系数与预设的异常评估阈值做比较，当异常评估系数大于预设的异常评估阈值时，发出警报。
10、本发明一种基于agv站点自定义业务路径规划配置系统的技术效果和优点：
11、1.本发明通过利用自动导航系统实现无人驾驶，灵活应用于工业场景中的物料搬运和物流自动化。其技术手段包括自动导航技术（如磁带、激光、视觉和gps导航）、灵活的路径配置、安全传感器以及可编程性，这些优点使其能够高效连续工作、减少人为错误并根据不同业务需求执行任务。而wms（仓库管理系统）则通过库存、订单和任务管理等功能，提供实时数据和分析支持，以优化仓库运作和物流流程。agv与wms之间的协调配合，通过路径规划和任务分配确保物流过程的顺畅，同时分析潜在任务执行偏差的异常系数，提前预警并采取措施，从而全面提高物流系统的精度、效率和安全性。
12、2.本发明通过启动模块负责从卷盘机获取下线信号和货物数据，并向wms系统发送请求以获取货物位置数据，从而实现对货物位置的准确掌握。调度模块则用于获取货物和agv位置数据，并根据这些数据发送起点和终点任务给agv，以有效调度和管理运输任务。路径监测模块负责获取任务执行数据，包括路径数据和打码数据，从而帮助监测和优化运输过程中的异常情况。异常报警模块根据任务执行数据建立异常分析模型，当检测到任务异常情况时发出警报，及时预警可能的问题。最后，完结模块在avg完成任务后向wms系统发送卸货完成信号，并更新货位状态，以确保物流信息的准确性和及时性。这些模块的协同工作可以提高物流运输的效率和可靠性，同时通过异常分析和预警可以及时应对潜在问题，保障任务顺利执行。
1.一种基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，包括启动模块、调度模块、路径监测模块、异常报警模块、完结模块；
2.根据权利要求1所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述路径数据包括取货送货异常系数和运送过程交互异常系数，打码数据包括打码贴标异常系数。
3.根据权利要求2所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述任务异常分析模型的具体公式如下：
4.根据权利要求3所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述取货送货异常系数的具体获取方法如下：
5.根据权利要求3所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述运送过程交互异常系数的具体获取方法如下：
6.根据权利要求3所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述打码贴标异常系数的具体获取方法如下：
7.根据权利要求6所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述判断任务异常情况，并发出警报具体为：
8.根据权利要求7所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述货物数据包括货物大小，货物类型，货物初始位置；所述货物位置数据包括可用货位位置、取货位置、运货路线。
9.根据权利要求8所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述打码贴标异常系数的具体计算公式如下：
10.根据权利要求9所述的基于agv站点自定义业务路径规划配置系统，其特征在于，所述取货送货异常系数的具体计算公式如下：
