本发明属于精密调试，具体涉及一种惯性导航系统误差标定方法。
背景技术：
1、根据惯性技术发展趋势，标定技术是惯导误差补偿的一种重要手段，是其生产过程中的重要环节，也是补偿产品性能的关键步骤，选取合适的标定误差方法，对提高产品精度，满足应用要求意义重大。
2、目前已有的12位置标定、24位置标定等标定方法存在标定时间长，人员操作复杂等缺点，随着产品需求的大幅增加，采用已有标定方法难以满足产品生产的要求。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的问题，本发明提出一种惯性导航系统误差标定方法，通过三轴位置速率转台标定试验，其中加速度计采用9位置标定，陀螺仪通过7位置标定，得到陀螺、加速度计的标度因数、零位、敏感轴失准角等参数，最终使得产品的性能全面满足技术规范规定的指标要求。
2、本发明的技术方案为：
3、一种惯性导航系统误差标定方法，包括以下步骤：
4、步骤1：将导航系统通过夹具安装固紧在调平的三轴转台上，导航系统的x、y、z轴向分别对应东北天三个方向；
5、步骤2：将导航系统上电，系统正常工作后，进入加速度计标定模式，设置相应参数后，按照下表中的序号，依次控制转台，使导航系统的x、y、z轴向分别对应每个序号中的绝对位置指向，并进行设定时长的数据采集；得到全部9个位置的采集数据后，利用采集数据计算加速度计的零位、标度因数和敏感轴失准角；
6、
7、
8、步骤3：进入陀螺仪速率标定模式，设置相应参数后，按照下表中的序号，依次控制转台，使导航系统的x、y、z轴向分别对应每个序号中的绝对位置指向，并进行设定时长的数据采集；得到全部7个位置的采集数据后，利用采集数据计算陀螺仪的零位、刻度因子和敏感轴失准角；
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10、
11、步骤4：将步骤2和步骤3解算得到的加速度计的零位、标度因数和敏感轴失准角，以及陀螺仪的零位、刻度因子和敏感轴失准角，输入导航系统，并对导航系统进行正常的关机断电；
12、步骤5：将导航系统安装在三轴转台上并处于工作位置，按正常通电顺序对导航系统加电，待进入导航模式后，进行系统验证，若精度满足要求，则标明导航系统产品合格。
13、进一步的，步骤2中，加速度计标定模式下，设置参数包括采集串口、波特率、纬度、高度信息，以及单一位置采集时长信息。
14、进一步的，步骤2中，加速度计标定模式下，单一位置采集时长为60s。
15、进一步的，步骤3中，陀螺仪速率标定模式下，设置参数包括采集串口、波特率、纬度、高度信息，单一位置采集时长信息，以及角速率信息和增量角信息。
16、进一步的，步骤3中，陀螺仪速率标定模式下，单一位置采集时长为74s；角速率为5度每秒，增量角为360度。
17、进一步的，步骤5中，系统验证过程为：导航系统加电进行导航模式后，在航向、俯仰和横滚三个方向分别进行30°的位置转动，要求测量精度在±0.05°以内；将导航系统在某一初始位置对准后，将转台外框转动180°，使导航系统初始位置与转动后航向相差180°，然后进行1小时的纯惯性导航，要求精度满足要求。
18、有益效果
19、本发明主要有以下优点：1、标定过程简便，操作简单；2、相比于12位置、24位置标定方法，标定时间大幅缩短，且精度变化不大，工作效率明显提升；3、通过此方法进行标定的产品，精度能满足产品设计要求。
20、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种惯性导航系统误差标定方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种惯性导航系统误差标定方法，其特征在于：步骤2中，加速度计标定模式下，设置参数包括采集串口、波特率、纬度、高度信息，以及单一位置采集时长信息。
3.根据权利要求2所述一种惯性导航系统误差标定方法，其特征在于：步骤2中，加速度计标定模式下，单一位置采集时长为60s。
4.根据权利要求1所述一种惯性导航系统误差标定方法，其特征在于：步骤3中，陀螺仪速率标定模式下，设置参数包括采集串口、波特率、纬度、高度信息，单一位置采集时长信息，以及角速率信息和增量角信息。
5.根据权利要求4所述一种惯性导航系统误差标定方法，其特征在于：步骤3中，陀螺仪速率标定模式下，单一位置采集时长为74s；角速率为5度每秒，增量角为360度。
6.根据权利要求1所述一种惯性导航系统误差标定方法，其特征在于：步骤5中，系统验证过程为：导航系统加电进行导航模式后，在航向、俯仰和横滚三个方向分别进行30°的位置转动，要求测量精度在±0.05°以内；将导航系统在某一初始位置对准后，将转台外框转动180°，使导航系统初始位置与转动后航向相差180°，然后进行1小时的纯惯性导航，要求精度满足要求。
