本发明主要涉及一种用于运行在交通交叉路口处的自动化车辆的方法，该方法包括根据占用概率和速度分布为自动化车辆确定行驶策略的步骤和根据所述行驶策略运行自动化车辆。
背景技术：
技术实现思路
1、根据本发明的用于运行在交通路口处的自动化车辆的方法包括：借助于环境传感装置感测自动化车辆的环境的步骤，其中，该环境包括交通交叉路口；和基于所感测的环境创建环境成像的步骤，其中，环境成像包括划分为栅格单元，其中，每个栅格单元包括占用概率和速度分布。该方法此外包括借助于环境传感装置感测自动化车辆的更新的环境的步骤；根据更新后的环境为每个栅格单元适配占用概率和速度分布的步骤；根据先前适配的占用概率和先前适配的速度分布在下一个时间步长中为每个栅格单元确定预期环境的占用概率和速度分布的步骤；和重复地实施这些步骤。
2、该方法此外包括根据最终占用概率和最终速度分布为自动化车辆确定行驶策略的步骤和根据该行驶策略运行自动化车辆的步骤。
3、自动化车辆可理解为根据驾驶自动化级别1至5中的一个级别(见标准sae j3016)的部分自动化的、高度自动化的或者全自动化车辆。
4、根据行驶策略对自动化车辆的运行例如可理解为自动化车辆的横向控制和/或纵向控制的实施。在一种可能的实施方式中，运行例如也包括实施安全相关的功能(将安全气囊“对焦(scharfstellen)”、系紧安全皮带等等)和/或另外的(驾驶辅助)功能。在这里，行驶策略尤其包括用于自动化车辆的驶出许可，即，自动化车辆是否可以并且可以怎样经过交通交叉路口。
5、周围环境传感装置可理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声传感器和/或至少一个另外的传感器，所述另外的传感器构造为用于，以环境数据值的形式感测车辆的周围环境。在一种可能的实施方式中，周围环境传感装置为此而包括例如具有合适的软件的计算单元(处理器、工作存储器、硬盘)和/或与这样一个计算单元连接。
6、环境成像可理解为环境的数字显示，其中，环境成像包括划分为栅格单元。这可理解为，该环境成像至少部分地被划分为栅格单元，并且每个栅格单元配属有占用概率和速度分布。占用概率代表栅格单元包含一个或者多个对象(例如另外的交通参与者)的概率。速度分布代表这些对象的速度。
7、根据本发明的方法有利地解决这样的任务：提供一种用于安全地运行在交通交叉路口处的自动化车辆的方法。该任务借助于根据本发明的方法解决，其方式是，基于自动化车辆的所感测的环境创建环境成像，其中，环境成像包括划分为栅格单元。
8、在此，这些栅格单元包括占用概率和速度分布并且据此为自动化车辆确定行驶策略。在此，行驶策略的确定尤其这样进行，使得在驶过交通交叉路口时避免与同样位于交叉路口区域中的另外的交通参与者的碰撞。
9、优选地，环境被划分为栅格单元这样进行，使得第一交通路线沿着第一交通路线的中心线被划分为栅格单元，其中，第一交通路线与第二交通路线交叉，自动化车辆在行驶方向上在交通交叉路口前面位于该第二交通路线上。
10、在一种替代的实施方式中，环境被划分为栅格单元例如沿着行车道边界(行车道标记、建筑边界等等)进行，尤其是当不存在中心线时。
11、优选地，栅格单元的大小根据周围环境传感装置的有效距离和/或测量精度来确定。
12、优选地，占用概率和速度分布借助于递归概率滤波器、尤其是贝叶斯滤波器来确定。
13、根据本发明的设备、尤其是控制器构造为用于，实施根据方法权利要求中任一项所述的用于运行在交通交叉路口处的自动化车辆的方法的所有步骤。
14、为此，该设备尤其包括计算单元(处理器、工作存储器、存储介质)以及合适的软件，以便实施根据方法权利要求中任一项所述的方法。此外，该设备包括一个接口，以便借助于电缆和/或无线的连接、例如用自动化的商用车的另外的装置(控制器、通信装置、周围环境传感装置、导航系统等等)发送出和接收数据值。
15、此外，要求保护一种计算机程序，其包括指令，在该计算机程序通过计算机实施时，所述指令安排该计算机实施根据方法权利要求中任一项所述的用于运行在交通交叉路口处的自动化车辆的方法。在一种实施方式中，计算机程序相应于设备所包括的软件。
16、此外，要求保护一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序。
17、本发明的有利的拓展方案在优选实施方式中说明并且在说明书中举出。
1.用于运行(380)在交通交叉路口(200)处的自动化车辆(100)的方法(300)，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述环境被这样划分为栅格单元(240)，使得第一交通路线(201)沿着所述第一交通路线(202)的中心线(220)被划分成所述栅格单元(240)，其中，所述第一交通路线(201)与第二交通路线(202)交叉，所述自动化车辆(100)在行驶方向上在所述交通交叉路口(200)前面位于所述第二交通路线上。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，根据所述环境传感装置的有效距离(250)和/或测量精度来确定所述栅格单元(240)的大小。
4.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，借助于递归概率滤波器、尤其是贝叶斯滤波器来确定所述占用概率和所述速度分布。
5.设备、尤其是控制器，所述设备设置为用于，实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法(300)的所有步骤。
6.计算机程序，其包括指令，在所述计算机程序通过计算机执行时，所述指令安排该计算机实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法(300)。
7.机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求6所述的计算机程序。
