本技术涉及自动化物料搬运领域，尤其是一种多功能模块对接式复合型机器人系统。
背景技术：
1、为适应小批量多样化的产品加工，复合型机器人加入了自动化的发展进程中，但是目前复合型几人领域面临着几大难题：①复合型机器人通常由agv和机械臂组合安装而成，机械臂的电能来自于agv，这样导致功耗大，续航时间短，无法保持长时间持续性工作。②传统复合型机器人的整体精度，取决于agv的停止精度，而agv的停止精度无法达到机械臂加工精度，导致其存在缺陷。③当将视觉相机应用与复合机器人定位引导时，虽然解决的了加工精度低的问题，但是增加的调试难度，降低的整体设备的稳定性。且工作环境受相机工作环境影响，极大降低了复合机器人的应用范围。④传统复合型机器人由于需要控制自身的功耗，需减小设备体积，无法在复合型机器人内部再加装一台工业型空压机，因此无法适应需要气源的工作。本次专利中的多功能模块对接式复合型机器人能完美解决以上缺陷，在保证精度的同时，既能做到无限续航；多工艺任意切换，极大的满足了各行各业的自动化需求，实现了可靠稳定高效的性能。
技术实现思路
1、本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多功能模块对接式复合型机器人系统，以解决上述问题。
2、本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种多功能模块对接式复合型机器人系统，包括工作站和复合型机器人，所述复合型机器人包括agv工业小车和六轴协作机器人，所述六轴协作机器人设于所述agv工业小车顶部，所述工作站和所述agv工业小车的一侧分别固定连接有相匹配的对接座一和对接座二，所述对接座一和所述对接座二上设有通气装置、通电装置、定位装置和锁紧装置，所述工作站和所述agv工业小车的一侧上设有预锁紧装置，所述工作站上设有操作台用以放置所述六轴协作机器人的末端执行器。
3、本实用新型的有益效果是：该复合型机器人系统兼顾了传统复合型机器人的优点，同时摒弃了传统复合型机器人低续航、应用场景少、维护难度大等缺点。采用了对接方式，解决了电能和气源的问题；采用了双重锁紧定位的结构，解决了依赖视觉标定的繁琐，提高了设备稳定性。整套系统抗干扰能力强、应用工艺范围广泛、故障率低、易维护等优势，提高了整体工作效率。
4、所述通气装置包括多个一一对应且匹配连通的通气接口和通气接头，所述通气接口设于所述对接座一端面，所述通气接头设于所述对接座二端面。
5、所述通电装置包括对应且匹配连通的通电接口和通电接头，所述通电接口设于所述对接座一底部，所述通电接头设于所述对接座二底部。
6、所述定位装置包括导向锥，所述导向锥固定连接于所述对接座二的端部中心，所述对接座一的中心处开设有定位孔，所述导向锥与所述定位孔相匹配。
7、所述预锁紧装置包括预锁紧板、抵靠板和预锁紧气缸，所述预锁紧板固定连接于所述agv工业小车的前端，所述抵靠板和所述预锁紧气缸分别设有两个且其一一对应地固定连接于所述工作站的一侧，对接状态下所述预锁紧板与两个所述抵靠板分别抵接，两个所述预锁紧气缸将所述预锁紧板锁紧。
8、所述锁紧装置包括顶杆、定位钢珠、滑块和伸缩气缸，所述定位钢珠和所述顶杆设有多个且其一一对应，所述顶杆沿周向均匀间隔的插设于所述对接座二外周且其沿所述对接座二的径向移动，每个所述定位钢珠固定连接于对应的所述顶杆的伸出端，所述对接座二内开设有与所述滑块相匹配的滑槽，所述滑块在所述滑槽内沿轴向移动，所述滑块的伸入端设有圆锥段，每个所述顶杆的伸入端为斜面且其与所述圆锥段的外周相匹配，所述伸缩气缸的缸体固定连接于所述agv工业小车内，所述滑块的伸出端固定连接有连接法兰，所述伸缩气缸的活塞杆通过所述连接法兰与所述滑块固定连接，所述定位孔内侧壁上开设有定位环槽，所述顶杆伸出时所述定位钢珠嵌入所述定位环槽。
