本发明涉及空间力学模拟，尤其涉及一种基于绳驱的平动刚度模拟平台。
背景技术：
1、随着中国空间站全面建成，愈加多样化、复杂的空间任务需要被完成。空间站上的机械臂在各种操作任务中的作用愈发广泛，从协助航天员舱外操作，到搬运、转移、插拔各类载荷等精细操作。这些任务都需要机械臂满足各种动态性能需求。
2、空间站上的机械臂系统由大臂和小臂两部分组成。两者可独立工作，也可以组成组合臂进一步扩展工作空间，去应对一些不仅需要范围转移，还要兼具局部精细操作的工作需求，大大提高了空间机械臂系统的机动性。而针对在地面开展组合臂的动态性能研究，一般可将作为基座的大臂等效为一个柔性基座，极大程度降低了试验系统的复杂度。
3、目前已有设计的柔性基座的平动刚度是可变刚度，但不是实时变化的可变刚度。只能预先调整好基座符合大臂某一构型下的平动刚度，然后小臂在这套基座刚度特性下运动，即模拟的是：大臂维持某一构型固定不动而小臂运动的系统场景，无法实现小臂在运动过程中，柔性基座的平动刚度也在由人为控制的实时变化，即无法模拟的是小臂运动的同时大臂也在动的系统场景。
4、因此，亟需一种能够模拟平动刚度实时变化的平动刚度模拟平台。
技术实现思路
1、本发明为解决上述问题，提供一种基于绳驱的平动刚度模拟平台，可模拟空间站大小臂同时运动，大臂作为小臂的基座，其运动过程中构型变化引起的单一平动自由度刚度变化，从而研究空间站大小臂共同运动下，组合臂内发生的扰动运动规律。
2、本发明提供的基于绳驱的平动刚度模拟平台包括平动输入端、输入端盖板、平动变刚度机构、平台底板、导轨组和调刚导轨，以及与调刚导轨配合的调刚滑块；其中，导轨组、调刚导轨和平动变刚度机构均安装在平台底板上，且支撑底板通过传动轴与调刚滑块连接；调刚导轨位于平动变刚度机构中，调刚滑块通过弹簧钢丝绳与平动变刚度机构相连，平动变刚度机构通过弹簧钢丝绳调整调刚滑块沿调刚导轨运动受到的预紧力，进而调整转动刚度模拟平台以及平动输入端的平动刚度；两个导轨组平行于调刚导轨并固定在平台底板的两端，使导轨组带动输入端盖板进行平动。
3、进一步的，平动变刚度机构包括固定轮、固定导向轮、压绳轮、平动收绳轮和平动调刚电机；其中，固定轮和平动收绳轮位于调刚导轨的一端，压绳轮的数量不少于两个并固定在调刚滑块的两端；固定导向轮位于调刚导轨的另一端；弹簧钢丝绳的一端固定在固定轮上，弹簧钢丝绳的另一端依次经其中一个压绳轮、固定导向轮、另一个压绳轮后，固定在平动收绳轮上；
4、平动调刚电机固定在平台底板上，且平动调刚电机的输出端通过联轴器与蜗杆相连，蜗杆与安装在平动收绳轮上的蜗轮啮合，使平动调刚电机通过蜗杆和蜗轮的配合控制平动收绳轮的转动，进而通过弹簧钢丝绳控制调刚滑块沿调刚导轨运动受到的预紧力。
5、进一步的，在固定轮与压绳轮之间、压绳轮与固定导向轮之间、压绳轮与平动收绳轮之间布置有用于改变弹簧钢丝绳方向的导向轮。
6、与现有技术相比，本发明能够取得如下有益效果：
7、本发明提供基于绳驱的平动刚度模拟平台能够在地面上模拟空间站大小臂组合时大臂在运动过程中单个平动自由度的刚度变化，并反作用于小臂，从而为研究空间站大小臂共同运动下组合臂内发生的扰动运动规律奠定基础。且本发明提供的基于绳驱的平动刚度模拟平台可以更换预紧力的方向逐层叠加，实现多自由度的平动刚度调节。
1.一种基于绳驱的平动刚度模拟平台，包括平动输入端和输入端盖板，其特征在于，还包括平动变刚度机构、平台底板、导轨组和调刚导轨，以及与所述调刚导轨配合的调刚滑块；其中，所述导轨组、所述调刚导轨和所述平动变刚度机构均安装在所述平台底板上，且所述支撑底板通过所述传动轴与所述调刚滑块连接；所述调刚导轨位于所述平动变刚度机构中，所述调刚滑块通过弹簧钢丝绳与所述平动变刚度机构相连，所述平动变刚度机构通过所述弹簧钢丝绳调整所述调刚滑块沿所述调刚导轨运动受到的预紧力，进而调整所述转动刚度模拟平台以及所述平动输入端的平动刚度；两个导轨组平行于所述调刚导轨并固定在所述平台底板的两端，使所述导轨组带动所述输入端盖板进行平动。
2.根据权利要求1所述的基于绳驱的平动刚度模拟平台，其特征在于，所述平动变刚度机构包括固定轮、固定导向轮、压绳轮、平动收绳轮和平动调刚电机；其中，所述固定轮和所述平动收绳轮位于所述调刚导轨的一端，所述压绳轮的数量不少于两个并固定在所述调刚滑块的两端；所述固定导向轮位于所述调刚导轨的另一端；所述弹簧钢丝绳的一端固定在所述固定轮上，所述弹簧钢丝绳的另一端依次经其中一个压绳轮、所述固定导向轮、另一个压绳轮后，固定在所述平动收绳轮上；
3.根据权利要求2所述的基于绳驱的平动刚度模拟平台，其特征在于，在所述固定轮与所述压绳轮之间、所述压绳轮与所述固定导向轮之间、所述压绳轮与所述平动收绳轮之间布置有用于改变所述弹簧钢丝绳方向的导向轮。
