本发明涉及道路交通领域，具体涉及道路场景识别，特别是涉及一种道路场景识别方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。
背景技术：
1、在科技高速发展的时代，车辆保有量在逐年增加，但同时存在的问题是每年的交通事故也不在少数，交通安全是科技高速发展时代的必修课。传统的方法是利用卫星的信息进行使用场景的判断，例如卫星的数量和高度角等信息。这样做可以达到一定的区分目的，但是由于不同的时间点的卫星分布无法确定和统一，不能直观的区分不同的场景。另一种方案是将一整个路段确定为同一个场景。但是这明显不符合实际情况，实际情况在一条道路上的场景会复杂很多。因此，实际问题中亟需一种准确的场景识别和区分方法，在保证尽可能多的场景的区分下，提高场景识别的准确率，作为高精度定位场景的高精度定位性能的统一评判标准。
2、c-v2x技术的本质就是通过路侧、行人、车辆间的相互协作、协调实现整个道路的智能化，减少甚至避免交通事故的发生。但是实际应用时非常复杂，在不同的场景下需要采用不同的处理方法。现有技术是针对单一的图像进行场景识别，即针对某一张图片，通过深度学习特征提取的方法得到一种或几种场景，目前没有根据空间角度来对道路场景做区分，无法满足针对车道级导航等对定位场景和精度要求较高的需求，无法做到输出完整的场景识别，比如无法解决区分车辆行驶在高架上下的判断。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种道路场景识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质，该方法为不同场景采用不同判断方法提供依据，从同平面、不同平面、坡道、平道、直道和弯道等多个个维度来对场景做判断，识别结果精确，为在何种场景下采用相应的处理方法提供更加精确的依据。
2、基于此，本发明提供了一种道路场景识别方法，包括以下步骤：
3、获取道路场景数据，所述道路场景数据包括当前用户行驶数据和位置数据；
4、根据所述当前用户行驶数据计算判断当前用户是处于直道行驶状态还是处于弯道行驶状态；
5、根据所述位置数据计算判断所述当前用户是是处于坡道场景状态还是处于平道场景状态，若是处于平道场景状态，根据所述位置数据继续对所述当前用户进行同平面场景判断。
6、在本发明实施例中，所述当前用户行驶数据包括当前用户的行驶速度和横摆角速度，所述根据所述当前用户行驶数据计算判断当前用户是处于直道行驶状态还是处于弯道行驶状态的步骤包括：
7、判断所述行驶速度是否小于第一预设阈值，或判断所述横摆角速度是否小于第二预设阈值，当所述行驶速度小于第一预设阈值或所述横摆角速度小于第二预设阈值时，所述当前用户处于直线行驶状态；否则，
8、根据所述行驶速度和横摆角速度的比值计算所述当前用户的曲率半径，当所述曲率半径大于第三预设阈值时，所述当前用户处于直线行驶状态，否则，所述当前用户处于弯道行驶状态。
9、在本发明实施例中，所述根据所述行驶速度和横摆角速度的比值计算所述当前用户的曲率半径的步骤包括：
10、计算所述当前用户的曲率：曲率＝横摆角速度/行驶速度；
11、计算所述当前用户的曲率半径：曲率半径＝1/曲率。
12、在本发明实施例中，在计算出所述曲率后，需要对信号进行滤波，根据以下公式计算滤波后的所述曲率：
13、
14、其中，
15、yn为滤波后的曲率；
16、yn-1为前一时刻滤波后的曲率；
17、yn-2为前两时刻滤波后的曲率；
18、un为当前时刻输入的未滤波的曲率；
19、w0＝2πf0,f0是滤波器设置的截止频率；
20、初始值：y1＝u1,y2＝u2；
21、ζ为阻尼系数,ts为采样时间，n大于等于3。
22、在本发明实施例中，所述位置数据包括所述当前用户的位置坐标、俯仰角度，以及对照物的位置坐标，所述根据位置数据判断所述当前用户是否处于坡道场景的步骤包括：
23、判断所述俯仰角度的绝对值是否在第四预设阈值范围内，若是，对所述当前用户与所述对照物进行同平面场景判断，否则，
24、根据所述当前用户和对照物的位置坐标计算二者之间的水平距离；
25、根据所述俯仰角度符号，计算所述当前用户和对照物的垂直距离；
26、根据所述水平距离和垂直距离计算所述当前用户和对照物连线所在直线与水平面所形成夹角的角度；
27、计算所述夹角与所述俯仰角的第一差值，当所述第一差值在第五预设阈值范围内时，所述当前用户和对照物在同一个坡道上，否则所述当前用户和对照物处于平道场景，继续对所述当前用户与所述对照物进行同平面场景判断。
