本技术属于通信，具体涉及一种感知协作方法、装置及通信设备。
背景技术：
1、在b5g或6g通信网络中，能够执行感知业务的设备或系统包括传感器和通感一体化系统两大类类别。通感一体化系统通过通信收发设备发射和接收射频信号以实现感知，而典型的传感器包括激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器、雨量计、湿度计等。在很多应用场景下，单一类别的感知常常不能满足感知需求。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种感知协作方法、装置及通信设备，能够解决单一类别的感知不能满足感知需求的问题。
2、第一方面，提供了一种感知协作方法，包括：
3、所述第一设备执行第一操作，所述第一操作包括如下任意一项：
4、获取第一协作信息，并基于所述第一协作信息发送感知信号，所述感知信号用于进行第一感知操作，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定；
5、发送感知信号，并获取第二协作信息，基于所述第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量确定第三测量量；
6、发送感知信号，并获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；
7、其中，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
8、第二方面，提供了一种感知协作方法，包括：
9、所述第二设备执行第二操作，所述第二操作包括如下任意一项：
10、获取第一协作信息，基于所述第一协作信息接收感知信号，并基于所述感知信号执行第一感知操作得到第三测量量；
11、获取第一协作信息，基于所述感知信号执行第一感知操作得到第一测量量，并基于所述第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；
12、基于所述感知信号执行第一感知操作得到第一测量量，并基于第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量确定第三测量量；
13、获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；
14、其中，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
15、第三方面，提供了一种感知协作方法，包括：
16、所述第三设备执行第三操作，所述第三操作包括如下任意一项：
17、获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；
18、执行第二感知操作得到第二测量量，获取第二协作信息，并基于所述第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量；
19、执行第二感知操作得到第二测量量，发送所述第二测量量；
20、其中，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
21、第四方面，提供了一种感知协作方法，包括：
22、第四设备执行第四操作，所述第四操作包括如下任意一项：
23、接收第三测量量；
24、获取第一协作信息和第一感知操作对应的第一测量量，并基于所述第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；
25、获取第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量，并基于所述第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量；
26、其中，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
27、第五方面，提供了一种感知协作装置，第一设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
28、第一执行模块，用于执行第一操作，所述第一操作包括如下任意一项：
29、获取第一协作信息，并基于所述第一协作信息发送感知信号，所述感知信号用于进行第一感知操作，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定；
30、发送感知信号，并获取第二协作信息，基于所述第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量确定第三测量量；
31、发送感知信号，并获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；
32、其中，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
33、第六方面，提供了一种感知协作装置，第二设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
34、第一执行模块，用于执行第二操作，所述第二操作包括如下任意一项：
35、获取第一协作信息，基于所述第一协作信息接收感知信号，并基于所述感知信号执行第一感知操作得到第三测量量；
36、获取第一协作信息，基于所述感知信号执行第一感知操作得到第一测量量，并基于所述第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；
37、基于所述感知信号执行第一感知操作得到第一测量量，并基于第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量确定第三测量量；
38、获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；
39、其中，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
40、第七方面，提供了一种感知协作装置，第三设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
41、第一执行模块，用于执行第三操作，所述第三操作包括如下任意一项：
42、获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；
43、执行第二感知操作得到第二测量量，获取第二协作信息，并基于所述第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量；
44、执行第二感知操作得到第二测量量，发送所述第二测量量；
45、其中，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
46、第八方面，提供了一种感知协作装置，第四设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
47、第一执行模块，用于执行第四操作，所述第四操作包括如下任意一项：
48、接收第三测量量；
49、获取第一协作信息和第一感知操作对应的第一测量量，并基于所述第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；
50、获取第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量，并基于所述第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量；
51、其中，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
52、第九方面，提供了一种通信设备，该通信设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面或第三方面或第四方面所述的方法的步骤。
53、第十方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，
