本技术涉及飞行器，尤其涉及一种数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，倾转飞行器的倾转角指令的获取方式包括预先设定倾转角指令以及实时计算获得倾转角指令；而预先设定倾转角指令需要提前获取飞行器的配平态数据，并且无法根据测试需求手动设置倾转角指令；实时计算获得倾转角指令是指通过不同构型的飞行器根据力与力矩平衡进行实时计算得到倾转角指令，由于倾转角指令的计算参数受飞行器的姿态、速度等影响，飞行器的姿态和/或速度波动会造成倾转角指令的突变，甚至反向，导致飞行器的舵机反复运动或卡死。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中倾转飞行器计算获得倾转角指令存在倾转角突变的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术提供一种数据处理方法，包括：
3、获取飞行器对应的倾转角指令、强切模式挡位对应的模式挡位信息、倾转挡位对应的倾转挡位信息、当前速度以及当前倾转角；
4、基于所述倾转挡位信息，确定所述飞行器对应的倾转方向；
5、基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率；
6、基于所述目标倾转角速率，输出目标倾转角指令。
7、进一步地，所述基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率，包括：
8、若所述倾转方向为正向倾转，则确定所述当前倾转角是否小于或等于第一倾转角阈值，或者所述模式挡位信息是否为强切固定翼模式；
9、若所述当前倾转角小于或等于第一倾转角阈值或者所述模式挡位信息为强切固定翼模式，则确定所述第一目标倾转角速率为0；
10、若当前倾转角大于第一倾转角阈值且所述模式挡位信息为正常模式，则基于所述倾转角指令、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率。
11、进一步地，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率，包括：
12、若所述当前速度小于第一预设正向速度，则确定所述倾转角指令对应的倾转角是否小于或等于第一预设正向角度；
13、若所述倾转角指令对应的倾转角小于或等于第一预设正向角度，则确定所述第一目标倾转角速率为0；
14、若所述倾转角指令对应的倾转角大于第一预设正向角度，则确定所述第一目标倾转角速率为第一正向倾转角。
15、进一步地，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率，还包括：
16、若所述当前速度大于或等于第一预设正向速度且小于第二预设正向速度，则确定所述倾转角指令对应的倾转角是否小于或等于第二预设正向角度；
17、若所述倾转角指令对应的倾转角小于或等于第二预设正向角度，则确定所述第一目标倾转角速率为0，其中，所述第二预设正向角度小于所述第一预设正向角度；
18、若所述倾转角指令对应的倾转角大于第二预设正向角度，则确定所述第一目标倾转角速率为第二正向倾转角。
19、进一步地，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率，还包括：
20、若所述当前速度大于或等于第二预设正向速度，则确定所述第一目标倾转角速率为第三正向倾转角。
21、进一步地，所述基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率，包括：
22、若所述倾转方向为反向倾转，则确定当前倾转角是否大于或等于第二倾转角阈值，或者所述模式挡位信息是否为强切多旋翼模式；
23、若当前倾转角大于或等于第二倾转角阈值或者所述模式挡位信息为强切多旋翼模式，则确定所述第二目标倾转角速率为0；
24、若当前倾转角小于第二倾转角阈值且所述模式挡位信息为正常模式，则基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率。
25、进一步地，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率，包括：
26、若所述当前速度大于或等于第一预设反向速度，则确定所述倾转角指令对应的倾转角是否大于或等于第一预设反向角度；
27、若所述倾转角指令对应的倾转角大于或等于第一预设反向角度，则确定所述第二目标倾转角速率为0；
28、若所述倾转角指令对应的倾转角小于第一预设反向角度，则确定所述第二目标倾转角速率为第一反向倾转角。
29、进一步地，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率，还包括：
30、若所述当前速度小于第一预设反向速度且大于或等于第二预设反向速度，则确定所述倾转角指令对应的倾转角是否大于或等于第二预设反向角度；
31、若所述倾转角指令对应的倾转角小于或等于第二预设反向角度，则确定所述第二目标倾转角速率为0，所述第二预设反向角度大于所述第一预设反向角度；
32、若所述倾转角指令对应的倾转角大于第二预设反向角度，则确定所述第二目标倾转角速率为第二反向倾转角。
33、进一步地，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率，还包括：
34、若所述当前速度小于或等于第二预设反向速度，则确定所述第二目标倾转角速率为第三反向倾转角。
35、进一步地，所述基于所述目标倾转角速率，输出目标倾转角指令，包括：
36、若所述模式挡位信息为强切固定翼模式，则基于最小倾转角速率输出所述目标倾转角指令；
37、若所述模式挡位信息为强切多旋翼模式，则基于最大倾转角速率输出所述目标倾转角指令；
38、若模式挡位信息为正常模式，则基于所述目标倾转角速率输出所述目标倾转角指令。
39、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种飞行器，所述飞行器包括：
40、获取模块，用于获取飞行器对应的倾转角指令、强切模式挡位对应的模式挡位信息、倾转挡位对应的倾转挡位信息、当前速度以及当前倾转角；
41、第一确定模块，用于基于所述倾转挡位信息，确定所述飞行器对应的倾转方向；
42、第二确定模块，用于基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率；
43、输出模块，用于基于所述目标倾转角速率，输出目标倾转角指令。
44、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。
45、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。
46、本技术通过获取飞行器对应的倾转角指令、强切模式挡位对应的模式挡位信息、倾转挡位对应的倾转挡位信息、当前速度以及当前倾转角；接着基于所述倾转挡位信息，确定所述飞行器对应的倾转方向；而后基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率；然后基于所述目标倾转角速率，输出目标倾转角指令，通过当前速度以及当前倾转角得到的目标倾转角速率输出目标倾转角指令，能够降低倾转角指令的突变的情况，提升了倾转过渡过程的倾转角指令的平滑性。同时，飞行器中的救机强切开关、倾转开关以及倾转旋钮，可以满足自动倾转与实时手动倾转的工程测试需求，提升了倾转过渡过程的倾转角指令的平滑性，可以满足不同倾转阶段的速率需求以及不同工况下紧急救机的安全性。
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率，包括：
3.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率，包括：
4.如权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率，还包括：
5.如权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定第一目标倾转角速率，还包括：
6.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转方向、倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定所述飞行器对应的目标倾转角速率，包括：
7.如权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率，包括：
8.如权利要求7所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率，还包括：
9.如权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述倾转角指令、模式挡位信息、当前速度以及当前倾转角，确定状态机对应的第二目标倾转角速率，还包括：
10.如权利要求1至9任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述目标倾转角速率，输出目标倾转角指令，包括：
11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：
12.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的数据处理方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的数据处理方法的步骤。
