本发明实施例涉及光学图像稳定领域，特别涉及一种防抖补偿方法、摄像设备及存储介质。
背景技术：
1、随着科技的飞速发展和各行业的不断创新，光学图像稳定(optical imagestabilizer，ois)技术在摄影和视觉应用中的重要性逐渐凸显。ois通过在光学系统中引入控制系统，有效减轻因摄像设备振动、手持摄影或其他运动引起的图像抖动，提高图像质量和用户体验。
2、在防抖补偿中，通过在计算出来防抖补偿量之后，直接将其应用于驱动设备，以抵消摄像设备的振动或运动，实现图像的稳定化。但是，驱动设备提供的最大驱动力可能并不能满足较大的防抖补偿量，进而导致摄像设备的防抖性能下降。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的在于提供一种防抖补偿方法、摄像设备及存储介质，驱动设备提供的驱动力可以满足固定防抖补偿量，以保证摄像设备的防抖性能。
2、为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种防抖补偿方法，包括：
3、根据pid控制算法，计算摄像设备的防抖补偿量；
4、若所述防抖补偿量大于额定补偿阈值，设置所述防抖补偿量为固定防抖补偿量；所述固定防抖补偿量小于或等于所述额定补偿阈值，所述额定补偿阈值小于或等于所述摄像设备的最大防抖量；
5、通过所述固定防抖补偿量对所述摄像设备进行防抖补偿。
6、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述方法还包括：
7、若所述防抖补偿量小于或等于额定补偿阈值，通过所述防抖补偿量对所述摄像设备进行防抖补偿。
8、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述方法还包括：
9、根据防抖补偿后所述摄像设备拍摄图像的稳定效果，调整所述固定防抖补偿量。
10、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述额定补偿阈值的设置范围为所述最大防抖量的70％至80％。
11、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述根据pid控制算法，计算摄像设备的防抖补偿量，包括：
12、实时判断所述pid控制算法是否出现积分项饱和；
13、若所述pid控制算法出现积分项饱和，更新所述pid控制算法中的积分项；
14、根据更新后的积分项，计算所述摄像设备的防抖补偿量。
15、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述方法还包括：
16、若所述pid控制算法未出现积分项饱和，计算所述摄像设备的防抖补偿量。
17、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述更新所述pid控制算法中的积分项，包括：
18、重置所述积分项。
19、本发明的实施例还提供了一种防抖补偿方法，所述根据更新后的积分项，计算所述摄像设备的防抖补偿量，包括：
20、更新所述pid控制算法中的比例项以及微分项；
21、根据更新后的积分项、更新后的比例项以及更新后的微分项，计算防抖补偿量。
22、本发明的实施例还提供了一种摄像设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述防抖补偿方法。
23、本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述防抖补偿方法。
24、本发明中，根据pid控制算法，计算摄像设备的防抖补偿量，若所述防抖补偿量大于额定补偿阈值，设置所述防抖补偿量为固定防抖补偿量；所述固定防抖补偿量小于或等于所述额定补偿阈值，所述额定补偿阈值小于或等于所述摄像设备的最大防抖量；通过所述固定防抖补偿量对所述摄像设备进行防抖补偿，本发明通过设置防抖补偿量为固定防抖补偿量，固定防抖补偿量对摄像设备进行防抖补偿时，驱动设备提供的驱动力可以满足该固定防抖补偿量，进而保证摄像设备的防抖性能。
1.一种防抖补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述额定补偿阈值的设置范围为所述最大防抖量的70％至80％。
5.根据权利要求1所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述根据pid控制算法，计算摄像设备的防抖补偿量，包括：
6.根据权利要求5所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述更新所述pid控制算法中的积分项，包括：
8.根据权利要求5所述的防抖补偿方法，其特征在于，所述根据更新后的积分项，计算所述摄像设备的防抖补偿量，包括：
9.一种摄像设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的防抖补偿方法。