9、所述定位装置还包括两个定位销，两个所述定位销垂直地固定连接于所述对接座二的端面上，所述对接座一对应位置处开设有与所述对接座二匹配的孔。
1.一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，包括工作站(1)和复合型机器人，所述复合型机器人包括agv工业小车(8)和六轴协作机器人(9)，所述六轴协作机器人(9)设于所述agv工业小车(8)顶部，所述工作站(1)和所述agv工业小车(8)的一侧分别固定连接有相匹配的对接座一(4)和对接座二(16)，所述对接座一(4)和所述对接座二(16)上设有通气装置、通电装置、定位装置和锁紧装置，所述工作站(1)和所述agv工业小车(8)的一侧上设有预锁紧装置，所述工作站(1)上设有操作台(2)用以放置所述六轴协作机器人(9)的末端执行器。
2.根据权利要求1所述一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，所述通气装置包括多个一一对应且匹配连通的通气接口(5)和通气接头(14)，所述通气接口(5)设于所述对接座一(4)端面，所述通气接头(14)设于所述对接座二(16)端面。
3.根据权利要求1所述一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，所述通电装置包括对应且匹配连通的通电接口(6)和通电接头(13)，所述通电接口(6)设于所述对接座一(4)底部，所述通电接头(13)设于所述对接座二(16)底部。
4.根据权利要求1所述一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，所述定位装置包括导向锥(11)，所述导向锥(11)固定连接于所述对接座二(16)的端部中心，所述对接座一(4)的中心处开设有定位孔(41)，所述导向锥(11)与所述定位孔(41)相匹配。
5.根据权利要求1所述一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，所述预锁紧装置包括预锁紧板(10)、抵靠板(7)和预锁紧气缸(3)，所述预锁紧板(10)固定连接于所述agv工业小车(8)的前端，所述抵靠板(7)和所述预锁紧气缸(3)分别设有两个且其一一对应地固定连接于所述工作站(1)的一侧，对接状态下所述预锁紧板(10)与两个所述抵靠板(7)分别抵接，两个所述预锁紧气缸(3)将所述预锁紧板(10)锁紧。
6.根据权利要求4所述一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，所述锁紧装置包括顶杆(17)、定位钢珠(15)、滑块(19)和伸缩气缸，所述定位钢珠(15)和所述顶杆(17)设有多个且其一一对应，所述顶杆(17)沿周向均匀间隔的插设于所述对接座二(16)外周且其沿所述对接座二(16)的径向移动，每个所述定位钢珠(15)固定连接于对应的所述顶杆(17)的伸出端，所述对接座二(16)内开设有与所述滑块(19)相匹配的滑槽(18)，所述滑块(19)在所述滑槽(18)内沿轴向移动，所述滑块(19)的伸入端设有圆锥段(21)，每个所述顶杆(17)的伸入端为斜面且其与所述圆锥段(21)的外周相匹配，所述伸缩气缸的缸体固定连接于所述agv工业小车(8)内，所述滑块(19)的伸出端固定连接有连接法兰(20)，所述伸缩气缸的活塞杆通过所述连接法兰(20)与所述滑块(19)固定连接，所述定位孔(41)内侧壁上开设有定位环槽(42)，所述顶杆(17)伸出时所述定位钢珠(15)嵌入所述定位环槽(42)。
7.根据权利要求4所述一种多功能模块对接式复合型机器人系统，其特征在于，所述定位装置还包括两个定位销(12)，两个所述定位销(12)垂直地固定连接于所述对接座二(16)的端面上，所述对接座一(4)对应位置处开设有与所述对接座二(16)匹配的孔。
