本技术涉及医疗器械，尤其是涉及一种旋转装置及血管介入手术机器人。
背景技术：
1、血管介入手术是以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，是近年迅速发展起来的一种融合了影像诊断的新兴治疗手段，具有微创性、可重复、定位准确、疗效高、见效快和并发症少等优点。在血管内介入手术中需要医生反复多次手动旋转一次性使用血管内导管，以血管内斑块旋切手术为例，在确定待切削斑块位置后，需要手动旋转一次性使用血管内导管外管，将外管切割窗口的方向对准斑块，进而露出旋切刀头，然后再开始进行旋切操作。
2、血管介入手术对操作者的要求高，经验依赖性强，经验不足的医生会导致手术精度差的问题，并且长时间手术会导致医生过于疲劳且长期暴露在射线之下。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种旋转装置及血管介入手术机器人，以缓解现有技术中存在的血管介入手术操作难度大和精度差的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供的方案如下：
3、第一方面，本实用新型提供的旋转装置应用于血管介入手术机器人，包括第一执行机构和第二执行机构；
4、所述第一执行机构包括第一驱动件和第一传动组件，所述第一驱动件与所述第一传动组件传动连接，所述第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄传动连接；
5、所述第二执行机构包括第二驱动件、第二传动组件和伸缩驱动组件，所述第二驱动件与所述第二传动组件传动连接，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动所述一次性血管内导管外管旋转；
6、所述伸缩驱动组件和所述第二传动组件间隔设置，且配置为套设所述一次性血管内导管外管，以驱动所述一次性血管内导管外管沿第一方向伸缩；
7、所述第一驱动件和所述第二驱动件沿第一方向间隔设置，且信号连接。
8、更进一步地，所述第一驱动件和所述第二驱动件通过线缆信号连接。
9、更进一步地，所述第一传动组件包括第一齿轮和安装件；
10、所述第一齿轮安装于所述第一驱动件，且与设于所述安装件的啮齿传动配合；
11、所述安装件设有通孔，所述通孔配置为套设于所述一次性血管内导管手柄。
12、更进一步地，所述第一传动组件还包括锁紧结构；
13、所述锁紧结构包括设于所述通孔的内壁的旋扣或卡槽，和对应设于所述一次性血管内导管手柄的卡槽或旋扣，所述旋扣卡设于所述卡槽内。
14、更进一步地，所述第二传动组件包括第一带轮、第二带轮和同步带；
15、所述第一带轮与所述第二驱动件连接，所述第二带轮与所述第一带轮通过所述同步带传动配合，且配置为套设所述一次性血管内导管外管。
16、更进一步地，所述伸缩驱动组件包括两个柔性驱动件；
17、所述柔性驱动件包括电机和柔性驱动轮，所述电机与所述柔性驱动轮连接，以驱动所述柔性驱动轮正转或反转；
18、两个所述柔性驱动轮沿第二方向间隔设置，且配置为夹设所述一次性血管内导管外管，所述第二方向与所述第一方向垂直。
19、更进一步地，所述伸缩驱动组件包括夹紧件和第三驱动件；
20、所述夹紧件配置为套设所述一次性血管内导管外管；
21、所述第三驱动件与所述夹紧件传动连接，以驱动所述夹紧件沿第一方向往复运动。
22、更进一步地，所述夹紧件包括锁紧帽、夹紧套和固定套；
23、所述夹紧套用于套设所述一次性血管内导管外管，且具有弹性；
24、所述固定套设有固定孔，所述夹紧套的一端插设于所述固定孔内，且与所述固定孔的底壁抵接；
25、所述锁紧帽与所述固定套螺纹连接，且与所述夹紧套的另一端抵接。
26、更进一步地，所述伸缩驱动组件还包括第一支撑块、第二支撑块、导向柱和两个固定块；
27、所述导向柱安装于两个所述固定块之间，所述第三驱动件安装于其中一个所述固定块，且与所述第一支撑块螺纹连接；
28、所述第二驱动件和第二传动组件均安装于所述第一支撑块，且所述第一支撑块套设于所述导向柱，所述导向柱用于引导所述第一支撑块的运动方向；
29、所述第二支撑块安装于所述第二带轮，所述夹紧件安装于所述第二支撑块。
30、第二方面，本实用新型提供的血管介入手术机器人包括主机、一次性血管内导管手柄、一次性血管内导管外管和如上述任一项所述的旋转装置；
31、所述一次性血管内导管手柄的一端与所述旋转装置中的第一传动组件连接，另一端与所述一次性血管内导管外管连接；
32、所述一次性血管内导管外管穿过所述旋转装置中的第二传动组件和伸缩驱动组件；
33、所述主机与所述旋转装置中的第一驱动件和第二驱动件信号连接。
34、综合上述技术方案，本实用新型所能实现的技术效果分析如下：
35、本实用新型提供的旋转装置应用于血管介入手术机器人，包括第一执行机构和第二执行机构；第一执行机构包括第一驱动件和第一传动组件，第一驱动件与第一传动组件传动连接，第一传动组件配置为与一次性血管内导管手柄传动连接；第二执行机构包括第二驱动件、第二传动组件和伸缩驱动组件，第二驱动件与第二传动组件传动连接，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动一次性血管内导管外管旋转；伸缩驱动组件和第二传动组件间隔设置，且配置为套设一次性血管内导管外管，以驱动一次性血管内导管外管沿第一方向伸缩；第一驱动件和第二驱动件沿第一方向间隔设置，且信号连接。
36、使用该旋转装置时，一次性血管内导管外管的轴向沿第一方向设置。第一驱动件和第二驱动件信号连接，可选择第一驱动件或第二驱动件运行，以实现对一次性血管内导管外管的旋转驱动。利用第一驱动件或第二驱动件对一次性血管内导管外管进行旋转，无需医生直接操作，实现精准地到达目标位置并避免介入医生长期暴露在射线之下。
1.一种旋转装置，应用于血管介入手术机器人，其特征在于，包括：第一执行机构和第二执行机构；
2.根据权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件通过线缆信号连接。
3.根据权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述第一传动组件包括第一齿轮和安装件；
4.根据权利要求3所述的旋转装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括锁紧结构；
5.根据权利要求1所述的旋转装置，其特征在于，所述第二传动组件包括第一带轮、第二带轮和同步带；
6.根据权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括两个柔性驱动件；
7.根据权利要求5所述的旋转装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括夹紧件和第三驱动件；
8.根据权利要求7所述的旋转装置，其特征在于，所述夹紧件包括锁紧帽、夹紧套和固定套；
9.根据权利要求7所述的旋转装置，其特征在于，所述伸缩驱动组件还包括第一支撑块、第二支撑块、导向柱和两个固定块；
10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括主机、一次性血管内导管手柄、一次性血管内导管外管和如权利要求1-9任一项所述的旋转装置；
