本技术涉及辅助驾驶，尤其涉及一种全景目标侦测方法、装置、车辆以及存储介质。
背景技术：
1、全景图像系统旨在提升驾驶体验、安全性和便利性，尤其在低速驾驶场景中发挥着重要作用。
2、然而，相关技术中，全景影像系统的检测存在一些盲点或死角，如在多个摄像头视角的拼接区域，全景影像系统可能会出现影像错位的缺陷，这种情况可能导致目标物在显示屏中消失或相对车体位置难以判断，进而让驾驶员误判目标物的存在及相对距离，这可能会影响障碍物的及时检测和避让。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种全景目标侦测方法、装置、车辆以及存储介质，旨在解决相关技术中，由于图像拼区域的处理缺陷，全景影像系统检测可能存在盲点和死角，使得目标物在显示屏中消失或相对车体位置难以判断的问题。
2、为实现上述目的，第一方面，本技术提供一种全景目标侦测方法，包括:
3、获取车辆四周的各摄像头采集的场景图像；
4、基于所有场景图像，生成鸟瞰视角的全景场景图像；
5、针对每两个相邻场景图像，确定出两个场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，并确定出已识别目标由两个当前摄像头分别获得的与车辆之间的测距信息；其中，两个当前摄像头为与两个相邻场景图像分别对应的摄像头，且在预设融合权重表中，两个当前摄像头分别具有测距融合权重；
6、针对每两个相邻场景图像，基于两个当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个测距信息，获得已识别目标与车辆之间的唯一测距信息；
7、基于唯一测距信息，在全景场景图像中生成已识别目标的标记信息。
8、可选地，基于所有场景图像，生成鸟瞰视角的全景场景图像，包括：
9、将场景图像进行视角转换，获得鸟瞰视角图像；
10、针对每两个相邻鸟瞰视角图像之间的图像重合区域，从预设融合权重表中，确定出任意两个相邻鸟瞰视角图像各自的像素融合权重；
11、针对每两个相邻鸟瞰视角图像，基于两个像素融合权重，对两个相邻鸟瞰视角图像的图像重合区域进行融合处理，获得融合后的相邻鸟瞰视角图像；
12、基于所有融合后的相邻鸟瞰视角图像，生成全景场景图像。
13、可选地，针对每两个相邻场景图像，确定出两个场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，包括：
14、分别将各场景图像输入至目标检测模型中，获得已识别目标；已识别目标具有分类置信度和定位置信度；
15、根据已识别目标的目标图像区域的分类置信度和定位置信度，获得综合置信度；
16、将综合置信度大于预设置信度的已识别目标作为最终的已识别目标输出。
17、可选地，将综合置信度大于预设置信度的已识别目标作为最终的已识别目标输出，包括：
18、将综合置信度大于预设置信度的已识别目标作为已识别目标；
19、基于已识别目标更新当前目标检测集合；
20、输出当前目标检测集合中所有已识别目标。
21、可选地，针对每两个相邻场景图像，基于两个当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个测距信息，获得已识别目标与车辆之间的唯一测距信息，包括：
22、若已识别目标出现在图像重合区域，则分别在两个场景图像中识别出已识别目标对应的图像特征；
23、根据图像特征在双目成像系统的像素位置信息，确定出已识别目标的双目测距信息；双目成像系统由两个场景图像对应的两个摄像头构成；
24、基于两个测距融合权重和双目测距信息的双目融合权重，将双目测距信息与两个测距信息融合，获得已识别目标的唯一测距信息。
25、可选地，针对每两个相邻场景图像，基于两个当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个测距信息，获得已识别目标与车辆之间的唯一测距信息，包括：
26、获取感知传感器采集的已识别目标感知信息；
27、从预设融合权重表中确定出感知传感器对应的感知融合权重；
28、基于感知融合权重和两个测距融合权重，融合两个测距信息和已识别目标感知信息，获得已识别目标的唯一测距信息。
29、可选地，针对每两个相邻场景图像，基于两个当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个测距信息，获得已识别目标与车辆之间的唯一测距信息之后，方法还包括：
30、根据各已识别目标的唯一测距信息，确定出已识别目标的报警等级；
31、从所有已识别目标中，确定出最高报警等级对应的报警目标；
32、确定出报警目标所属的目标摄像头；
33、显示目标摄像头的场景图像。