54、所述处理器用于：执行第一操作，所述第一操作包括如下任意一项：获取第一协作信息，并基于所述第一协作信息发送感知信号，所述感知信号用于进行第一感知操作，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定；发送感知信号，并获取第二协作信息，基于所述第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量确定第三测量量；发送感知信号，并获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；其中，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。；
55、或者
56、所述处理器用于：执行第二操作，所述第二操作包括如下任意一项：获取第一协作信息，基于所述第一协作信息接收感知信号，并基于所述感知信号执行第一感知操作得到第三测量量；获取第一协作信息，基于所述感知信号执行第一感知操作得到第一测量量，并基于所述第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；基于所述感知信号执行第一感知操作得到第一测量量，并基于第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量确定第三测量量；获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；其中，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量；
57、或者
58、所述处理器用于：执行第三操作，所述第三操作包括如下任意一项：获取第二协作信息，基于所述第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；执行第二感知操作得到第二测量量，获取第二协作信息，并基于所述第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量；执行第二感知操作得到第二测量量，发送所述第二测量量；其中，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。；
59、或者
60、所述处理器用于：执行第四操作，所述第四操作包括如下任意一项：接收第三测量量；获取第一协作信息和第一感知操作对应的第一测量量，并基于所述第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；获取第二协作信息和第二感知操作对应的第二测量量，并基于所述第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量；其中，所述第一协作信息基于第二感知操作对应的第二测量量确定，所述第二协作信息基于第一感知操作对应的第一测量量确定，所述第一感知操作和所述第二感知操作属于不同的感知操作类型，所述第三测量量为与感知需求对应的测量量。
61、第十一方面，提供了一种感知融合系统，包括：第一设备、第二设备、第三设备及第四设备，所述第一设备可用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述第二设备可用于执行如第二方面所述的方法的步骤。所述第三设备可用于执行如第三方面所述的方法的步骤，所述第四设备可用于执行如第四方面所述的方法的步骤。
62、第十二方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第四方面所述的方法的步骤。
63、第十三方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法的步骤，或实现如第四方面所述的方法的步骤。
64、第十四方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤，或者实现如第四方面所述的方法的步骤。
65、在本技术实施例中，第二设备或第三设备基于第一协作信息执行第一感知操作得到第三测量量；或者，第二设备或第三设备执行第一感知操作得到第一测量量，基于第一协作信息和所述第一测量量确定第三测量量；或者，第一设备或第二设备或第三设备基于第二协作信息执行第二感知操作得到第三测量量；或者，第一设备或第二设备或第三设备执行第二感知操作得到第二测量量，基于第二协作信息和所述第二测量量确定第三测量量。这样，通过第二感知操作协作第一感知操作获取与感知需求对应的测量量，或者，通过第一感知操作协作第二感知操作获取与感知需求对应的测量量，从而通过不同类型的感知操作提供协助，能够满足感知需求并提高感知系统的感知性能。
1.一种感知协作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一测量配置包括如下至少一项：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知测量的执行时间信息，包括如下至少一项：
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一报告配置、第二报告配置和/或第三报告配置包括如下至少一项：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述报告执行时间信息包括如下至少一项：
7.根据权利要求2-4、6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一协作信息，包括如下任意一项：
8.根据权利要求2-4、6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二协作信息，包括如下任意一项：
9.根据权利要求2-4、6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：
10.根据权利要求2-4、6中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知协作相关信息用于指示如下至少一项：
11.根据权利要求1-4、6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一协作信息或所述第二协作信息用于指示如下至少一项：
12.根据权利要求1-4、6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一感知操作为通信感知一体化感知操作，所述第二感知操作为传感器感知操作。
13.一种感知协作方法，其特征在于，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取第一协作信息，包括如下任意一项：
16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：
17.一种感知协作方法，其特征在于，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述执行第二感知操作，得到第二测量量，包括：
20.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：
21.一种感知协作方法，其特征在于，包括：
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述感知节点信息用于指示如下至少一项：
26.根据权利要求22-25中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一协作信息，包括：
27.根据权利要求22-25中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二协作信息，包括：
28.一种感知协作装置，其特征在于，第一设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
29.一种感知协作装置，其特征在于，第二设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
30.一种感知协作装置，其特征在于，第三设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
31.一种感知协作装置，其特征在于，第四设备包括所述感知协作装置，所述装置包括：
32.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-27任一项所述的感知协作方法的步骤。
33.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-27任一项所述的感知协作方法的步骤。
