本发明属于物料输送，具体的说是一种物料输送机械手及物料输送方法。
背景技术：
1、物料输送是将某种物料通过某种方式对其从一个位置送至另一个位置，物料输送的机械手是能够模仿人手和臂的动作，将物料按照指定程序抓取和运输至指定位置。
2、公开号为cn209320137u的一项专利申请公开了一种物料输送用注塑机械手，包括注塑机械手本体，所述注塑机械手本体包括支架和输送臂，所述输送臂通过定位机构与支架连接，定位机构包括撑板、齿条、驱动轮和定位轮，此申请通过驱动轮外部的齿与齿条相啮合，提高输送臂在支架上端移动的便捷性。
3、上述的机械手在物料输送的过程中，主要将机械手的输送臂移动便捷性进行提高，但目前的物料输送机械手在对于一些扁平物料输送时，由于扁平物料紧密贴合于输送带的表面，从而难以抓取扁平物料转运加工。
4、为此，本发明提供一种物料输送机械手及物料输送方法。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种物料输送机械手，包括机械手底座；所述机械手底座的顶端固接有伺服电机；所述伺服电机的输出端固接有转动架；所述转动架的底端滑动连接有一号电滑块；所述一号电滑块的底端固接有连接柱；所述连接柱的底端固接有真空机；所述真空机的底端固接有一号电缸；所述一号电缸的输出端固接有真空吸盘，且真空吸盘通过气管与真空机内部相连接；所述真空机的外部设置有夹持组件，夹持组件用于对物料夹持。
3、优选的，所述夹持组件包括滑动盒、二号电滑块和夹持板；两个所述滑动盒固接在真空机的两侧，且两个滑动盒的方向为相反设置；所述二号电滑块滑动连接在滑动盒的内部；所述夹持板固接在二号电滑块的外部。
4、优选的，多个所述夹持板的顶端固接有摩擦块，且摩擦块设置有多个；多个所述夹持板的底端一侧开设有斜坡。
5、优选的，所述机械手底座的内部远离伺服电机处转动连接有一号转辊；所述一号转辊的外部固接有放置架；所述机械手底座的外部设置有传动组件，传动组件用于带动一号转辊转动。
6、优选的，所述传动组件包括齿轮、丝杆、固定架和啮合齿；所述齿轮固接在转动架的外部；所述丝杆丝杠螺母副连接在一号转辊的内部，且丝杆转动连接在机械手底座的内部；所述固定架固接在丝杆远离一号转辊的一端；多个所述啮合齿固接在固定架的外部，且多个啮合齿与齿轮相啮合。
7、优选的，所述放置架的顶端且靠近一号转辊处滑动连接有挡板；所述挡板与放置架之间固接有弹性件。
8、优选的，所述机械手底座的内部且远离一号转辊处通过扭簧转动连接有二号转辊；所述二号转辊的外部固接有支撑板；所述支撑板的外部铰接有支撑块，且支撑块贴合于放置架外部。
9、优选的，所述转动架的外部且靠近伺服电机处固接有压板；所述机械手底座的顶端安装有传感器；所述放置架的内部安装有二号电缸，且二号电缸与传感器信号相连接；所述二号电缸的输出端固接有顶块。
10、一种物料输送方法，该方法适用上述中所述的物料输送机械手进行输送，该方法步骤如下：
11、s1：在对扁平物料输送加工时，首先将扁平物料放置在输送机上输送，物料被输送机送至真空吸盘下方，一号电缸输出端带动真空吸盘贴合扁平物料表面真空吸附向上提升，两个相对的二号电滑块分别带动夹持板夹持扁平物料的两侧，随后真空吸盘停止吸附扁平物料并压于其表面；
12、s2：随后伺服电机输出端带动转动架上悬吊的扁平物料转运，将扁平物料转运至放置架处，夹持板挤压挡板缩入放置架的内部，压板随转动架转动挤压触发传感器，二号电缸输出端带动顶块上顶扁平物料，两个夹持板反向滑动松放物料于顶块上；
13、s3：随后转动架带动多个夹持板转动复位，顶块回缩于放置架内部使扁平物料置于放置架表面，在丝杆复位时丝杠螺母副配合使一号转辊转动，放置架转动倾斜扁平物料抵在挡板的一侧，最终在扁平物料倾斜加工后，由夹爪夹持放置架两侧扁平物料的凸出部分处取走即可。
14、优选的，所述s3中的放置架转动倾斜的角度为六十度，放置架的底端且远离一号转辊的一侧由支撑板配合支撑块倾斜支撑。
15、本发明的有益效果如下：