34、第二方面，为实现上述目的，本技术继续提供一种全景目标侦测装置，全景目标侦测装置包括：
35、获取模块，获取车辆四周的各摄像头采集的场景图像；
36、全景图像生成模块，基于所有场景图像，生成全景场景图像；
37、测距模块，针对每两个相邻场景图像，确定出两个场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，并确定出已识别目标由两个当前摄像头分别获得的与车辆之间的测距信息；其中，两个当前摄像头为与两个相邻场景图像分别对应的摄像头，且在预设融合权重表中，两个当前摄像头分别具有测距融合权重；
38、融合模块，针对每两个相邻场景图像，基于两个当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个测距信息，获得已识别目标与车辆之间的唯一测距信息；
39、识别模块，基于唯一测距信息，在全景场景图像中生成已识别目标的标记信息。
40、第三方面，为实现上述目的，本技术继续提供一种车辆，包括：处理器，存储器以及存储在存储器中的全景目标侦测程序，全景目标侦测程序被处理器运行时实现上述全景目标侦测方法的步骤。
41、第四方面，为实现上述目的，本技术继续提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有全景目标侦测程序，全景目标侦测程序被处理器执行时实现上述的全景目标侦测方法。
42、不难看出，本技术通过车体摄像头获得的场景图像进行相关处理，生成车辆四周360°的鸟瞰全景图像，并且针对相邻两个场景图像的图像重合区域中的已识别目标，确定该已识别目标由两个摄像头分别获得的与车辆之间的测距信息，随后针对两个测距信息，根据预设在融合权重表中的测距融合权重，对两个测距信息进行融合处理，获得更为准确地目标物与车辆之间的唯一测距信息，随后根据唯一测距信息，可以推算出目标物相对车体的位置信息，根据位置信息，可以在生成的全景场景图像中对应生成已识别目标物的标记信息。
43、通过本实施例，实现了对车辆四周360°鸟瞰场景信息的获取，并且通过测距融合权重对车辆周围目标物信息的准确测量，实现了已识别目标在全景场景图像中的标注，可以理解的，通过在全景场景图像中对已识别目标的标注，可以避免传统全景图像系统中，由于图像拼接时影像错位的缺陷，导致目标物在显示屏中消失或者相对车体的位置难以确定的问题，车辆驾驶人员可以根据全景场景图像中的标记信息，准确了解车辆四周障碍物的情况，从而实现及时的避让。
1.一种全景目标侦测方法，其特征在于，所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的全景目标侦测方法，其特征在于，所述基于所有所述场景图像，生成鸟瞰视角的全景场景图像，包括：
3.根据权利要求1所述的全景目标侦测方法，其特征在于，所述针对每两个相邻所述场景图像，确定出两个所述场景图像之间的图像重合区域中的已识别目标，包括：
4.根据权利要求3所述的全景目标侦测方法，其特征在于，所述将所述综合置信度大于预设置信度的已识别目标作为最终已识别目标输出，包括：
5.根据权利要求1所述的全景目标侦测方法，其特征在于，针对每两个相邻所述场景图像，基于两个所述当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个所述测距信息，获得所述已识别目标与所述车辆之间的唯一测距信息，包括：
6.根据权利要求1所述的全景目标侦测方法，其特征在于，针对每两个相邻所述场景图像，基于两个所述当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个所述测距信息，获得所述已识别目标与所述车辆之间的唯一测距信息，包括：
7.根据权利要求1所述的全景目标侦测方法，其特征在于，所述针对每两个相邻所述场景图像，基于两个所述当前摄像头各自的测距融合权重，融合两个所述测距信息，获得所述已识别目标与所述车辆之间的唯一测距信息之后，所述方法还包括：
8.一种全景目标侦测装置，其特征在于，所述全景目标侦测装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器，存储器以及存储在所述存储器中的全景目标侦测程序，所述全景目标侦测程序被所述处理器运行时实现如权利要求1-7中任一项所述全景目标侦测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有全景目标侦测程序，所述全景目标侦测程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的全景目标侦测方法。
