本发明属于农业喷灌机械，具体涉及一种坡度自适应塔架车及大型喷灌装备。
背景技术：
1、这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。
2、大型喷灌机在农业节水灌溉方面优势显著，特别是在坡地灌溉中有效的解决了传统漫灌和沟渠灌溉无法实现均匀灌溉的难题。
3、但是，发明人发现，由于大型喷灌机的跨距大，田间地表起伏对喷灌机行走稳定性影响较大，而当田间地表坡度差异达到10°以上时，现有喷灌机的跨间连接会因过度扭转而发生脱跨或垮塌现象，降低了喷灌机对大面积地块田间复杂地表环境的适应性。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种坡度自适应塔架车及大型喷灌装备，该装置考虑田间地表大坡度环境下，大型喷灌机作业的实际需求，在塔架车设置旋转主管，可以在坡度较大时由电动推杆带动旋转主管转动，避免跨间连接处过度扭转，有效提高大型喷灌机作业适应性和行走稳定性。
2、为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，本发明提供了一种坡度自适应塔架车，包括横梁，横梁两端均安装行走轮，横梁上固定设置角度测量传感器；所述横梁两端均与第一支架、第二支架连接，第一支架与第一管箍固连，第二支架与第二管箍固连，第一管箍、第二管箍均与旋转主管旋转连接，旋转主管和横梁相垂直；所述旋转主管和第一支架、第二支架之间均设置电动推杆。
4、作为进一步的技术方案，所述第一支架和第二支架均倾斜设置，所述电动推杆与旋转主管的轴线相垂直，所述旋转主管包括第一输水管，第一输水管底部固定设置推杆安装座，推杆安装座与电动推杆的伸出端铰接连接。
5、作为进一步的技术方案，所述第一管箍和第二管箍均包括相对设置的上管箍、下管箍，上管箍和下管箍固定连接；所述上管箍和下管箍均包括管箍座，管箍座为半圆环形，管箍座内侧设置滑动摩擦垫。
6、作为进一步的技术方案，所述上管箍和下管箍管箍座相对固定连接成圆环形，滑动摩擦垫和旋转主管外壁接触；所述下管箍的管箍座两侧设置连接座，连接座与第一支架或第二支架固定连接。
7、作为进一步的技术方案，所述第一输水管外表面设置两个安装槽，第一管箍安装于其中一个安装槽中，第二管箍安装于另一个安装槽中；第一管箍和第二管箍之间具有间距；所述第一输水管一端设置法兰盘，第一输水管另一端固定设置第一支撑架，第一输水管设置第一支撑架的端部与连接主管通过连接软管相连接。
8、作为进一步的技术方案，所述第一支撑架端部固定设置凹球面连接座，凹球面连接座的上下面均设置为凹球面；所述连接主管包括第二输水管，第二输水管端部设置第二支撑架，第二支撑架设置球面连接座，球面连接座和凹球面连接座的上凹球面接触连接。
9、作为进一步的技术方案，所述第二支撑架还设置限位防脱器，限位防脱器上部设置为凸出的球面形，且限位防脱器置于凹球面连接座的下凹球面处，限位防脱器与凹球面连接座的下凹球面具有间隙。
10、第二方面，本发明还提供了一种坡度自适应塔架车，包括横梁，横梁两端均安装行走轮，横梁上固定设置角度测量传感器；所述横梁中部均与第一支架、第二支架底部铰接连接，第一支架顶部与第一管箍固接，第二支架顶部与第二管箍固接，第一管箍、第二管箍均与旋转主管固定连接，旋转主管和横梁相垂直；所述横梁和第一支架、第二支架之间均设置电动推杆。
11、作为进一步的技术方案，所述旋转主管包括第一输水管；所述电动推杆置于第一支架、第二支架下侧部和横梁之间，电动推杆与旋转主管的轴线相垂直；所述电动推杆一端铰接于横梁，电动推杆另一端与第一支架、第二支架下侧部铰接；
12、所述第一支架和第二支架均四边形结构，四边形结构的底部边角铰接于横梁中部，四边形结构的顶部边角与第一管箍或第二管箍固定连接。
13、作为进一步的技术方案，所述第一输水管外表面设置两个安装槽，第一管箍安装于其中一个安装槽中，第二管箍安装于另一个安装槽中；第一管箍和第二管箍之间具有间距；所述第一输水管一端设置法兰盘，第一输水管另一端固定设置第一支撑架，第一输水管设置第一支撑架的端部与连接主管通过连接软管相连接。
14、作为进一步的技术方案，所述第一支撑架端部固定设置凹球面连接座，凹球面连接座的上下面均设置为凹球面；所述连接主管包括第二输水管，第二输水管端部设置第二支撑架，第二支撑架设置球面连接座，球面连接座和凹球面连接座的上凹球面接触连接。