16、1.本发明所述的一种物料输送机械手及物料输送方法，通过设置的真空吸盘随一号电缸贴合于扁平物料的表面，真空吸盘对扁平物料真空吸附向上提升，配合多个夹持板承托于扁平物料的底端并夹持两侧，随后真空吸盘停止吸附并压覆在扁平物料的表面，伺服电机输出端带动转动架将扁平物料转运，起到对扁平物料夹持转运的作用，利用多个摩擦块贴合于扁平物料的底端增大摩擦，降低扁平物料转运时滑脱的情况，依靠放置架随一号转辊转动倾斜，能够将部分扁平物料的孔槽暴露在外，便于对扁平物料的孔槽加工。
17、2.本发明所述的一种物料输送机械手及物料输送方法，通过设置的齿轮随转动架转动，齿轮同步带动丝杆在一号转辊内部螺纹转动，从而控制一号转辊上的放置架倾斜和平行的状态，利用弹性件挤压挡板上滑至放置架顶部一侧，挡板能够对倾斜放置的扁平物料阻挡，降低扁平物料从放置架上滑脱的情况，依靠二号转辊随扭簧带动支撑块支撑在放置架底端，起到对放置架翘起一侧辅助支撑的作用，利用压板转动时触发传感器，从而控制二号电缸带动顶块对扁平物料支撑，便于将扁平物料从夹持板上脱料。
1.一种物料输送机械手，其特征在于：包括机械手底座(1)；所述机械手底座(1)的顶端固接有伺服电机(11)；所述伺服电机(11)的输出端固接有转动架(12)；所述转动架(12)的底端滑动连接有一号电滑块(13)；所述一号电滑块(13)的底端固接有连接柱(14)；所述连接柱(14)的底端固接有真空机(15)；所述真空机(15)的底端固接有一号电缸(16)；所述一号电缸(16)的输出端固接有真空吸盘(17)，且真空吸盘(17)通过气管与真空机(15)内部相连接；所述真空机(15)的外部设置有夹持组件，夹持组件用于对物料夹持。
2.根据权利要求1所述的一种物料输送机械手，其特征在于：所述夹持组件包括滑动盒(2)、二号电滑块(21)和夹持板(22)；两个所述滑动盒(2)固接在真空机(15)的两侧，且两个滑动盒(2)的方向为相反设置；所述二号电滑块(21)滑动连接在滑动盒(2)的内部；所述夹持板(22)固接在二号电滑块(21)的外部。
3.根据权利要求2所述的一种物料输送机械手，其特征在于：多个所述夹持板(22)的顶端固接有摩擦块(3)，且摩擦块(3)设置有多个；多个所述夹持板(22)的底端一侧开设有斜坡。
4.根据权利要求1所述的一种物料输送机械手，其特征在于：所述机械手底座(1)的内部远离伺服电机(11)处转动连接有一号转辊(4)；所述一号转辊(4)的外部固接有放置架(41)；所述机械手底座(1)的外部设置有传动组件，传动组件用于带动一号转辊(4)转动。
5.根据权利要求4所述的一种物料输送机械手，其特征在于：所述传动组件包括齿轮(5)、丝杆(51)、固定架(52)和啮合齿(53)；所述齿轮(5)固接在转动架(12)的外部；所述丝杆(51)丝杠螺母副连接在一号转辊(4)的内部，且丝杆(51)转动连接在机械手底座(1)的内部；所述固定架(52)固接在丝杆(51)远离一号转辊(4)的一端；多个所述啮合齿(53)固接在固定架(52)的外部，且多个啮合齿(53)与齿轮(5)相啮合。
6.根据权利要求4所述的一种物料输送机械手，其特征在于：所述放置架(41)的顶端且靠近一号转辊(4)处滑动连接有挡板(6)；所述挡板(6)与放置架(41)之间固接有弹性件。
7.根据权利要求4所述的一种物料输送机械手，其特征在于：所述机械手底座(1)的内部且远离一号转辊(4)处通过扭簧转动连接有二号转辊(7)；所述二号转辊(7)的外部固接有支撑板(71)；所述支撑板(71)的外部铰接有支撑块(72)，且支撑块(72)贴合于放置架(41)外部。
8.根据权利要求4所述的一种物料输送机械手，其特征在于：所述转动架(12)的外部且靠近伺服电机(11)处固接有压板(8)；所述机械手底座(1)的顶端安装有传感器(81)；所述放置架(41)的内部安装有二号电缸，且二号电缸与传感器(81)信号相连接；所述二号电缸的输出端固接有顶块(82)。
9.一种物料输送方法，该方法适用权利要求1-8中任意一项所述的物料输送机械手进行输送，其特征在于：该方法步骤如下：
10.根据权利要求9所述的一种物料输送方法，其特征在于：所述s3中的放置架(41)转动倾斜的角度为六十度，放置架(41)的底端且远离一号转辊(4)的一侧由支撑板(71)配合支撑块(72)倾斜支撑。
