本发明涉及目标跟踪，尤其涉及一种全景目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、传统的全景目标跟踪方法通常存在一定延迟，无法满足一些对实时性有严格要求的应用场景。传统的算法gps转全景坐标或者全景转球机坐标一般使用线性差值的算法，这类算法存在标定误差，且非常依赖标定的数量，呈现线性增长的情况，特别在全景视频存在畸变的情况下，会增加标定的管理和工作量，成本较高，且标定转化精度差；由于gps计算和两次转化坐标的计算，再加上传输和视频本身的编解码延迟，会导致延迟高的问题，也就是当球机转动到需求位置后，目标已经离开，呈现出跟踪落后的问题。
2、因此，需要一种能够减少误差，提高位置转换精度，可以自适应目标速度实现准确跟踪的全景目标跟踪方法。
技术实现思路
1、本发明各实施例提供一种全景目标跟踪方法，以解决现有技术存在标定误差、依赖标定数量、延迟高、跟踪落后的问题。所述技术方案如下：
2、根据本发明的一个方面，一种全景目标跟踪方法，所述方法包括：获取目标的gps坐标；根据所述gps坐标选取多个标定点，计算所述多个标定点的均方差值得到全景坐标；获取所述目标在设定时间内的位置序列，根据所述位置序列计算得到所述目标的移动方向和速度；根据所述目标的移动方向和速度设置移动提前量，根据所述全景坐标和移动提前量对所述目标进行跟踪。
3、在其中一个实施例中，计算所述多个标定点的均方差值得到全景坐标通过以下步骤实现：计算各所述标定点与距离最近的标定点之间的差值，计算各所述差值的平均值得到全景坐标；
4、差值的具体计算公式如下：
5、，；
6、其中，是一个标定点的坐标，是另一个标定点的坐标。
7、在其中一个实施例中，获取所述目标在设定时间内的位置序列，根据所述位置序列计算得到所述目标的移动方向和速度通过以下步骤实现：将所述目标在设定时间内的位置序列存储在缓存队列中；对所述缓存队列中的数据进行平滑滤波和数据清洗；对所述缓存队列中的数据进行计算得到所述目标的移动方向和速度。
8、在其中一个实施例中，根据所述全景坐标和移动提前量对所述目标进行跟踪通过以下步骤实现：将所述全景坐标和移动提前量相加得到目标坐标；根据所述目标坐标选取多个标定点，计算所述多个标定点的均方差值得到全景球机坐标；根据所述球机坐标控制球机移动对所述目标进行跟踪。
9、在其中一个实施例中，标定点的数量为6个。
10、在其中一个实施例中，设定时间为3秒。
11、在其中一个实施例中，移动提前量为0.5秒或1秒。
12、根据本发明的一个方面，一种全景目标跟踪装置，所述装置包括：gps坐标获取模块，用于获取目标的gps坐标；全景坐标获取模块，用于根据所述gps坐标选取多个标定点，计算所述多个标定点的均方差值得到全景坐标；目标移动计算模块，用于获取所述目标在设定时间内的位置序列，根据所述位置序列计算得到所述目标的移动方向和速度；目标跟踪模块，用于根据所述目标的移动方向和速度设置移动提前量，根据所述全景坐标和移动提前量对所述目标进行跟踪。
13、根据本发明的一个方面，一种电子设备，包括至少一个处理器以及至少一个存储器，其中，所述存储器上存储有计算机可读指令；所述计算机可读指令被一个或多个所述处理器执行，使得电子设备实现如上所述的全景目标跟踪方法。
14、根据本发明的一个方面，一种存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行，以实现如上所述的全景目标跟踪方法。
15、本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
16、在上述技术方案，本发明通过首先获取目标的gps坐标，然后根据gps坐标选取多个标定点，计算多个标定点的均方差值得到全景坐标，再获取目标在设定时间内的位置序列，根据位置序列计算得到目标的移动方向和速度，根据目标的移动方向和速度设置移动提前量，最后根据全景坐标和移动提前量对目标进行跟踪，通过多点近似的均方插值算法在同样的标定点数量下，可以减少误差，提高转化精度，通过灵活设置移动提前量可以解决转化和编解码传输的延迟问题，保证球机跟踪位置的准确性，且可以自适应目标速度，从而能够有效地解决现有技术存在标定误差、依赖标定数量、延迟高、跟踪落后的问题。
1.一种全景目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的全景目标跟踪方法，其特征在于，所述计算所述多个标定点的均方差值得到全景坐标，包括：
3.如权利要求1所述的全景目标跟踪方法，其特征在于，所述获取所述目标在设定时间内的位置序列，根据所述位置序列计算得到所述目标的移动方向和速度，包括：
4.如权利要求1所述的全景目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述全景坐标和移动提前量对所述目标进行跟踪，包括：
5.如权利要求1所述的全景目标跟踪方法，其特征在于，所述标定点的数量为6个。
6.如权利要求1所述的全景目标跟踪方法，其特征在于，所述设定时间为3秒。
7.如权利要求1所述的全景目标跟踪方法，其特征在于，所述移动提前量为0.5秒或1秒。
8.一种全景目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器以及至少一个存储器，其中，
10.一种存储介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的全景目标跟踪方法。