28、在本发明实施例中，根据以下公式计算所述当前用户和对照物之间的水平距离：
29、
30、r*1000；
31、其中，shor_dis为所述当前用户和对照物之间的水平距离；
32、lata为当前用户的纬度，latb为对照物的纬度；
33、deltalat为当前用户和对照物的纬度差；
34、deltalng为当前用户和对照物的经度差；
35、r为地球半径。
36、在本发明实施例中，所述对所述当前用户与所述对照物进行同平面场景判断的步骤包括：
37、获取当前用户和对照物的海拔值；
38、计算当前用户和对照物的海拔值的第二差值；
39、根据所述第二差值所在的阈值范围判断所述当前用户与所述对照物是否在同平面。
40、本发明还提供了一种道路场景识别装置，包括：
41、数据获取模块，用于获取当前用户的道路场景数据，所述道路场景数据包括当前用户行驶数据和位置数据；
42、第一判断模块，用于根据所述当前用户行驶数据判断当前用户是处于直道行驶状态还是处于弯道行驶状态；
43、第二判断模块，用于根据位置数据判断所述当前用户是是处于坡道场景状态还是处于平道场景状态，
44、第三判断模块，用于在所述第二判断模块判断出当前用户处于平道场景时，继续对所述当前用户进行同平面场景判断。
45、本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器和网络接口，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现道路场景识别和查询方法的步骤。
46、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现道路场景识别方法的步骤。
47、在本发明中，提供一种道路场景识别和存储方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括获取道路场景数据，所述道路场景数据包括当前用户行驶数据和位置数据；根据所述当前用户行驶数据计算判断当前用户是处于直道行驶状态还是处于弯道行驶状态；根据所述位置数据计算判断所述当前用户是是处于坡道场景状态还是处于平道场景状态，若是处于平道场景状态，根据所述位置数据继续对所述当前用户进行同平面场景判断。本发明实施例可以为不同场景采用不同判断方法提供依据，从同平面、不同平面、坡道、平道、直道和弯道等多个个维度来对场景做判断，识别结果精确，为在何种场景下采用相应的的处理方法提供更加精确的依据。
1.一种道路场景识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述当前用户行驶数据包括当前用户的行驶速度和横摆角速度，所述根据所述当前用户行驶数据计算判断当前用户是处于直道行驶状态还是处于弯道行驶状态的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和横摆角速度的比值计算所述当前用户的曲率半径的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的道路场景识别方法，其特征在于，在计算出所述曲率后，需要对信号进行滤波，根据以下公式计算滤波后的所述曲率：
5.根据权利要求1所述的道路场景识别方法，其特征在于，所述位置数据包括所述当前用户的位置坐标、俯仰角度，以及对照物的位置坐标，所述根据位置数据判断所述当前用户是否处于坡道场景的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的道路场景识别方法，其特征在于，根据以下公式计算所述当前用户和对照物之间的水平距离：
7.根据权利要求5的道路场景识别方法，其特征在于，所述对所述当前用户与所述对照物进行同平面场景判断的步骤包括：
8.一种道路场景识别装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器和网络接口，所述存储器存储有计算机程序，其征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述方法道路场景识别方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述道路场景识别方法的步骤。