15、作为进一步的技术方案，所述第二支撑架还设置限位防脱器，限位防脱器上部设置为凸出的球面形，且限位防脱器置于凹球面连接座的下凹球面处，限位防脱器与凹球面连接座的下凹球面具有间隙。
16、第三方面，本发明还提供了一种大型喷灌装备，包括如上所述的塔架车和跨架，跨架设置多个，相邻跨架之间安装塔架车。
17、上述本发明的有益效果如下：
18、本发明的坡度自适应塔架车，其设置旋转主管，旋转主管与相邻跨架的输水管连接，由电动推杆可带动旋转主管转动，并通过设置在塔架车横梁上的角度测量传感器反馈的坡度信息，实现旋转主管转角的主动控制，避免了因田间地表坡度差异过大带来的相邻跨架连接处的过度扭转，防止脱跨和跨架垮塌现象的发生，有效提高了大型喷灌装备在大坡度地块作业的适应性和稳定性。
19、本发明的坡度自适应塔架车，其设置旋转主管，旋转主管与相邻跨架的输水管连接，由电动推杆可带动第一支架、第二支架转动，进而带动旋转主管转动，并通过设置在塔架车横梁上的角度测量传感器反馈的坡度信息，实现旋转主管转角的主动控制，避免了因田间地表坡度差异过大带来的相邻跨架连接处的过度扭转，防止脱跨和跨架垮塌现象的发生，有效提高了大型喷灌装备在大坡度地块作业的适应性和稳定性。另外，在塔架车处于带有坡度的地面时，将第一支架、第二支架转动后，第一支架、第二支架会保持在相对竖直状态，解决塔架车重心偏移的问题，使塔架车行走更加安全稳定。
20、本发明的坡度自适应塔架车，旋转主管和连接主管之间通过凹球面连接座、球面连接座连接并设置限位防脱器，旋转主管和连接主管形成多自由度柔性连接，而旋转主管和连接主管置于相邻跨架之间，也就实现了跨架间的多自由度柔性连接，进一步避免脱跨现状，确保喷灌装备行走稳定性。
1.一种坡度自适应塔架车，其特征是，包括横梁，横梁两端均安装行走轮，横梁上固定设置角度测量传感器；所述横梁两端均与第一支架、第二支架连接，第一支架与第一管箍固连，第二支架与第二管箍固连，第一管箍、第二管箍均与旋转主管旋转连接，旋转主管和横梁相垂直；所述旋转主管和第一支架、第二支架之间均设置电动推杆。
2.如权利要求1所述的塔架车，其特征是，所述第一支架和第二支架均倾斜设置，所述电动推杆与旋转主管的轴线相垂直，所述旋转主管包括第一输水管，第一输水管底部固定设置推杆安装座，推杆安装座与电动推杆的伸出端铰接连接。
3.如权利要求1所述的塔架车，其特征是，所述第一管箍和第二管箍均包括相对设置的上管箍、下管箍，上管箍和下管箍固定连接；所述上管箍和下管箍均包括管箍座，管箍座为半圆环形，管箍座内侧设置滑动摩擦垫。
4.如权利要求3所述的塔架车，其特征是，所述上管箍和下管箍管箍座相对固定连接成圆环形，滑动摩擦垫和旋转主管外壁接触；所述下管箍的管箍座两侧设置连接座，连接座与第一支架或第二支架固定连接。
5.一种坡度自适应塔架车，其特征是，包括横梁，横梁两端均安装行走轮，横梁上固定设置角度测量传感器；所述横梁中部均与第一支架、第二支架底部铰接连接，第一支架顶部与第一管箍固接，第二支架顶部与第二管箍固接，第一管箍、第二管箍均与旋转主管固定连接，旋转主管和横梁相垂直；所述横梁和第一支架、第二支架之间均设置电动推杆。
6.如权利要求5所述的塔架车，其特征是，所述旋转主管包括第一输水管；所述电动推杆置于第一支架、第二支架下侧部和横梁之间，电动推杆与旋转主管的轴线相垂直；所述电动推杆一端铰接于横梁，电动推杆另一端与第一支架、第二支架下侧部铰接；
7.如权利要求2或6所述的塔架车，其特征是，所述第一输水管外表面设置两个安装槽，第一管箍安装于其中一个安装槽中，第二管箍安装于另一个安装槽中；第一管箍和第二管箍之间具有间距；所述第一输水管一端设置法兰盘，第一输水管另一端固定设置第一支撑架，第一输水管设置第一支撑架的端部与连接主管通过连接软管相连接。
8.如权利要求7所述的塔架车，其特征是，所述第一支撑架端部固定设置凹球面连接座，凹球面连接座的上下面均设置为凹球面；所述连接主管包括第二输水管，第二输水管端部设置第二支撑架，第二支撑架设置球面连接座，球面连接座和凹球面连接座的上凹球面接触连接。
9.如权利要求8所述的塔架车，其特征是，所述第二支撑架还设置限位防脱器，限位防脱器上部设置为凸出的球面形，且限位防脱器置于凹球面连接座的下凹球面处，限位防脱器与凹球面连接座的下凹球面具有间隙。
10.一种大型喷灌装备，其特征是，包括如权利要求1-9任一项所述的塔架车和跨架，跨架设置多个，相邻跨架之间安装塔架车。
