本发明涉及线控制动，尤其是主缸压力处理方法、装置、冗余制动系统和车辆。
背景技术：
1、线控制动系统（brake-by-wire，bbw）是一种新兴的汽车制动技术，它取消了制动踏板和制动器之间的直接机械连接，转而使用电子传感器来采集驾驶员的制动意图，并通过电子控制单元（electronic control unit，ecu）处理这些信号，最终控制制动执行机构输出制动力。由此可见，线控制动系统的核心是准确地识别驾驶员的制动意图，而液压系统的主缸压力信号则是识别驾驶员意图的重要信号之一。
2、液压系统的主缸压力信号通常以主缸压力传感器的信号反馈为准。受到如湿度、温度等环境因素的影响，主缸压力传感器失效是不可避免的现象。一旦主缸压力传感器失效，线控制动系统将无法获得准确的主缸压力信号，进而影响了线控制动系统的功能安全性。
3、对此，相关技术中，在主缸压力传感器失效的情况下，基于主缸活塞的位移情况与主缸压力的关系来对主缸压力进行估计，并将估计得到的主缸压力作为主缸压力信号输出，以解决主缸压力传感器失效检测的问题。然而，主缸压力往往受到车轮特性、整车速度特性、泵的建压动作和制动力情况等多种因素的影响，而相关技术在估计主缸压力时仅考虑到主缸的动作情况，缺乏对其他关键因素的考量，主缸压力的估计精准度有待提高。
技术实现思路
1、本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本发明的目的在于提供主缸压力处理方法、装置、冗余制动系统和车辆。
3、为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：
4、一方面，本发明实施例提供了主缸压力处理方法，包括以下步骤：
5、当车辆处于第一制动状态时，获取所述车辆的制动防抱死系统内部的压力变化率，并根据所述制动防抱死系统内部的压力变化率，控制所述车辆从所述第一制动状态进入到矫正状态；
6、其中，所述第一制动状态用于表征当所述车辆启用所述制动防抱死系统并关闭电子制动分配系统时所述车辆的状态；所述矫正状态用于表征在所述车辆启用所述制动防抱死系统并关闭所述电子制动分配系统的情况下，当所述制动防抱死系统内部的压力变化率大于第一阈值时所述车辆的状态；所述压力变化率用于表征在单位时间内所述制动防抱死系统内部的压力变化量；
7、当所述车辆处于所述矫正状态时，获取所述车辆的车轮信息、不足制动信息、过制动信息和特性信息作为所述车辆的整车信息，并根据所述整车信息，得到所述车辆的主缸估计压力；
8、根据失效条件，检测当前时刻下所述车辆的主缸压力；其中，所述失效条件包括所述主缸压力无效或者当所述主缸压力有效时所述主缸压力超出预设的数值范围中的任一种；
9、当检测到所述主缸压力满足所述失效条件时，将所述主缸压力替换为所述主缸估计压力并输出。
10、另一方面，本发明实施例提供了主缸压力处理装置，包括：
11、状态机控制模块，用于当车辆处于第一制动状态时，获取所述车辆的制动防抱死系统内部的压力变化率，并根据所述制动防抱死系统内部的压力变化率，控制所述车辆从所述第一制动状态进入到矫正状态；
12、其中，所述第一制动状态用于表征当所述车辆启用所述制动防抱死系统并关闭电子制动分配系统时所述车辆的状态；所述矫正状态用于表征在所述车辆启用所述制动防抱死系统并关闭所述电子制动分配系统的情况下，当所述制动防抱死系统内部的压力变化率大于第一阈值时所述车辆的状态；所述压力变化率用于表征在单位时间内所述制动防抱死系统内部的压力变化量；
13、压力估计模块，用于当所述车辆处于所述矫正状态时，获取所述车辆的车轮信息、不足制动信息、过制动信息和特性信息作为所述车辆的整车信息，并根据所述整车信息，得到所述车辆的主缸估计压力；
14、检测模块，用于根据失效条件，检测当前时刻下所述车辆的主缸压力；以及，当检测到所述主缸压力满足所述失效条件时，将所述主缸压力替换为所述主缸估计压力并输出；其中，所述失效条件包括所述主缸压力无效或者当所述主缸压力有效时所述主缸压力超出预设的数值范围中的任一种。
15、又一方面，本发明实施例提供了一种冗余制动系统，通过前面所述的主缸压力处理方法对主缸的压力进行处理。
16、又一方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括前面所述的主缸压力处理装置和/或前面所述的一种电子设备。
17、本发明的有益效果是：提供主缸压力处理方法、装置、冗余制动系统和车辆，首先，当车辆处于第一制动状态时，获取车辆的制动防抱死系统内部的压力变化率，并根据制动防抱死系统内部的压力变化率，控制车辆从第一制动状态进入到矫正状态；然后，当车辆处于矫正状态时，获取车辆的车轮信息、不足制动信息、过制动信息和特性信息作为车辆的整车信息，并根据整车信息，得到车辆的主缸估计压力；之后，根据失效条件，检测当前时刻下车辆的主缸压力；最后，当检测到主缸压力满足失效条件时，将主缸压力替换为主缸估计压力并输出。本发明在主缸压力传感器的失效的情况下，通过车辆状态机以及车辆的车轮特性、整车速度特性、泵的建压动作、制动力情况等多种因素对车辆的液压系统中的主缸压力进行精准估计和修正，有效地提高了主缸压力的精度，从而确保线控制动系统的功能安全性。
1.主缸压力处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述根据所述制动防抱死系统内部的压力变化率，控制所述车辆从所述第一制动状态进入到矫正状态，包括：
3.根据权利要求1所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
8.根据权利要求6所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
9.根据权利要求1所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车轮信息、不足制动信息、过制动信息和特性信息，包括：
10.根据权利要求9所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述根据所述整车信息，得到所述车辆的主缸估计压力，包括：
11.根据权利要求10所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述根据所述不足制动信息、所述过制动信息和所述特性信息，得到所述车辆的主缸估计压力，包括：
12.根据权利要求11所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述根据所述不足制动比例系数、所述整车减速度的偏差值、所述平均减速度比例系数以及不足制动工况下的主缸压力和主缸压力修正值，计算第三更新值，包括：
13.根据权利要求11所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述根据所述主缸修正压力、所述泵动作修正压力、过制动工况下的主缸压力修正值和不足制动工况下的主缸压力修正值，计算第四更新值，包括：
14.根据权利要求11所述的主缸压力处理方法，其特征在于，所述更新所述主缸修正压力，得到更新后的主缸修正压力，包括：
15.主缸压力处理装置，其特征在于，包括：
16.一种冗余制动系统，其特征在于，通过如权利要求1-14任一项所述的主缸压力处理方法对主缸的压力进行处理。
17.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求15所述的主缸压力处理装置和/或如权利要求16所述的一种冗余制动系统。
