本申请涉及牵引车的制动一致性判定，具体涉及一种牵引车制动一致性的评价方法、装置、介质及设备。
背景技术：
1、牵引车作为主要的陆路运输的交通工具，其应用也是越来越多，牵引车由主车和挂车组成。由于主车和挂车可能分别由不同的厂家生产，造成牵引车在制动时，且牵引车的主车和挂车存在两套独立的abs系统，两套系统分别独立工作，这两套独立的abs系统独立介入制动，会造成主车和挂车在abs介入制动工作时效果不同，导致主车和挂车的减速度不同，从而在主车和挂车间产生拖拽或前推的冲击，主车和挂车的制动不协调，从而造成车辆极易发生折叠、侧翻、转向失效、挂车货物冲出等危险事故。因此，需要对牵引车的主车和挂车在制动时的一致性进行评价。
2、而现有的牵引车制动一致性的评价方法多是由驾驶员主观感受和评价，缺少客观的评价指标和标准，从而导致牵引车在制动时的安全性和舒适度都过于依赖驾驶员的驾驶经验，因此，亟需一种可以客观、准确的评价牵引车制动一致性的方法。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种牵引车制动一致性的评价方法、装置、介质及设备。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种牵引车制动一致性的评价方法，包括：计算所述牵引车的整车制动力；其中，所述整车制动力表示所述牵引车制动时作用于所述牵引车上沿行驶方向的作用力；计算所述主车的第一制动力；其中，所述第一制动力表示所述主车的所有车轮周缘上的制动力之和；计算所述挂车的第二制动力；其中，所述第二制动力表示所述挂车的所有车轮周缘上的制动力之和；根据所述整车制动力、所述第一制动力与所述第二制动力，确定所述牵引车的制动状态。
3、在一实施例中，所述计算所述牵引车的整车制动力包括：获取所述挂车作用于所述主车上的垂直载荷；其中，所述垂直载荷表示所述挂车在竖直方向上作用于所述主车的作用力；获取所述牵引车的整车减速度；根据所述垂直载荷和所述整车减速度，计算得到所述整车制动力。
4、在一实施例中，所述计算所述主车的第一制动力包括：获取所述牵引车制动时的初速度；根据所述初速度和第一减速时长，计算所述主车的第一制动强度；其中，所述第一减速时长表示所述主车由预设的第一车速降至第二车速所经历的时间总和，所述第一车速大于所述第二车速，所述第一车速和所述第二车速为所述初速度的第一预设倍数和第二预设倍数，所述第一预设倍数和所述第二预设倍数均小于1；根据所述第一制动强度，计算所述主车的主车减速度；根据所述主车减速度和所述主车的主车质量，计算所述第一制动力。
5、在一实施例中，所述计算所述挂车的第二制动力包括：获取所述牵引车制动时的初速度；根据所述初速度和第二减速时长，计算所述挂车的第二制动强度；其中，所述第二减速时长表示所述挂车由预设的第三车速降至第四车速所经历的时间总和，所述第三车速大于所述第四车速，所述第三车速和所述第四车速为所述初速度的第三预设倍数和第四预设倍数，所述第三预设倍数和所述第四预设倍数均小于1；根据所述第二制动强度，计算所述挂车的挂车减速度；根据所述挂车减速度和所述挂车的主车质量，计算所述第二制动力。
6、在一实施例中，所述根据所述整车制动力、所述第一制动力与所述第二制动力，确定所述牵引车的制动状态包括：若所述第一制动力与所述第二制动力之和与所述整车制动力之间的差值大于预设的差值阈值，则确定所述牵引车的制动状态为制动不一致。
7、在一实施例中，在所述根据所述整车制动力、所述第一制动力与所述第二制动力，确定所述牵引车的制动状态之后，所述牵引车制动一致性的评价方法还包括：若所述牵引车的制动状态为制动不一致，计算所述主车的主车滑移率和所述挂车的挂车滑移率；若所述主车滑移率和所述挂车滑移率均小于预设的滑移率阈值，则确定所述牵引车的制动工况为常规制动不一致。
8、在一实施例中，所述牵引车制动一致性的评价方法还包括：若所述主车滑移率大于所述滑移率阈值或所述挂车滑移率大于或等于所述滑移率阈值，则确定所述牵引车的制动工况为紧急制动不一致。
9、根据本申请的另一个方面，提供了一种牵引车制动一致性的评价装置，包括：整车制动力计算模块，用于计算所述牵引车的整车制动力；其中，所述整车制动力表示所述牵引车制动时作用于所述牵引车上沿行驶方向的作用力；主车制动力计算模块，用于计算所述主车的第一制动力；其中，所述第一制动力表示所述主车的所有车轮周缘上的制动力之和；挂车制动力计算模块，用于计算所述挂车的第二制动力；其中，所述第二制动力表示所述挂车的所有车轮周缘上的制动力之和；制动状态确定模块，用于根据所述整车制动力、所述第一制动力与所述第二制动力，确定所述牵引车的制动状态。
10、根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的牵引车制动一致性的评价方法。
11、根据本申请的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器用于执行上述任一所述的牵引车制动一致性的评价方法。
12、本申请提供的一种牵引车制动一致性的评价方法、装置、介质及设备，通过计算牵引车的整车制动力；其中，整车制动力表示牵引车制动时作用于牵引车上沿行驶方向的作用力；计算主车的第一制动力；其中，第一制动力表示主车的所有车轮周缘上的制动力之和；计算挂车的第二制动力；其中，第二制动力表示挂车的所有车轮周缘上的制动力之和；根据整车制动力、第一制动力与第二制动力，确定牵引车的制动状态；即在牵引车制动时通过计算牵引车的整车制动力、主车的第一制动力和挂车的第二制动力，并且基于整车制动力、第一制动力和第二制动力判断牵引车的制动状态，从而可以定量评价牵引车的主车和挂车是否制动一致，不仅可以客观的评价牵引车的制动一致性状态，而且还可以为牵引车的制动一致性的调试过程提供准确的数据支持，从而助力于牵引车的行驶舒适性和安全性的提高。
1.一种牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，所述计算所述牵引车的整车制动力包括：
3.根据权利要求1所述的牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，所述计算所述主车的第一制动力包括：
4.根据权利要求1所述的牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，所述计算所述挂车的第二制动力包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，所述根据所述整车制动力、所述第一制动力与所述第二制动力，确定所述牵引车的制动状态包括：
6.根据权利要求5所述的牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，在所述根据所述整车制动力、所述第一制动力与所述第二制动力，确定所述牵引车的制动状态之后，所述牵引车制动一致性的评价方法还包括：
7.根据权利要求6所述的牵引车制动一致性的评价方法，其特征在于，所述牵引车制动一致性的评价方法还包括：
8.一种牵引车制动一致性的评价装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的牵引车制动一致性的评价方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
