本技术涉及工装夹具，尤其是涉及一种波浪形金属环抓取机构。
背景技术：
1、目前使用的夹爪只能夹在垫片外圆两端，无法夹取此波浪形金属环，垫片没有方向性，此波浪形金属环有方向性，需要满足各个方向都可以顺利抓取。并且为了满足生产需求，必须要设计新的抓取机构同时兼容不同高度的波浪形金属环，可以精准的抓取一个波浪形金属环。
2、专利cn218706978u公开了一种波垫圈抓取机构，包括：吸附组件，吸附组件具有吸附端；及与吸附组件连接的按压组件，按压组件具有按压端；其中，在吸附组件和按压组件朝靠近波垫圈的方向运动过程中，按压组件的按压端、吸附组件的吸附端依次与波垫圈抵接，解决了现有的垫圈吸附组件在转移垫圈时吸附不牢固的技术问题，但是不能实现对波浪形金属环的精准抓取。专利cn208084366u公开了一种垫片抓取机构，其包括气缸、筒体、传动件、球形关节轴和取料爪，筒体内部设置有容纳腔体，底部设置有开口，气缸固定在筒体顶部，球形关节轴包括固定基座和球形关节，固定基座与筒体固定且球形关节设置于容纳腔体中轴线上，传动件包括连接环和连接块，连接环设置于容纳腔体中轴线上并与气缸传动连接，连接块穿过固定基座且底部设置有楔形面，提高定位精度，方便自动复位，但是无法实现对波浪形金属环的精准抓取。
技术实现思路
1、本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种波浪形金属环抓取机构，结构简单，可操作性强，成本费用较低，可以有效稳定地夹取不同高度的波浪形金属环，满足正常生产需求。
2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、本实用新型主要根据波浪形金属环的内外径和形状来设计抓取机构，结合目前生产设备的实际情况，加入气缸、传感器等部件并集成到设备电控系统，可以有效稳定地夹取波浪形金属环，满足正常生产需求。
4、本实用新型提供一种波浪形金属环抓取机构，包括夹爪组件、执行组件、传感器、控制组件，夹爪组件包括夹爪、夹爪连接杆、导向衬套、外圈，夹爪连接杆一端连接夹爪，另一端连接执行组件，夹爪连接杆提供夹爪的运动传递和控制，导向衬套用于提供夹爪的导向和支撑作用，夹爪、夹爪连接杆、导向衬套均设于外圈内部；
5、夹爪设有六个，按圆周方向分布，分别呈60°旋转对称设置，夹爪外形为圆弧形，六个夹爪关闭时共同构成一个整圆；
6、控制组件用于接收和处理传感器的反馈信息，并控制执行组件实现夹爪的运动，传感器为真空传感器，用于探测金属环是否被输送到夹取位置，传感器和控制组件通信连接。
7、进一步的，夹爪组件和执行组件通过穿设于导向衬套上的紧固螺丝连接。
8、进一步的，执行组件为气缸，气缸通过控制气体的压力和流动来实现夹爪的开合动作。气缸的输出端与夹爪连接杆的一端连接。
9、进一步的，控制组件是微控制器，通过其中预设程序或算法实现抓取机构的自动化控制，提高抓取的精度和效率。
10、进一步的，夹爪组件还包括真空模块，真空模块包括真空气管、活动块、弹簧，弹簧设于活动块上方，活动块设于夹爪连接杆和外圈之间，真空气管与夹爪连接杆和外圈之间的间隙连通。
11、进一步的，真空气管设于外圈上。
12、进一步的，真空气管通过连接环与外圈连接。
13、进一步的，真空气管通过设于真空气管上的真空气管接头与外圈连接。传感器设于真空气管接头上。
14、进一步的，连接环通过螺钉与外圈连接。
15、进一步的，真空气管设有两个，分别设于外圈上靠近活动块上部和下部的位置。
16、工作步骤：
17、s1：通过气缸控制将整个抓取机构向下运动，导向衬套接触到料棒上。
18、s2：料棒下方的提升机构将波浪形金属环向上提升到抓取机构中，此时抓取机构中的活动块也随之向上运动到上限位，弹簧被压缩，真空建立，气缸控制夹爪打开，从内向外夹住波浪形金属环。
19、s3：抓取机构向上运动回原位，提升机构向下运动一段距离。
20、s4：取料机构向前伸出至抓取机构下方，抓取机构关闭夹爪，波浪形金属环掉落至取料机构中，此时活动块由于弹簧弹力和自身重力回到原位
21、s5：取料机构退回，将波浪形金属环运送至需要的位置。
22、与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
23、结构简单，可操作性强，成本费用较低，可以有效稳定地夹取不同高度的波浪形金属环，满足正常生产需求。夹爪按圆周方向分布，加入气缸、传感器等部件并集成到设备电控系统，配合真空模块的设置，能使抓取机构精准稳定地夹取波浪形金属环，满足正常生产需求。
1.一种波浪形金属环抓取机构，包括夹爪组件、执行组件、传感器、控制组件，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述夹爪组件和所述执行组件通过穿设于所述导向衬套（1）上的紧固螺丝（3）连接。
3.根据权利要求1所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述执行组件为气缸（10），所述气缸（10）的输出端与所述夹爪连接杆（6）的一端连接。
4.根据权利要求1所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述控制组件为微控制器。
5.根据权利要求1所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述夹爪（2）组件还包括真空模块，所述真空模块包括真空气管、活动块（4）、弹簧（11），所述弹簧（11）设于所述活动块（4）上方，所述活动块（4）设于所述夹爪连接杆（6）和所述外圈（5）之间，所述真空气管与所述夹爪连接杆（6）和所述外圈（5）之间的间隙连通。
6.根据权利要求5所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述真空气管设于所述外圈（5）上。
7.根据权利要求5所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述真空气管通过连接环（8）与所述外圈（5）连接。
8.根据权利要求5所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述真空气管通过设于所述真空气管上的真空气管接头（7）与所述外圈（5）连接，所述传感器设于所述真空气管接头（7）上。
9.根据权利要求7所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述连接环（8）通过螺钉（9）与所述外圈（5）连接。
10.根据权利要求5所述的一种波浪形金属环抓取机构，其特征在于，所述真空气管设有两个，分别设于所述外圈（5）上靠近所述活动块（4）上部和下部的位置。
