本发明涉及爬壁机器人的，特别是涉及一种基于永磁吸附的船舶清洗机器人。
背景技术：
1、船舶的一部分壁面长期浸入在海水中，不仅会受到海水的冲刷腐蚀，而且随着逐渐使用，船舶壁面会生长出众多的海洋附着生物海洋生物的长期附着会大大增加船舶的运行阻力，据调查，附着的物质会使船舶的运行速度降低10％左右，同时让船舶的耗油量增加40％左右。若清理时间消耗过长，会严重耽误航期，使得运营成本急剧提高，同时也降低了船舶的使用寿命。
2、传统船底清洗方式主要是船坞清洗和水下人工清洗，其中船坞清洗一般结合船舶进厂维修保养进行，每次间隔2-3年，难以保证持续的清洗效果；水下人工清洗主要在锚地和码头岸边进行，由专业潜水员携带清洗设备下水进行作业，整体工期长达1至2周，对船东的船期安排产生了极大影响，且在寒冬时节和夜晚等条件下难以进行作业，矛盾突出。
技术实现思路
1、鉴于以上所述不足，本发明提供了一种基于永磁吸附的船舶清洗机器人，所述基于永磁吸附的船舶清洗机器人利用水力清洗设备，在船坞、码头、锚地等条件下清除船舶表面附着海生物，具备在不同条件的钢结构表面稳定运行能力。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于永磁吸附的船舶清洗机器人，所述基于永磁吸附的船舶清洗机器人包括：
3、机器人本体；
4、吸附单元，包括前吸附单元和后吸附单元，前吸附单元包括前磁铁、前磁铁轭铁、前磁铁安装装置，后吸附单元包括后磁铁、后磁铁轭铁、后磁铁安装装置，所述前磁铁轭铁顶面通过螺栓与所述机器人本体底部相连接，所述前磁铁安装装置顶面与所述前磁铁轭铁底面相连接，所述前磁铁安置于前磁铁安装装置内腔中，所述后磁铁轭铁顶面通过螺栓与所述机器人本体底部相连接，所述后磁铁安装装置顶面与所述后磁铁轭铁底面相连接，所述后磁铁安置于后磁铁安装装置内腔中，所述前磁铁和后磁铁用于吸附工作面；
5、清洗单元，包括转动支撑平台、摆杆、水力清洗设备，转动支撑平台包括v型夹块、减速器、电机，所述v型夹块通过螺栓与所述减速器输出口相连接，所述电机通过螺栓与所述减速器输入口相连接，所述摆杆安装于所述v型夹块，通过螺栓产生的正压力固定于所述v型夹块中，水力清洗设备包括水力清洗喷嘴、支撑杆，所述水力清洗喷嘴通过螺纹与所述支撑杆相连接，所述支撑杆通过螺栓与摆杆连接；
6、前部行走单元，设置在所述机器人本体上，用于带动机器人整体沿工作面运动；
7、后部支撑单元，设置在所述机器人本体上，用于支撑机器人整体，配合所述前部行走单元带动机器人整体沿工作面运动；
8、所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，优选的，所述前部行走单元包括驱动轮和驱动轮配属支撑结构，所述驱动轮为2个，用于带动机器人本体沿所述工作面运动，所述驱动轮与所述机器人本体转动连接并沿所述机器人本体宽度方向间隔且同轴线设置；
9、所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，优选的，所述后部支撑单元包括万向轮和万向轮配属支撑结构，所述万向轮为2个，所述万向轮通过连接轴与所述机器人本体转动连接，沿所述机器人本体长度方向且同轴线设置设置，所述连接轴与所述驱动轮的轴线平行；
10、所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，优选的，还包括电机，所述电机为多个并与所述驱动轮一一对应，所述电机的输出端与相对应的所述驱动轮连接，用于带动所述驱动轮转动；
11、所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，优选的，所述驱动轮为两个，所述前吸附单元于两个所述驱动轮之间；
12、所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，优选的，所述万向轮为两个，所述后吸附单元于两个所述万向轮之间。
13、基于上述，本发明提供一种基于永磁吸附的船舶清洗机器人，在使用时，通过磁铁对导磁工作面的吸附作用能够使水下爬壁机器人吸附在工作面上，之后可通过前行走单元带动机器人本体沿工作面行走。通过搭载的水力清洗设备，实现在不同作业环境下对船舶壁面的清洗。
1.一种基于永磁吸附的船舶清洗机器人，其特征在于，包括：机器人本体、吸附单元、清洗单元、前部行走单元、后部支撑单元；所述吸附单元，包括前吸附单元和后吸附单元，所述前吸附单元包括前磁铁、前磁铁轭铁、前磁铁安装装置，所述后吸附单元包括后磁铁、后磁铁轭铁、后磁铁安装装置，所述前磁铁轭铁顶面通过螺栓与所述机器人本体底部相连接，所述前磁铁安装装置顶面与所述前磁铁轭铁底面相连接，所述前磁铁安置于前磁铁安装装置内腔中，所述后磁铁轭铁顶面通过螺栓与所述机器人本体底部相连接，所述后磁铁安装装置顶面与所述后磁铁轭铁底面相连接，所述后磁铁安置于后磁铁安装装置内腔中，所述前磁铁和后磁铁用于吸附工作面；所述清洗单元，设置在所述机器人本体上，用于清洗船舶壁面；所述前部行走单元，设置在所述机器人本体上，用于带动机器人整体沿工作面运动；所述后部支撑单元，设置在所述机器人本体上，用于支撑机器人整体，配合所述前部行走单元带动机器人整体沿工作面运动。
2.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，其特征在于，所述清洗单元包括转动支撑平台、摆杆、水力清洗设备，转动支撑平台包括v型夹块、减速器、电机，所述v型夹块通过螺栓与所述减速器输出口相连接，所述电机通过螺栓与所述减速器输入口相连接，所述摆杆安装于所述v型夹块，通过螺栓产生的正压力固定于所述v型夹块中，水力清洗设备包括水力清洗喷嘴、支撑杆，所述水力清洗喷嘴通过螺纹与所述支撑杆相连接，所述支撑杆通过螺栓与摆杆连接。
3.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，其特征在于，所述前部行走单元包括驱动轮和驱动轮配属支撑结构，所述驱动轮为2个，用于带动机器人本体沿所述工作面运动，多个所述驱动轮与所述机器人本体转动连接并沿所述机器人本体宽度方向间隔且同轴线设置；所述后部支撑单元包括万向轮和万向轮配属支撑结构，所述万向轮为2个，所述万向轮通过连接轴与所述机器人本体转动连接，沿所述机器人本体长度方向且同轴线设置，所述连接轴与所述驱动轮的轴线平行。
4.根据权利要求3所述的基于永磁吸附的船舶清洗机器人，其特征在于，还包括电机，所述电机为2个并与所述驱动轮一一对应，所述电机的输出端与相对应的所述驱动轮连接，用于带动所述驱动轮转动。
