本技术涉及机器人自动化抓件，具体为一种机器人自动化抓件控制装置。
背景技术：
1、随着科技的发展，智能机器人应用于多个领域，在方管码垛中，常采用机器人进行码垛。
2、申请号为201520549579.7公开了一种装箱机器人，包括机座，主臂安装在所述机座上，并与悬臂一端连接，所述悬臂另一端安装控制头，所述控制头下端通过旋转盘连接矩形架；还包括c形部件，所述c形部件卡装在所述矩形架的下横梁上，在所述矩形架的上横梁安装图像采集装置，所述c形部件与主圆盘固定连接，在所述主圆盘圆心乖直向外安装转轴，转轴末端固定连接辅圆盘，所述转轴近所述主圆盘一端设置扭矩传感器；所述辅圆盘连接抓取部件。该实用新型具有可以适应任意形状箱体，将被装箱物品进行相应的不同方位摆放，提高装箱效率。且无需购置多款不同型号装箱机器，降低企业采购成本。但是具体使用时，不具有计件功能，导致工作人员在核对搬运数量时，并不方便。
技术实现思路
1、本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本实用新型所采用的技术方案为：
3、一种机器人自动化抓件控制装置，包括装夹模块和计件模块，所述装夹模块包括机座、活动安装于所述机座顶部的第一调向架、与所述第一调向架顶端活动连接的第二调向架、与所述第二调向架底端活动连接的第三调向架、竖向贯穿于所述第三调向架的电动夹抱机，所述第一调向架、第二调向架、电动夹抱机均与外接plc电性连接，所述计件模块包括安装于所述第三调向架一侧的料箱、与所述料箱连接且连通的出料管、安装于所述第三调向架一侧的限位板、与所述限位板连接的连接板、横向贯穿于所述连接板的电机、与所述电机输出轴连接的送料盘、安装于所述第三调向架一侧的接料盒、与所述第三调向架连接的电子秤、与所述电子秤顶部连接的秤盘，所述送料盘一侧开设有多个通孔，所述送料盘活动贴合于第三调向架和限位板之间，所述电机与外接plc电性连接。
4、通过采用上述技术方案，电动夹抱机每搬运一件货物，外接plc都会启动电机一次，然后电机带着送料盘转动一点，然后料箱内的小球通过出料管进入到通孔内部，然后小球在转动到限位板底部位置时，掉落进接料盒内，然后秤盘对之承接，然后在货物搬运完成后，电子秤上的读数，即为货物件数，方便工作人员核对数量，提高搬运舒适度。
5、本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述出料管设置为l形，并且管内径与通孔的直径相等。
6、通过采用上述技术方案，采用该尺寸设计，保证料箱内的小球能够顺利进入到通孔内部。
7、本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述限位板设于料箱底部，所述限位板、连接板、送料盘均由塑料材料制成。
8、通过采用上述技术方案，塑料材料制成的三者，重量相加较轻，降低了第三调向架的负荷。
9、本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述送料盘盘心与电机输出轴横向同轴，多个通孔等间距、呈环形排列。
10、通过采用上述技术方案，采用该结构设计，保证小球输送更加顺利。
11、本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述接料盒位于限位板和秤盘之间，所述秤盘顶面积大于接料盒底面积。
12、通过采用上述技术方案，采用该布局设计，保证小球能够顺利下掉。
13、本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述料箱顶部开设有进料口，所述进料口与料箱内部连通。
14、通过采用上述技术方案，设置进料口，方便将秤盘上的小球回收，提高资源利用率。
15、通过采用上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：
16、1.本实用新型中，电动夹抱机每搬运一件货物，外接plc都会启动电机一次，然后电机带着送料盘转动一点，然后料箱内的小球通过出料管进入到通孔内部，然后小球在转动到限位板底部位置时，掉落进接料盒内，然后秤盘对之承接，然后在货物搬运完成后，电子秤上的读数，即为货物件数，方便工作人员核对数量，提高搬运舒适度。
1.一种机器人自动化抓件控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓件控制装置，其特征在于，所述出料管(220)设置为l形，并且管内径与通孔的直径相等。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓件控制装置，其特征在于，所述限位板(230)设于料箱(210)底部，所述限位板(230)、连接板(240)、送料盘(260)均由塑料材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓件控制装置，其特征在于，所述送料盘(260)盘心与电机(250)输出轴横向同轴，多个通孔等间距、呈环形排列。
5.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓件控制装置，其特征在于，所述接料盒(270)位于限位板(230)和秤盘(290)之间，所述秤盘(290)顶面积大于接料盒(270)底面积。
6.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓件控制装置，其特征在于，所述料箱(210)顶部开设有进料口(300)，所述进料口(300)与料箱(210)内部连通。
