本申请涉及卸船机，特别地，涉及一种卸船机的坐标测量系统及方法。
背景技术：
1、在港口行业中，广泛采用多用途卸船机进行散货和集装箱的装卸。实际操作卸船机时，主要通过人工操作的方式进行，但是人工操作存在作业环境较差和较高安全风险的缺陷。
2、为了解决人工操作卸船机的问题，部分码头开始研究卸船机无人操作，实际研究过程中，首先要建立卸船机的空间坐标系，其次测量卸船机的各结构的坐标，由于卸船机的结构较多，使得卸船机各结构的测量较为困难。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种卸船机的坐标测量系统及方法，能够准确测量卸船机各结构的坐标。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种卸船机的坐标测量系统，包括：
4、第一移动距离测量机构，用于测量大车行走机构的移动距离，以确定大车行走机构实时坐标；
5、第二移动距离测量机构，用于测量抓斗的移动距离，以确定抓斗实时坐标；
6、第一测距机构，用于测量小车机构移动方向上的小车机构相对于第一固定点的距离，以确定小车机构实时坐标；
7、第二测距机构，用于测量司机室移动方向上的司机室相对于第二固定点的距离，以确定司机室实时坐标。
8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一移动距离测量机构包括：
9、第一实时移动距离测量机构，用于测量大车行走机构的实时移动距离；
10、距离校正机构，用于校正第一实时移动距离测量机构的测量结果。
11、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一实时移动距离测量机构包括：
12、第一绝对值编码器，设在行走电机的输出轴端。
13、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述距离校正机构包括：
14、rfid标签，设在轨道两侧；
15、rfid扫描仪，设在大车行走机构上，用于扫描rfid标签，以校正第一实时移动距离测量机构的测量结果。
16、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一实时移动距离测量机构包括：
17、第二绝对值编码器，设在起升电机的输出轴端。
18、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一测距机构包括：
19、第一激光测距仪，设在所述第一固定点上；
20、第一激光测距反光板，设在小车机构上，所述第一激光测距反光板和所述第一激光测距仪的连线平行于小车机构的行进方向。
21、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二测距机构包括：
22、第二激光测距仪，设在司机室上；
23、第二激光测距反光板，设在所述第二固定点上，所述第二激光测距反光板和所述第二激光测距仪的连线平行于司机室的行进方向。
24、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种卸船机的坐标测量方法，包括：
25、建立卸船机的三维坐标系；
26、确定大车行走机构、小车机构、司机室和抓斗相对于所述三维坐标系的起始坐标；
27、通过第一移动距离测量机构测量大车行走机构的移动距离，以确定大车行走机构实时坐标，通过第二移动距离测量机构测量抓斗的移动距离，以确定抓斗实时坐标，通过第一测距机构测量小车机构相对于第一固定点的距离，以确定小车机构实时坐标，通过第二测距机构测量司机室相对于第二固定点的距离，以确定司机室实时坐标。
28、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立卸船机的三维坐标系，包括：
29、以大车行走机构固定位置为原点，沿大车行走机构移动方向，建立第一坐标轴；
30、以司机室固定位置为原点，沿司机室移动方向，建立第二坐标轴；
31、以安装卸船机的码头水平面为原点，沿抓斗上升方向，建立第三坐标轴；
32、根据所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴，建立卸船机的三维坐标系。
33、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴，建立卸船机的三维坐标系，包括：
34、移动所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴，使得所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴的原点重合。
35、本申请的有益效果如下：
36、一方面，测量大车行走机构的移动距离，可以得到大车行走机构的实时位置，从而确定大车行走机构的实时坐标，采用同样的方式，能够确定抓斗的实时坐标，另一方面，测量小车机构相对于第一固定点的距离，可以得到大车行走机构的实时位置，从而确定小车机构的实时坐标，采用同样的方式，能够确定司机室的实时坐标，第一移动距离测量机构、第二移动距离测量机构、第一测距机构和第二测距机构相配合，能够准确测量卸船机各结构的坐标。
37、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，所述第一移动距离测量机构包括：
3.根据权利要求2所述的一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，所述第一实时移动距离测量机构包括：
4.根据权利要求2所述的一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，所述距离校正机构包括：
5.根据权利要求1所述的一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，所述第一实时移动距离测量机构包括：
6.根据权利要求1所述的一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，所述第一测距机构包括：
7.根据权利要求1所述的一种卸船机的坐标测量系统，其特征在于，所述第二测距机构包括：
8.一种卸船机的坐标测量方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的一种卸船机的坐标测量方法，其特征在于，所述建立卸船机的三维坐标系，包括：
10.根据权利要求9所述的一种卸船机的坐标测量方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴，建立卸船机的三维坐标系，包括：
