本公开的实施例涉及物流领域，具体涉及货箱歪斜检测方法、货箱歪斜检测系统、装置、设备。
背景技术：
1、在物流领域，在搬运货架上的货箱之前，通常会对待搬运的货箱进行歪斜检测，以防止搬运设备与歪斜的货箱发生碰撞。目前，对待搬运的货箱进行歪斜检测，通常采用的方式为：采用两组光电传感器(漫反射或镜反射)照射货箱两侧，如果检测到货箱处于正确位置，则可以搬货箱；若光电传感器检测到货箱则判断货箱已歪斜，需人工介入处理。
2、然而，采用上述方式通常会存在以下技术问题：货架表面的镀锌层反光，会降低光电传感器的检测精度；光电传感器照射距离越远光斑越大，容易照射到货箱而引起检测误差。
3、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本公开的一些实施例提出了货箱歪斜检测方法、货箱歪斜检测系统、装置、电子设备、计算机可读介质和程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种货箱歪斜检测方法，该方法包括：响应于确定搬运设备行驶至目标货箱的储位位置，控制上述搬运设备的激光输出头组件向上述储位位置对应的光敏电阻条组件发射激光，其中，上述光敏电阻条组件用于确定上述目标货箱是否歪斜，光敏电阻条组件包括第一光敏电阻条与第二光敏电阻条，上述光敏电阻条组件设定在上述储位位置对应的货架外侧，上述货架外侧为远离巷道的一侧，上述第一光敏电阻条与上述第二光敏电阻条设定的位置高度不同；确定上述光敏电阻条组件中光敏电阻条电流变化的各个光敏电阻条的变化数量，其中，上述光敏电阻条电流变化表示光敏电阻条接收到上述激光输出头组件发射的激光；响应于确定上述变化数量小于目标数量，将上述目标货箱确定为歪斜货箱，其中，上述目标数量为上述光敏电阻条组件包括的光敏电阻条的数量。
4、可选地，上述方法还包括：将上述歪斜货箱的货箱位置发送至相关联的货箱调整终端，以供工作人员调整上述歪斜货箱的摆放角度。
5、可选地，上述方法还包括：响应于确定上述变化数量等于上述目标数量，控制上述搬运设备将上述目标货箱搬运至预设的出库位置。
6、可选地，上述确定上述光敏电阻条组件中光敏电阻条电流变化的各个光敏电阻条的变化数量，包括：对于上述光敏电阻条组件中的每个光敏电阻条，执行如下处理步骤：确定上述光敏电阻条的电流减少量是否大于等于预设电流减少量；响应于确定上述光敏电阻条的电流减少量大于等于上述预设电流减少量，生成电流变化信号；将所生成的各个电流变化信号的数量确定为各个光敏电阻条的变化数量。
7、可选地，上述激光输出头组件包括第一激光输出头与第二激光输出头，上述第一激光输出头与上述第二激光输出头分别设定在上述搬运设备的两侧货叉，上述第一激光输出头与上述第二激光输出头设定的位置高度不同；以及上述控制上述搬运设备的激光输出头组件向上述储位位置对应的光敏电阻条组件发射激光，包括：控制上述第一激光输出头向上述第一光敏电阻条发射激光；控制上述第二激光输出头向上述第二光敏电阻条发射激光。
8、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种货箱歪斜检测系统，上述货箱歪斜检测系统包括：立体货架、目标货箱与搬运设备，其中，上述立体货架用于存放上述目标货箱，在上述立体货架的货架外侧设定了光敏电阻条组件，光敏电阻条组件包括第一光敏电阻条与第二光敏电阻条，上述货架外侧为远离巷道的一侧，上述第一光敏电阻条与上述第二光敏电阻条设定的位置高度不同；上述搬运设备用于搬运上述目标货箱，上述搬运设备包括激光输出头组件，上述激光输出头组件包括第一激光输出头与第二激光输出头，上述第一激光输出头与上述第二激光输出头分别设定在上述搬运设备的两侧货叉，上述第一激光输出头与上述第二激光输出头设定的位置高度不同；在工作状态下，上述搬运设备行驶至上述目标货箱的储位位置，控制上述第一激光输出头向上述第一光敏电阻条发射激光，控制上述第二激光输出头向上述第二光敏电阻条发射激光，用以确定上述目标货箱是否歪斜。
9、可选地，上述货箱歪斜检测系统还包括：立体货架终端，上述立体货架终端与上述光敏电阻条组件电连接；上述立体货架终端确定上述光敏电阻条组件中光敏电阻条电流变化的各个光敏电阻条的变化数量，其中，上述光敏电阻条电流变化表示光敏电阻条接收到上述激光输出头组件发射的激光；上述立体货架终端响应于确定上述变化数量小于目标数量，将上述目标货箱确定为歪斜货箱，其中，上述目标数量为上述光敏电阻条组件包括的光敏电阻条的数量。
