本发明关于一种影像输出同步方法及装置。
背景技术：
1、机器人或自驾车上设置有多台摄影机，这些摄影机产生的影像可用于同时定位与地图构件(simultaneous localization and mapping，slam)，包括用于对象侦测、辨识交通信号灯或定位自身的位置等。以自驾车为例，这些摄影机可分别设置在车身的前后侧及左右侧。
2、由于这些摄影机可能具有不同的帧率(frame rate，fps)，执行同时定位与地图构件的运算元件无法同步取得摄影机输出的影像帧。因此，不同摄影机输出的帧画面之间存在较大的上缘时间差以及相位差。
技术实现思路
1、鉴于上述，本发明提供一种以满足上述需求的影像输出同步方法及装置。
2、依据本发明一实施例的影像输出同步方法，由连接于振荡器的可程序化逻辑电路执行，所述方法包括：以多个帧控制器的每一者根据指定帧率及振荡器产生计数信号的频率配置计数值；以时脉产生器周期性地产生同步信号至所述多个帧控制器；以及以所述多个帧控制器的每一者在每次受同步信号触发时，对摄影机执行同步程序，同步程序包括受振荡器的计数信号触发以依据计数值与计数信号的宽度控制输出至摄影机的帧控制信号。
3、依据本发明一实施例的影像输出同步装置包括：存储器以及可程序化逻辑电路。存储器储存组态，可程序化逻辑电路连接于存储器，加载组态以执行：以多个帧控制器的每一者根据指定帧率及振荡器产生计数信号的频率配置计数值；以时脉产生器周期性地产生同步信号至所述多个帧控制器；以及以所述多个帧控制器的每一者在每次受同步信号触发时，对摄影机执行同步程序，同步程序包括受振荡器的计数信号触发以依据计数值与计数信号的宽度控制输出至摄影机的帧控制信号。
4、综上所述，即使多台摄影机具有不同的帧率，依据本发明一或多个实施例的影像输出同步方法及装置可使多台摄影机的帧输出周期性地同步。
5、以上的关于本揭露内容的说明及以下的实施方式的说明用以示范与解释本发明的精神与原理，并且提供本发明的专利申请范围更进一步的解释。
1.一种影像输出同步方法，由连接于振荡器的可程序化逻辑电路执行，其特征在于，该方法包含：
2.根据权利要求1所述的影像输出同步方法，其中依据该计数值与该计数信号的该宽度控制输出至该摄影机的该帧控制信号包含：
3.根据权利要求2所述的影像输出同步方法，其中依据该计数值与该宽度计算该当前时脉宽度包含：
4.根据权利要求1所述的影像输出同步方法，其中该同步程序还包含：
5.根据权利要求4所述的影像输出同步方法，其中该同步程序还包含：
6.根据权利要求5所述的影像输出同步方法，其中该帧控制信号对应于该摄影机产生的影像，该同步程序还包含：
7.根据权利要求4所述的影像输出同步方法，其中该默认值是依据该计数信号的该频率除以该指定帧率的值而得。
8.根据权利要求1所述的影像输出同步方法，其中，还包含：
9.根据权利要求1所述的影像输出同步方法，其中，还包含：
10.一种影像输出同步装置，其特征在于，包含：
11.根据权利要求10所述的影像输出同步装置，其中该些帧控制器中的每一者执行依据该计数值与该时脉信号的该宽度控制输出至该摄影机的该帧控制信号包含：
12.根据权利要求11所述的影像输出同步装置，其中该些帧控制器中的每一者执行依据该计数值与该宽度计算该当前时脉宽度包含：
13.根据权利要求10所述的影像输出同步装置，其中该同步程序还包含：
14.根据权利要求13所述的影像输出同步装置，其中该同步程序还包含：
15.根据权利要求14所述的影像输出同步装置，其中该帧控制信号对应于该摄影机产生的影像，在将该帧数值加1之后，该些帧控制器中的每一者还用于执行：
16.根据权利要求13所述的影像输出同步装置，其中该默认值是依据该计数信号的该频率除以该指定帧率的值而得。
17.根据权利要求10所述的影像输出同步装置，其中该时脉产生器还用于在产生该同步信号同时传送中断信号至中央处理器。
18.根据权利要求10所述的影像输出同步装置，其中该些帧控制器中的每一者还用于在输出该帧控制信号同时传送中断信号至中央处理器。
