本申请涉及车辆驾驶，具体而言，涉及车辆辅助驾驶信息生成的方法、装置、电子设备及介质。
背景技术：
1、随着信息技术、智能系统和网络技术在交通工具领域的广泛应用和车载信息技术的发展，车辆的人机界面以及操作开始逐渐颠覆传统模式，这些改变为使用者们(如，驾驶员)带来了全新的驾乘体验，并引领了新型的交互与出行方式。
2、传统的车辆辅助驾驶信息界面只能为用户展示所驾驶车辆的基本信息(如，车速、里程和油量等)以及车辆周边环境图像。这些数据展示的只有驾驶车辆的行驶数据以及车辆与周边对象(如，周边车辆)的大概相对位置。使用者通常仅能靠经验估计周边对象的实际位置以及动态轨迹，以在车辆驾驶时避免发生碰撞问题。但是这种方式对于经验不足的使用者而言通常是非常困难的，这使得难以保证车辆的安全驾驶。
3、所以，在辅助使用者车辆驾驶时，如何提供可以辅助使用者安全驾驶，减少车辆碰撞的车辆辅助驾驶信息，是一个需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供车辆辅助驾驶信息生成的方法、装置、电子设备及介质，用以生成可以辅助使用者安全驾驶，减少车辆碰撞风险的车辆辅助驾驶信息。
2、一方面，提供一种车辆辅助驾驶信息生成的方法，包括：
3、获取目标车辆周边的多个当前环境图像，各当前环境图像是通过多个摄像装置分别采集的；
4、获得各摄像装置分别对应的位姿信息；
5、根据各当前环境图像，以及各摄像装置的位姿信息，生成目标车辆的三维环境信息；
6、根据三维环境信息，对目标车辆以及周边对象进行碰撞预测，获得碰撞预测信息；
7、根据三维环境信息以及碰撞预测信息，生成碰撞预测三维图，碰撞预测三维图为用于辅助使用者车辆驾驶的车辆辅助驾驶信息。
8、一方面，提供一种车辆辅助驾驶信息生成的装置，包括：
9、获取单元，用于获取目标车辆周边的多个当前环境图像，各当前环境图像是通过多个摄像装置分别采集的；
10、获得单元，用于获得各摄像装置分别对应的位姿信息；
11、生成单元，用于根据各当前环境图像，以及各摄像装置的位姿信息，生成目标车辆的三维环境信息；
12、预测单元，用于根据三维环境信息，对目标车辆以及周边对象进行碰撞预测，获得碰撞预测信息；
13、重建单元，用于根据三维环境信息以及碰撞预测信息，生成碰撞预测三维图，碰撞预测三维图为用于辅助使用者车辆驾驶的车辆辅助驾驶信息。
14、一方面，提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器执行时，运行如上述任一种车辆辅助驾驶信息生成的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
15、一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时运行如上述任一种车辆辅助驾驶信息生成的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
16、一方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述任一种车辆辅助驾驶信息生成的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
17、本申请实施例提供的车辆辅助驾驶信息生成的方法、装置、电子设备及介质中，获取目标车辆周边的多个当前环境图像，各当前环境图像是通过多个摄像装置分别采集的；获得各摄像装置分别对应的位姿信息；根据各当前环境图像，以及各摄像装置的位姿信息，生成目标车辆的三维环境信息；根据三维环境信息，对目标车辆以及周边对象进行碰撞预测，获得碰撞预测信息；根据三维环境信息以及碰撞预测信息，生成碰撞预测三维图，碰撞预测三维图为用于辅助使用者车辆驾驶的车辆辅助驾驶信息。这样，可以进行碰撞预测，并生成用于展示碰撞预测的三维立体场景的碰撞预测三维图，使得使用者可以基于碰撞预测结果进行安全车辆驾驶，进而减少了车辆碰撞问题。
18、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
1.一种车辆辅助驾驶信息生成的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各摄像装置分别对应的位姿信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各摄像装置分别对应的当前环境图像和历史环境图像，确定各摄像装置的位姿信息，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各当前环境图像，以及各摄像装置的位姿信息，生成所述目标车辆的三维环境信息，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维环境信息，对所述目标车辆以及周边对象进行碰撞预测，获得碰撞预测信息，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维环境信息，生成所述目标车辆以及所述周边对象分别对应的三维点云信息，包括：
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边对象分别对应的三维点云信息，对各周边对象进行轨迹预测以及类别划分，获得各周边对象分别对应的周边运行预测轨迹以及语义类别，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维环境信息以及所述碰撞预测信息，生成碰撞预测三维图，包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种车辆辅助驾驶信息生成的装置，其特征在于，包括：
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获得单元用于：
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获得单元用于：
13.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述生成单元用于：
14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-9任一所述方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-9任一所述方法。
