本公开涉及电机控制系统、用于自动调整控制参数的方法以及非暂态存储设备。
背景技术：
1、日本待审专利申请公布第2009-122779号公开了一种控制系统，该控制系统包括伺服系统和控制支持设备。伺服系统对用于驱动负载设备的电机进行控制。控制支持设备连接到伺服系统，并自动调整被设定以用于将电机控制到预定目标操作的调整参数的值。
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、本公开描述了用于在参数调整操作中实现简化和稳定性的一种电机控制系统、一种用于自动调整控制参数的方法、以及非暂态存储设备。
3、发明的概要
4、本文公开了一种示例电机控制系统。该电机控制系统可以包括：操作控制部件，被配置为对控制对象进行控制，该控制对象包括具有位置检测器的电机；参数设定部件，被配置为设定用于对控制对象进行控制的控制参数；模型生成部件，被配置为基于用于生成控制模型的操作命令和由位置检测器检测到的实际检测值来生成表示传递函数的控制模型；以及模型评估部件，被配置为确定控制模型是否可用于自动调整控制参数。此外，其中参数设定部件可以被配置为：当确定控制模型可用于自动调整时，使用控制模型并通过第一自动调整操作来自动调整控制参数；以及当确定控制模型不可用于自动调整时，在不使用控制模型的情况下通过第二自动调整操作来自动调整控制参数。
5、本文还公开了一种用于自动调整控制参数的方法。该方法可以包括：设定用于对控制对象进行控制的控制参数，控制对象包括具有位置检测器的电机；基于用于生成控制模型的操作命令和由位置检测器检测到的实际检测值来生成表示传递函数的控制模型；以及确定控制模型是否可用于自动调整控制参数。在设定控制参数的过程中，当确定控制模型可用于自动调整时，使用控制模型通过第一自动调整操作来自动调整控制参数。
6、本文还公开了一种非暂态存储设备，其上存储有指令，这些指令响应于被处理设备执行而使处理设备执行操作。这些操作可以包括：设定用于对控制对象进行控制的控制参数，控制对象包括具有位置检测器的电机；基于用于生成控制模型的操作命令和由位置检测器检测到的实际检测值来生成表示传递函数的控制模型；以及确定控制模型是否可用于自动调整控制参数。在设定控制参数的过程中，当确定控制模型可用于自动调整时，使用控制模型通过第一自动调整操作来自动调整控制参数。另一方面，当确定控制模型不可用于自动调整时，在不使用控制模型的情况下通过第二自动调整操作来自动调整控制参数。
7、发明的效果
8、根据本公开，可以提供用于在参数调整操作中实现简化和稳定性的一种电机控制系统、一种用于自动调整控制参数的方法以及非暂态存储设备。
1.一种电机控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制系统，其中，所述模型评估部件被配置为：基于当用于评估的操作命令被输入到所述控制模型时获得的所述控制模型的输出值来确定所述控制模型是否能够用于自动调整所述控制参数。
3.根据权利要求2所述的电机控制系统，其中，所述模型评估部件被配置为：基于预定值和当所述用于评估的操作命令被输入到所述控制模型时获得的所述控制模型的输出值之间的比较来确定所述控制模型是否能够用于自动调整所述控制参数。
4.根据权利要求2或3所述的电机控制系统，其中，所述用于评估的操作命令是具有不稳定极点频率的正弦波的转矩命令，并且
5.根据权利要求1至3中任一项所述的电机控制系统，其中，所述控制参数包括速度比例增益，并且
6.根据权利要求1至3中任一项所述的电机控制系统，其中，用于生成所述控制模型的所述操作命令是通过将具有不同频率的多个正弦波进行组合而生成的转矩命令。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的电机控制系统，还包括仿真部件，所述仿真部件被配置为使用所述控制模型来估计所述控制参数的至少一部分，
8.根据权利要求7所述的电机控制系统，其中，所述参数设定部件被配置为将所述控制参数设定为等于或小于上限值。
9.根据权利要求7所述的电机控制系统，其中，所述仿真部件被配置为通过从所估计的值中减去预定数来计算所述第一初始值。
10.根据权利要求7所述的电机控制系统，其中，所述控制参数包括速度比例增益。
11.根据权利要求7所述的电机控制系统，其中，所述控制参数包括速度比例增益，
12.根据权利要求7所述的电机控制系统，其中，所述控制参数包括速度比例增益，
13.根据权利要求12所述的电机控制系统，其中，所述参数设定部件被配置为：在所述设定过程中顺序地执行第一调整过程和第二调整过程。
14.根据权利要求1至3中任一项所述的电机控制系统，其中，在所述第二自动调整过程中，所述参数设定部件被配置为：基于幅度阈值和当所述操作控制部件在根据预定操作命令在将所述控制参数从预定第二初始值逐步增大的情况下对所述控制对象进行控制时由所述位置检测器检测到的所述实际检测值中包括的所述振动水平之间的比较来调整所述控制参数。
15.根据权利要求14所述的电机控制系统，其中，所述参数设定部件被配置为将所述控制参数设定为等于或小于上限值。
16.根据权利要求14所述的电机控制系统，其中，所述控制参数包括速度比例增益，
17.根据权利要求16所述的电机控制系统，其中，所述参数设定部件被配置为：在所述设定过程中顺序地执行第一调整过程和第二调整过程。
18.一种方法，用于自动调整控制参数，包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述控制参数包括速度比例增益，并且
20.一种非暂态存储设备，其上存储有指令，这些指令响应于处理设备的执行而使所述处理设备执行操作，所述操作包括：
