本发明涉及车辆，具体涉及一种基于车载v2x系统(vehicle toeverything)的车辆控制方法与装置、计算机可读存储介质、车载终端。
背景技术：
1、随着车辆的普及和智能驾驶技术的发展，5g通信技术的普及，车载v2x及智驾技术应用的要求与日俱增。
2、在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下区别技术问题：
3、在现有基于车载v2x系统的车辆控制方案中，对车载v2x的运算结果缺乏量化的评价参数，只能根据经验参数标定，但实车行驶环境往往比路测环境复杂，在应用过程中较难判断车载v2x的运算结果是否有效。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提出一种基于车载v2x系统的车辆控制方法与装置、计算机可读存储介质、车载终端，解决现有基于车载v2x系统的车辆控制方案较难判断车载v2x的运算结果是否有效的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明的第一方面提出一种基于车载v2x系统的车辆控制方法，所述方法包括：
3、获取当前时刻本车定位信息；所述定位信息包括定位有效性、位置坐标和车速；
4、当所述定位信息有效时，令t0的值等于当前时刻的时间戳；当所述定位信息无效时，令t0的值不变，t0的初始值为0；
5、当车载v2x系统根据所述定位信息以及预设v2x算法进行运算时，令t等于车载v2x系统开始运算时的时间戳；并根据所述t、所述t0和所述车速确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用。
6、可选的，所述根据所述t、所述t0和所述车速确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用，包括：
7、当t0＝0、t0>t或t-t0≥lm/v0时，确定所述车载v2x系统的当前运算结果不可用；其中，lm为最大定位误差，v0为车速；
8、当0≤t-t0<lm/v0时，确定所述车载v2x系统的当前运算结果可用，计算所述车载v2x系统的当前运算结果的置信度，并根据所述置信度确定是否应用所述车载v2x系统的当前运算结果。
9、可选的，所述置信度的计算如下所示：
10、cf＝max(0,kscscgc0cr)其中，ks为车载v2x系统的故障系数，cs为车载v2x系统的标定置信度，cg为车载定位模块输出的定位置信度，c0为定位延时偏差下的v2x算法置信度，cr为因本车与远车v2x通信延时产生的置信度系数。
11、可选的，所述方法还包括：
12、当0≤t-t0<lm/v0时，计算所述车载v2x系统的当前运算结果的置信区间；
13、所述置信区间的计算包括：
14、获取t0时刻所对应的本车定位信息st0、t0r时刻所对应的本车定位信息st0r；其中，t0r为本车收到最新的远车v2x消息的时刻；
15、根据本车定位信息st0、本车定位信息st0r以及预设v2x算法进行运算得到第一v2x运算结果和第二v2x运算结果，并根据所述第一v2x运算结果和所述第二v2x运算结果确定置信区间。
16、可选的，所述根据所述t、所述t0和所述车速确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用，还包括：
17、当确定所述车载v2x系统的当前运算结果不可用时，对所述位置坐标进行定位延时补偿获得补偿后的位置坐标，并将所述补偿后的位置坐标发送给车载v2x系统。
18、可选的，所述对所述位置坐标进行定位延时补偿获得补偿后的位置坐标，如下式所示：
19、x1＝x0+v0,x*(t-t0)
20、y1＝y0+v0,y*(t-t0)
21、z1＝z0+v0,z*(t-t0)
22、其中，x1、y1、z1分别表示补偿后的位置坐标的x、y、z坐标轴的坐标值，v0,x、v0,y、v0,z分别表示速度v0沿x、y、z坐标轴的速度分量。
23、可选的，所述方法还包括：
24、接收lm调整指令，根据所述lm调整指令动态调整lm的值。
25、本发明的第二方面提出一种基于车载v2x系统的车辆控制装置，包括：
26、定位信息获取单元，用于获取当前时刻本车定位信息；所述定位信息包括定位有效性、位置坐标和车速；
27、时间戳获取单元，用于当所述定位信息有效时，令t0的值等于当前时刻的时间戳；当所述定位信息无效时，令t0的值不变，t0的初始值为0；
28、v2x结果判断单元，用于当车载v2x系统根据所述定位信息以及预设v2x算法进行运算时，令t等于车载v2x系统开始运算时的时间戳；并根据所述t、所述t0和所述车速确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用。
29、可选的，所述v2x结果判断单元，用于：
30、当t0＝0、t0>t或t-t0≥lm/v0时，确定所述车载v2x系统的当前运算结果不可用；其中，lm为最大定位误差，v0为车速；
31、当0≤t-t0<lm/v0时，确定所述车载v2x系统的当前运算结果可用，计算所述车载v2x系统的当前运算结果的置信度，并根据所述置信度确定是否应用所述车载v2x系统的当前运算结果。
32、可选的，所述v2x结果判断单元，用于：
33、当0≤t-t0<lm/v0时，计算所述车载v2x系统的当前运算结果的置信区间；
34、其中，所述置信区间的计算包括：
35、获取t0时刻所对应的本车定位信息st0、t0r时刻所对应的本车定位信息st0r；其中，t0r为本车收到最新的远车v2x消息的时刻；
36、根据本车定位信息st0、本车定位信息st0r以及预设v2x算法进行运算得到第一v2x运算结果和第二v2x运算结果，并根据所述第一v2x运算结果和所述第二v2x运算结果确定置信区间。
37、可选的，所述v2x结果判断单元，还用于：
38、当确定所述车载v2x系统的当前运算结果不可用时，对所述位置坐标进行定位延时补偿获得补偿后的位置坐标，并将所述补偿后的位置坐标发送给车载v2x系统。
39、可选的，所述装置还包括：
40、参数调整单元，用于接收lm调整指令，根据所述lm调整指令动态调整lm的值。
41、本发明的第三方面提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明的第一方面所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法。
42、本发明的第四方面提出一种车载终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如本发明的第一方面所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法。
43、本发明的一种基于车载v2x系统的车辆控制方法与装置、计算机可读存储介质、车载终端至少具有以下有益效果：
44、在车辆运行过程中，车载v2x系统根据本车定位信息以及预设v2x算法进行运算得到运算结果，本发明根据本车定位信息的定位有效性、位置坐标和车速以及车载v2x系统运算的起始时间确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用，能够及时发现并剔除不满足要求的v2x系统运算结果，解决现有基于车载v2x系统的车辆控制方案较难判断车载v2x的运算结果是否有效的技术问题。
45、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。
1.一种基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述t、所述t0和所述车速确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用，包括：
3.根据权利要求2所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述置信度的计算如下所示：
4.根据权利要求2所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述t、所述t0和所述车速确定所述车载v2x系统的当前运算结果是否可用，还包括：
6.根据权利要求5所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述位置坐标进行定位延时补偿获得补偿后的位置坐标，如下式所示：
7.根据权利要求2所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种基于车载v2x系统的车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的基于车载v2x系统的车辆控制装置，其特征在于，所述v2x结果判断单元，用于：
10.根据权利要求9所述的基于车载v2x系统的车辆控制装置，其特征在于，所述v2x结果判断单元，用于：
11.根据权利要求10所述的基于车载v2x系统的车辆控制装置，其特征在于，所述v2x结果判断单元，还用于：
12.根据权利要求10所述的基于车载v2x系统的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～8中任一项所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法。
14.一种车载终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～8中任一项所述的基于车载v2x系统的车辆控制方法。