10、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种货箱歪斜检测装置，装置包括：控制单元，被配置成响应于确定搬运设备行驶至目标货箱的储位位置，控制上述搬运设备的激光输出头组件向上述储位位置对应的光敏电阻条组件发射激光，其中，上述光敏电阻条组件用于确定上述目标货箱是否歪斜，光敏电阻条组件包括第一光敏电阻条与第二光敏电阻条，上述光敏电阻条组件设定在上述储位位置对应的货架外侧，上述货架外侧为远离巷道的一侧，上述第一光敏电阻条与上述第二光敏电阻条设定的位置高度不同；第一确定单元，被配置成确定上述光敏电阻条组件中光敏电阻条电流变化的各个光敏电阻条的变化数量，其中，上述光敏电阻条电流变化表示光敏电阻条接收到上述激光输出头组件发射的激光；第二确定单元，被配置成响应于确定上述变化数量小于目标数量，将上述目标货箱确定为歪斜货箱，其中，上述目标数量为上述光敏电阻条组件包括的光敏电阻条的数量。
11、可选地，装置，还包括：发送单元，被配置成将上述歪斜货箱的货箱位置发送至相关联的货箱调整终端，以供工作人员调整上述歪斜货箱的摆放角。
12、可选地，装置，还包括：设备控制单元，被配置成响应于确定上述变化数量等于上述目标数量，控制上述搬运设备将上述目标货箱搬运至预设的出库位置。
13、可选地，第一确定单元，被进一步配置成：对于上述光敏电阻条组件中的每个光敏电阻条，执行如下处理步骤：确定上述光敏电阻条的电流减少量是否大于等于预设电流减少量；响应于确定上述光敏电阻条的电流减少量大于等于上述预设电流减少量，生成电流变化信号；将所生成的各个电流变化信号的数量确定为各个光敏电阻条的变化数量。
14、可选地，上述激光输出头组件包括第一激光输出头与第二激光输出头，上述第一激光输出头与上述第二激光输出头分别设定在上述搬运设备的两侧货叉，上述第一激光输出头与上述第二激光输出头设定的位置高度不同。
15、可选地，控制单元，被进一步配置成：控制上述第一激光输出头向上述第一光敏电阻条发射激光；控制上述第二激光输出头向上述第二光敏电阻条发射激光。
16、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
17、第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
18、第六方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
19、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的货箱歪斜检测方法，提升了对货箱歪斜检测的精度，降低了检测误差。具体来说，引起检测误差的原因在于：货架表面的镀锌层反光，会降低光电传感器的检测精度；光电传感器照射距离越远光斑越大，容易照射到货箱而引起检测误差。基于此，本公开的一些实施例的货箱歪斜检测方法，首先，响应于确定搬运设备行驶至目标货箱的储位位置，控制上述搬运设备的激光输出头组件向上述储位位置对应的光敏电阻条组件发射激光。其中，上述光敏电阻条组件用于确定上述目标货箱是否歪斜，光敏电阻条组件包括第一光敏电阻条与第二光敏电阻条，上述光敏电阻条组件设定在上述储位位置对应的货架外侧，上述货架外侧为远离巷道的一侧，上述第一光敏电阻条与上述第二光敏电阻条设定的位置高度不同。由此，可以利用激光的高聚光性来对货箱进行歪斜检测，以避免传统光电传感器照射距离越远光斑越大而引起检测误差的问题。然后，确定上述光敏电阻条组件中光敏电阻条电流变化的各个光敏电阻条的变化数量。其中，上述光敏电阻条电流变化表示光敏电阻条接收到上述激光输出头组件发射的激光。由此，可以通过光敏电阻条的电流变化，确定激光输出头组件发射的激光是否射向光敏电阻条。最后，响应于确定上述变化数量小于目标数量，将上述目标货箱确定为歪斜货箱。由此，也因为利用了激光对货箱进行歪斜检测，避免了货架表面的镀锌层反光造成的影响，提升了对货箱歪斜检测的精度，降低了检测误差。
1.一种货箱歪斜检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述光敏电阻条组件中光敏电阻条电流变化的各个光敏电阻条的变化数量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述激光输出头组件包括第一激光输出头与第二激光输出头，所述第一激光输出头与所述第二激光输出头分别设定在所述搬运设备的两侧货叉，所述第一激光输出头与所述第二激光输出头设定的位置高度不同；以及
6.一种货箱歪斜检测系统，所述货箱歪斜检测系统包括：立体货架、目标货箱与搬运设备，其中，
7.根据权利要求6所述的货箱歪斜检测系统，其中，所述货箱歪斜检测系统还包括：立体货架终端，所述立体货架终端与所述光敏电阻条组件电连接；
8.一种货箱歪斜检测装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一所述的方法。
